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摘 要

：随着科技的不断发展，智能化推动了人类社会的进步，智能小车也已经成为未来发展的重要对象。智能小车顾名思义，就是智能的不需要人为控制而自行运动的小车。由于经济的快速发展，人们生活水平的提高，目前已经基本形成了家家有汽车的局面，然而出行方便的同时也带来了交通拥堵、交通事故、汽车尾气等问题，智能汽车的出现有效地解决了很多问题，而智能小车是未来汽车发展的雏形。本设计智能小车实现的功能是超声波避障功能，采用STC系列单片机作为主要控制模块，L298N电机作为动力供给方，避障的方式是根据超声波的测距原理，实现小车遇障自动后退并右转的功能，测量到的障碍物与小车之间的距离也会在液晶模块上显示。

关 键 词：超声波，避障，STC89C52

Abstract：With the continuous development of science and technology .Intelligence promotes the Progress of human society, intellectual and smart cars have also become an important target for future development. The so-called intelligent car is a car that can operate on its own without control. Due to the rapid economic development and improvement of people"s living standard the situation that every family has a car has been basically formed at present. Convenient travel also causes traffic congestion, traffic accidents and other phenomena. The emergence of smart cars has effectively solved many problems. Smart cars are the embryonic form of future car development. The intelligent car designed in this paper has the function of ultrasonic obstacle avoidance. STC series MCU is used as the main control module and L298N motor is used as the power supplier. The way to avoid obstacles is based on the principle of ultrasonic ranging, the invention realizes the function of the car to automatically retreat and turn right when encountering obstacles, measured distance between the obstacle and the car will also be displayed on the LCD module.

Keywords: Ultrasonic wave, Obstacle avoidance, STC89C52

目录

1 绪论 5

1.1 课题研究背景 5

1.2 国内外发展现状 5

1.3 毕业设计内容 5

2 硬件电路设计 6

2.1 单片机STC89C52 6

2.1.1引脚说明 7

2.1.2 单片机构成的最小系统 9

2.2驱动电路设计 10

2.3电源模块电路设计 12

2.4避障模块电路设计 12

2.5显示模块 14

3 系统软件设计 15

3.1 主程序流程设计 15

3.2超声波测距流程设计 16

3.3显示流程设计 16

3.4避障流程设计 17

4 系统调试 18

4.1 Keil软件 18

4.1.1 Keil软件建立 18

4.2 超声波模块调试 19

4.2 电机驱动模块调试 19

4.3 显示模块调试 19

5 实物展示 20

结论 23

参考文献 24

致谢 25

1 绪论

1.1 课题研究背景

现阶段是科学技术发展的高速阶段，智能化的发展更是离不开科学，国内外很多国家都在积极致力于研究和开发智能化产品，特别是一些科技比较发达的国家^[1]。智能化的概念和设计已经慢慢渗入到各个领域，大到军事、深海勘测，我国倡导将人工智能视为一种关键的战略技术，不断实现军事创新，机械产业自动化。小到生活日常，千家万户已经陆续出现了智能家居、智能汽车、智能小区等新兴产业，这给人们的生活水平带来了极大的改善和提高。智能汽车作为现在研究的重点对象，在安全方面做出了巨大贡献，是未来汽车发展的趋势，具有重要的科学研究意义^[2,3]。但是智能汽车的发展不仅仅在于这一个方面，需要人们不断探索研究，去发现利用它的价值造福社会。

1.2 国内外发展现状

第一辆汽车诞生于19世纪80年代，自诞生以来，汽车的结构和性能不断优化，安全系统不断升级。20世纪50年代到90年代期间，安全装配技术由安全带、安全气囊、主动防抱死制动优化为电子稳定系统。

美国在20世纪80年代已经将自动化技术应用于军事，而日本也紧跟欧美国家，将自动驾驶的重点放在智能安全降低交通事故方面。2009年，最先实施自动驾驶的是谷歌，标志着汽车开始向智能化、网联化方向发展^[4,5]。

相对于科技发达的欧美国家，国内汽车工业起步稍晚。1995年开始汽车工业全面发展，很多高校和研究院掀起了研发自动驾驶车辆的热潮^[6]。自2009年之后，国家举办了很多智能车比赛项目，各项目切磋的同时更能促进技术交流和发展。2015年发布《中国制造2025》的五大工程中提到了“智能制造工程”，强调创新发展，实现智能转型。

智能汽车的更新主要在于辅助驾驶技术的提高，由刚开始的车速、检测车道是否偏离、检测前方是否有障碍物等技术，不断更新可以实现主动变换道、进行超车、自动避障甚至是无驾驶员,自主驾驶技术。

1.3 毕业设计内容

本设计的研究对象是超声波避障小车，系统搭建元件及作用如下：

1. 超声波传感器用来收发超声波信号检测障碍物；
2. 液晶显示LCD1602显示两者间的距离；
3. L298N驱动控制小车的起、停运行；
4. 主要核心控制模块的型号为STC89C52单片机，将各个模块连接起来。

L298N

驱动

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