摘 要高频干扰电流的测量是电磁干扰特性的一项核心指标。随着电力电子技术的发展，电磁干扰的电流等级不断提高，传统的电流互感器由于存在磁饱和等问题已经无法满足大电流测量的要求，而Rogowski线圈因为其结构简单、测量范围大、线性度好等优势使得其可以作为传统电流互感器的替代品。本次设计主要研究了高电压、大电流EMI传导干扰的电流测量方法。首先分析了Rogowski线圈的测量原理和等效电路，利用Matlab软件仿真研究了Rogowski线圈理论数据参数，通过改造目前市面的商业Rogowski探头得到适合本次设计的柔性大电流探头，最后利用改造后的商业Rogowski电流探头进行传导干扰测试，另外还提出了分流法测试干扰电流的方法。所得结论对于高电压，大电流电磁兼容测试具有一定的意义，也为以后的传导干扰的测量提供新的思路。 关键词：电流

摘 要随着社会的高速发展，人工智能已经彻底融入了人类生活的方方面面，工业领域中机械的设计和生产对自动化科技即人工智能的需求不断增加，机械臂作为机器人的执行部件，是如今机器人课题研究中的较为重要部分。本项研究运用机械臂末端安装一个3D扫描仪扫描船舶推进轴系法兰精确对中得到法兰的图像，掌握法兰当前的位置姿态。通过在MATLAB中编写的函数建立六自由度机器人的三维模型,为六自由度机器人的运动路径轨迹的分析研究提供仿真平台。首先在SolidWorks中画出法兰模型，将其以stl文件格式导出，然后在MATLAB中加载法兰模型，得到法兰上每一个三角形网格的数据。三角形的中心落在扫描区域，并且法线与扫描仪的轴线满足一定的夹角要求即可认为该三角形被扫描到，大约得到60％三角形数据就能近似得到法兰的轮廓。然后在法兰�

摘 要本文借助matlab软件对拖曳式水下航行器系统进行了仿真研究，文章针对拖曳系统的运动特性进行研究。利用数值仿真，进行船舶直航、回转实验，分析各参数对于拖缆运动状态的影响。实验结果对于拖曳系统的设计及其应用都有十分重要的指导意义。论文主要研究了船舶直航状态下的拖缆缆形、拖缆张力。拖点速度、拖缆横截面积、单位拖缆质量、法向阻力系数和切向阻力系数对拖曳阵阵型、拖缆张力的影响。以及船舶回转运动时拖曳系统拖缆的形态及阵深变化。研究结果表明：船舶直航状态下，拖点速度、拖缆截面积、单位拖缆质量的改变对拖曳阵阵型、拖缆张力都有较为显著的影响。而不同的法向阻力系数仅对拖曳阵阵型影响较大，切向阻力系数的改变会影响拖缆张力大小。本文特色：拖缆与拖体进行耦合求解，为保存两者间的相互作�

摘 要正交频分复用（OFDM，Orthogonal Frequency Division Multiplexing）技术作为第四代通信发展关键技术具有多方面的优势，比如抗多径衰落能力较强，频谱利用率高。OFDM系统实现的先决条件是接收端与发送端子载波具有良好的正交性。然而，由于时钟晶振的不稳定，多普勒效应等因素会产生载波频率偏移（CFO，Carrier Frequency Offset），这会严重破坏子载波间的正交性，从而严重威胁OFDM系统的基本性能。本论文的重点是研究OFDM系统频偏估计的算法，研究结果对于优化OFDM系统有着重要意义。论文首先从OFDM技术出发，研究了OFDM系统的发展状况、基本原理、优缺点以及涉及的关键技术。接着，论文重点研究了OFDM的同步问题，从系统技术的原理出发，通过对频率偏移的数学分析来研究其对系统带来的负面影响。最后，论文重点研究了现有的频偏估计算法，并着重

摘 要本文借助数学分析软件MATLAB及其Simulink功能组件，以某型号ROV为研究对象，分析其在水下作业时的运动特点及受到的环境影响，根据所查到的资料建立欠驱动水下自航器的六自由度运动数学模型，然后对运动方程进行简化得到垂直面三自由度模型。通过查阅相关国内外的资料，研究水下自航器的各种控制方法，然后选取PID控制方案作为系统的控制策略，研究水下自航器运动控制系统在该PID控制算法下的控制效果。最后设计了水下自航器的PID控制模型，之后在MATLAB中的simulink中进行了仿真，通过临界比例法逐步得到了PID控制方式下的水下自航器的运动控制时较为完美的比例系数kp、积分系数ki和微分系数kd。本文主要研究了欠驱动水下自航器的运动控制基本概念及技术发展动态，研究建立四浆ROV垂直面三自由度模型。研究PID控制技术及PID控制算法�

论文总字数：27282字摘 要现有的整体最小二乘算法(Total Least Squares，TLS)，能够较好的处理变量误差模型（Errors-in-Variables，EIV）的参数估计问题，因此，在国内外诸多学者的研究中得到了长足的发展。在实际工程应用中通常会遇到非线性的拟合问题，然而已有的研究成果大多是基于标准EIV模型的，在处理曲线拟合等非线性问题时，存在一定的限制。针对这一问题，在对整体最小二乘TLS的函数模型研究之后，本文提出了一种基于非线性高斯-赫尔默特(Gauss-Helmert, GH)模型的工程曲线拟合方法。首先将圆曲线的函数方程抽象为非线性高斯-赫尔默特模型的形式，然后将该方法应用到工程圆曲线拟合的计算中去。模拟实验结果表明：基于高斯-赫尔默特模型的曲线拟合法求解的参数估值优于经典最小二乘法的计算结果。关键词：EIV模型 整体最小二乘 非线性高

论文总字数：21234字摘 要铺设形式是纤维增强型复合材料层合板重要的设计参数。铺层方向加工差错，包括纤维方向错排和叠层顺序错误，都将严重影响层板的强度、刚度和疲劳行为，利用超声波技术对材料进行无损检测可以识别铺层的方向，以提升复合材料性能的可靠性。基于超声C扫的脉冲反射原理，可以通过缺陷回波F和底面回波B获取纤维铺层方向的信息。本文通过matlab构造了一段数据处理算法，对超声信号进行分析处理，正确的识别了纤维增强型复合材料的铺层方向。主要内容包括：1、开展超声C扫实验分析，基于脉冲反射法采用水浸检测系统，对正交CFRP和准各向同性CFRP进行数据收集，最后通过便携式移动计算机统计数据；2、通过matlab软件，绘制二维空间图和二维波数域图，对单层纤维方向进行识别。最后将其转化为幅度-角度曲线，并叠

论文总字数：21743字摘 要永磁同步电。机具有维护方便、节能环保、体型较小的优点。因此，永磁同步电机成为了电机控制领域研究的热点。永磁同步电机的技术具有、快等特点。但是，在以较低速度工作时，电磁转矩脉动较大。在本篇论文中，将设计一种把与相结合在一起的系统模型。其基本原理是，当永磁同步电机在不同的作用下，结合永磁同步电机的预测模型和、的测量值，预测永磁。同步电机未来的动作趋势。预测过程结束后，结合对预测值和误差进行处理，从而得到最接近期望的电压矢量。本文首先介绍了电机控制策略的发展和现状，然后概述模型预测控制技术在电机控制领域的研究现状，并引入性能指标评估函数的概念。第三，在下，对永磁同步电机进行建模。然后，介绍了模型预测控制的原理，并设计预测模型和设定性能指标评估

论文总字数：21354字摘 要近年来，工业机器人被应用到许多领域，其发展也越来越迅速。应用主要涉及在码垛、焊接、搬运等领域。其中，码垛在自动化领域内属于一门新兴技术。码垛机器人由于其特殊的平行四边形机械结构被广泛用于搬运和码垛。由于我国的机器人行业目前发展比较缓慢，自动化生产水平比较落后，大部分码垛工作仍然通过工人搬运来完成，生产效率低下，需要大量的劳动力。因此码垛机器人的研究对于社会生产具有重大的意义和广阔的发展前景。 机械手是码垛机器人的主要形式。本文研究对象码垛机器人为六个关节机械手，采用了六自由度链式关节结构。首先，本文先采用D-H建模方法，建立码垛机器人机械手数学模型，并对机械手进行运动学分析，然后，运用Matlab的机器人工具箱Robotics Toolbox对正逆运动学方程建立的正确性�

论文总字数：18023字摘 要从第一次无线传感器网络（Wireless sensor network，WSN）的概念提出以来，通过相关学术界不懈探索，无线传感器网络在军事、自然、社会等各学科领域在很短的时间内就展现出了其得天独厚的优势。无线传感器网络简单讲就是一个个微小的节点通过复杂的方式构成的可以相互传输数据并且能够将人们所需的信息数据发送给基站（Base Station,BS）的通信网络系统。每个节点必须在规定工作时间内正常运行，它所处的网络才能顺利进行通信工作，但是，节点在工作状态时会消耗自身电量，当电量耗尽时，人工更新电能在大多数情况下很难实现，所以多数情况下，节点能量的耗尽将意味着节点的死亡[1]。因此，利用能量采集技术，可以使网络能源得以补充。同时，一种优良的路由算法往往能很大程度上的平衡网络中能量的分配，尽可�