1. 研究目的与意义

1.1 研究背景

手掌是人体最重要的器官之一，因为它是我们与外界交互的主要方式之一。手掌的研究一直是医学、生物学、神经科学等领域的热点研究方向之一。近年来，随着电子技术和信息技术的不断发展，人们将手掌的研究与电子技术相结合，利用各种传感器、芯片等技术，开发了一系列手掌识别、手势识别、手指运动控制等应用。

通常，工业自动化中使用的机械手，都是简单的夹持器，只能实现简单的开合动作，应用具有很大的局限性。基于stm32的仿生手掌研究是将stm32芯片作为控制核心，结合传感器、执行器等组件，构建仿生手掌系统。stm32具有低功耗、高性能、丰富的外设资源等特点，可以实现对仿生手掌的高效控制和数据处理。通过对仿生手掌的研究，可以提高机器人的机械臂的操作能力和灵活性，实现更加智能化和高效的生产和服务。

2. 研究内容和预期目标

2.1 研究内容

(1)硬件设计

设计和实现机械手掌的硬件系统，包括系统架构设计、手指传动机构设计、传感器选型与接口设计、通讯模块设计等。

3. 研究的方法与步骤

3.1研究方法

(1) 硬件实现：设计机械手掌的硬件电路和机械结构，并进行制造和测试。

(2) 软件开发：编写嵌入式软件程序，实现机械手掌的控制算法和通讯协议，通过实验验证软件的正确性和可靠性。

4. 参考文献

[1] 冀承骏. 高仿真灵巧仿人手设计与验证[d]. 北京: 北京理工大学硕士学位论文,2016:1-8.

[2] 王海荣. 仿人型灵巧手拇指灵巧性设计方法的研究[d]. 哈尔滨: 哈尔滨工业大学硕士学位论文, 2012:1-12.

[3] tomovic r, boni g. an adaptiveartificial hand[j]. ire transactions on automatic control, 1962, 7(3):3-10

5. 计划与进度安排

（1）2024.12.01-2024.12.31 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译；

（2）2024.01.01-2024.03.20 熟悉系统建模，硬件实现；

（3）2024.03.21-2024.03.31 研究软件实现；