1. 研究目的与意义 随着MEMS传感器、无刷电机、单片机以及锂电池技术的发展，四旋翼飞行器现在已经成为航模界的后起之秀。与固定翼飞行器相比之下四旋翼飞行器具有结构简单，控制起来非常方便，能够垂直起降，成本非常的低、稳定性也高，机动性非常强等特点。 目前国外四旋翼飞行器的研究也是主要集中在飞行器姿态控制系统的新的理论的研究,比如：神经元网络控制算法、模糊自适应控制算法等。国外还在四旋翼飞行器的自主飞行以及多机协同运作等方面有很多研究。 四旋翼无人机广泛应用于民用与军事领域。在民用可以代替有人机完成一些任务，在军事上有很强的战场生存能力。因此在这些领域应用广泛，如军事侦查、农林业调查、灾害检测、输电线巡查、玩具航模、航拍、气象探测等。四旋翼无人机的飞行原理虽然简单，但�

1. 研究目的与意义电力短缺主要发生在夏季或冬季的负荷高峰时段，空调负荷占比高，并出现显著的负荷尖峰现象，而低谷电力富余，导致部分发电容量处于闲置状态。以上海市为例，夏季高峰时段，空调负荷的占比高达30%~40%，并呈现逐年上升的趋势。空调负荷具备热存储能力，通过合理的直接负荷控制手段，不仅能够快速响应电网侧的调度，降低高峰时段的电力需求，有效地缓解电力供需矛盾，而且相较于发电装机容量的投资，需求响应的成本较低，合理的负荷控制对于用户用电舒适度的影响很小。集中控制后的空调负荷数量可观，调度方式灵活，参与系统调峰的潜力巨大，对于电力公司来说是重要的需求响应资源，可以通过需求响应将其纳入到常态化的电力系统调度运行中。国内外已经有相关的研究甚至实际应用，特别是对于空调负荷，在夏

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、目的及意义 自18世纪詹姆斯·瓦特制造出第一台具有实用价值的蒸汽机以来，人类正式进入了工业文明，称为工业1.0的蒸汽机时代。其后，人类又经历了工业2.0的电气化时代、工业3.0的信息化时代。2013年4月的汉诺威工业博览会上，德国正式提出了工业4.0——智能化时代。2015年5月，国务院正式印发《中国制造2025》，标志着中国全面部署推进实施制造强国的战略。 在新的时代浪潮下，人工智能与模式识别等技术飞速发展，智能移动机器人已经正式进入了工业自动化和人类日常生活等各个领域。移动机器人是一个集环境感知，动态决策，行为控制等多种功能于一体的综合系统[1]。在生活服务领域，扫地机器人、救援机器人等带来了极大的便利；在工业生产中，自动导引运输车（Automated Guided Vehicle, AGV）[2]大大提高

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景及国内外研究现状 1.1.1轴系振动相关背景 自从以柴油机为动力装置、以螺旋桨为主要推进器的船舶出现，船舶振动一直是一个严重的问题[1] 。其在近代以来，船舶振动问题越来越突出，给船舶设计、建造和使用等方面带来不小的困扰。特别地，对于军用舰船而言，由于推进轴系引起的船体振动会使敌方探测到舰船所在位置，从而处于军事方面的劣势[2]。轴系作为整个船舶动力装置的重要组成部分，包括从主机输出端法兰到螺旋桨之间的传动轴、轴承以及联轴器等部件，连接着主机和螺旋桨。[3]其在实际工作过程中，推进轴系由于主机不均匀传递力矩、安装上的不对中、材料的不均匀、加工的不精确，以及自身质量的不平衡，往往产生轴系的扭转振动和横向振动；螺旋桨在船艉不均匀流场中旋转�

1. 研究目的与意义（文献综述） 目的和意义： 振动最突出的特征就是运动的周期性,可以用振幅、周期、频率等物理量来描述。当某个物体在某一频率上发生振动,这个频率就是该物体的固有频率。当外界再给该物体施加一个激振力,在激振力的作用下物体进行强迫振动,如果激振力的频率与该物体的固有频率相同或者相近,该物体的振幅就可能会大幅度增加,这种现象称之为共振。 船舶是包含多种设备和结构的水上运输工具,是十分复杂的水上结构物。船舶在海上航行时,存在着较多的振动源,包括主机、辅机、螺旋桨等动力设备及波浪的冲击等,这都会产生不同程度的振动,如果振动系统的固有频率与激振力的频率一致,就会产生共振。而对于某些装置,即使不处在共振状态,由于激振力的增大,也可能引起剧烈的振动,甚至影响船舶的正常运行。船体激振力主要

1. 研究目的与意义（文献综述） 工业生产技术经过不断的革新，如今已经和传统的格局完全不同，工业机器人在工业生产中所扮演的角色已经愈发重要，已然成为规模化生产的主力军。工业机器人技术在先前的发展过程中已经为生产活动带来了巨大的便利，只需依据生产环境对工业机器人加以编程以及调试，机器人便可以按照程序进行复制式的生产，在一些操作路径比较固定而机械的任务上，工业机器人有着人工无法达到的工作效率和工作强度，减轻了工人的工作负担，是工业生产技术发展的重要一步。但如今工业生产的要求在持续地提高，生产步骤更为复杂，生产的过程也更加灵活，市场对于柔性生产的要求与日俱增，只能够完成固定性机械动作的机器人已经满足不了如今的工业生产需求，已经在一定程度上制约了生产效率的进一步提高。 对�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1. 目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 研究目的 船舶直流综合电网在节能减排方面具有得天独厚的优势，必将在船舶交通运输行业成为未来的发展方向。随着功率半导体技术、新能源发电及储能技术的飞速发展，直流综合电网的技术和经济优势逐渐体现，船舶直流综合电网己逐渐成为船舶配电系统领域研宄的热点,与交流电网结构相比，船舶直流综合电网的优势主要体现在以下几方面：１）光伏、储能、燃料电池及燃气轮机等常见分布式电源，产生的电能均为直流电或非工频交流电，采用直流电网结构便于多种分布式能源的灵活接入；２）大多数电机的变频驱动装置需要直流供电，采用直流电网结构将省去AC/DC整流环节，降低变换器体积及能量损耗；３）直流综合电网结构中通过整流机组将交流发电机组发�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、目的及意义 随着我国老龄化进程的加快以及平均寿命的延长，老年人家庭的结构也发生了巨大的变化。单身老年户、与子女分居老年户、同时有两代老年人户及高龄老年人户的数量持续增加，再加上劳动力短缺劳动力成本的提高等问题的出现，以家庭照料模式为主的老年人照料方式面临着严峻挑战，如何满足老年人的医疗和生活照料需求已成为老年服务的重点问题。机器人的产生和发展顺应了时代发展的潮流。老年服务机器人可以代替晚辈在家中专职照顾老年人的生活起居和医疗等需求。 1.2、国内外发展现状 中国对服务机器人的研究起步很晚，但国家对此非常重视，1986年3月才开始把研究、开发智能机器人的内容已列入国家863高科技发展规划中，从1986年至2009年的20多年中，智能机器人主题在863的旗帜下，团

1. 研究目的与意义近年来，随着我国城市化进程的加速发展，城市私家车保有量逐年递增，导致城市交通环境的不断恶化，交通压力不断地考验着城市的交通管理部门以及各国政府。智能交通系统的应用则可以减少交通拥挤、提高交通量、改善交通安全状况、充分利用路网资源并减少对环境的影响，从而改善地面交通运输能力。交通信息的采集是智能交通系统的重要组成部分之一，它是对交通数据进行分析和挖掘的基础。大数据时代，手机信息已经成为社会数据研究的一个极为重要的来源。根据手机蜂窝切换的特性，每两个蜂窝的重叠去就相当于一个交通监控点，整个城市有上万甚至数十万的上述虚拟监控点，为实时交通状态监控提供了重要的数据支持。综上所述，基于手机定位的交通信息采集技术无需额外安装与维护费用，不需要对终端进行升�

1. 研究目的与意义 随着城市化步伐加快，生态文明建设持续深化，人类与自然的矛盾已成为燃眉之急。当前，世界盐碱土壤占比已达到惊人的7.32%，并且由于人类活动盐碱地面积还在高速扩增。我国作为国土面积世界第三的大国同时也是世界农业大国，人口众多，粮食需求大，而盐碱地在我国分布也十分广泛，包括不同程度的碱土、盐土和盐碱混合土，其中东北地区存在大量苏打盐碱土，土壤碱化已成为该地区的燃眉之急。大量经济作物在盐碱地的产量受限阻碍了我国农作物生产进程。 自党的十八大以来，习近平总书记带领的新一代党中央站在新的高度阐明的“五位一体”总布局中，生态文明建设首次纳入其中，“绿水青山就是金山银山”，为加快青山绿水的建设和生态文明机制的改革，我国东北及沿海地区由于土壤盐碱度偏高，不利于植被�