摘 要Abstract 2第1章 绪论 11.1 研究背景及意义 11.2 国内外发展现状 21.2.1 动力学建模 21.2.2 机器人控制方法 31.2.3 UR5研究 41.3 本文结构 5第2章 动力学仿真相关理论 62.1 运动学分析 62.1.1 刚体位置和姿态 62.1.2 齐次坐标变换 82.1.3 机械臂运动学正问题和逆问题 102.1.4 连杆坐标系建立D-H表示法 112.1.5 UR5机器人D-H坐标系建立 122.1.6 机器人微分运动学 142.2 动力学分析 162.2.1 欧拉方程 162.2.2 动力学建模方法 172.3 运动控制 172.4 小结 18第3章 UR5动力学仿真 193.1 MATLAB和v-rep通信 193.2 V-rep中力矩控制实现 193.3 MATLAB中PD控制的实现 213.4 仿真运行结果及分析 223.5 小结 26第4章 总结与展望 274.1 总结 274.2 展望 27参考文献 28致 谢 29摘 要随着科技的进步，机器人代替了人工广泛应用于各行各业之中，其中工业机器人中的机械臂就是极具代表性的最为广泛应用的一种机器人。本文首

摘 要现今，科学技术迅猛发展，给人们的生活带来了很大的便利，人们的生活越来越离不开计算机系统，系统故障的问题也随之出现。现阶段系统故障主要有三个原因：软件故障，硬件故障和设计失败。其中软件故障是导致系统故障的主要原因且大多数是由软件老化引起的。虽然软件开发人员和测试人员可以通过利用很多工具和技术来实现部分软件故障的排除，但实际上是不可能完全排除软件产品中的故障。因为软件老化主要是由内存泄漏，资源耗尽，数据更新不及时，存储空间破碎以及内部错误条件积累引起的。软件老化降低了系统的稳定性和可靠性，极大影响了网站的运行状况，也对公众的财产安全和生命安全有很大的影响。本文利用Apache软件作为服务器，在另一台主机上利用JMeter来模拟对服务器的访问，进行压测。选取负载数量，每秒接�

摘 要在信号与信息处理之图像压缩这一领域中，离散余弦变换（DCT）是普遍使用的方法。传统的二维DCT方向为沿着水平和竖直方向分别进行两次一维的离散余弦变化。虽然传统二维离散余弦变换功能十分强大，可以解决大部分图像处理问题，然而却没有考虑到图像局部的纹理特性，某种程度上影响了图像压缩技术的发展。为了解决这一缺点，人们开始针对方向离散余弦变换进行了研究，已达到进一步改进编码的压缩效率的目的。方向离散余弦变换（DDCT）的第一次DCT变换沿当前块的边缘方向进行，第二次的DCT变换仍沿水平方向进行。这种结合图像局部的纹理特性的方向离散余弦变换优于传统DCT的编码特性。本文首先对传统DCT的原理进行了详细的描述，紧接着从DCT与方向DCT的不同之处入手介绍了DDCT的原理和实现流程，然后以峰值信噪比(Peak Signal to No

摘 要信息化在不断地发展，各行各业都有信息化技术的身影，医院是大型的服务机构，每天都会产生大量的数据，为了提升医院的效率，帮助医院更好的为病人服务，开发一个信息化的病人管理系统显得尤为必要。基于移动终端的人工流产病人信息管理系统同时面向病人和医生进行设计，是一个基于安卓系统的移动应用APP，它能有效提高病人信息采集的效率，并且在推广使用方面，有着比基于WEB网页的信息管理系统更大的优势。该系统的服务对象分为两大用户，一是进行了人工流产的病人用户，另一个则是医院的医生用户。病人用户主要有两大模块，一是建立个人档案，二是向医生留言；医生用户也有两大模块，一是资格验证，二是病人档案和留言的查看。本流产病人管理系统主要在Android Studio平台上进行开发，应用了C/S架构，所使用的服务器是

摘 要根据国家烟草局相关规定，市场上销售的每条卷烟烟盒上都必须打印有32位的卷烟防伪码，否则则是违法销售。烟盒上的32位码分两行可以表示该条烟的件码、分拣配送日期、烟草生产企业和零售户代码等信息。它不仅可以很好地维护零售户及消费者的利益，也方便了专卖人员对烟草营销过程的监督管理。然而对于市场中的罚没烟，手动抄写32位防伪码工作量大，效率低下。因此用机器视觉代替人力进行卷烟32位防伪码的特征提取与识别，将其进行统计汇总是大势所趋。然而由于不同卷烟防伪码的打印方式、位置、背景颜色和条码清晰度均有不同，甚至部分防伪码已经模糊不清，这都给32位防伪码的机器识别带来了很大的难度。本文将这些情况分为可以清晰分辨32位码与无法看清32位码两种情况，并着重提出了一种利用卷积神经网络对卷烟图片中

论文总字数：13957字摘 要支架都属于塑料的制品，属于我们模具设计课程的设计范围，所以本次的课题设计就是来围绕支架注塑成型展开的，在我这个模具设计的论文中，详细的阐述了怎么将支架的外壳注塑成型的整个设计过程，在整个模具的设计的过程中，根据塑料的制品的外观，塑件的工艺性，塑件的用途，尺寸的要求还有尺寸的精度等方面的要求来制定了严谨的设计路线，其中包括了这几个模块，它们是设计模具的背景以及工艺的分析，选择适用的注射机还有工艺参数，成型零部件还有冷却系统，脱模机构，浇注系统的设计还有一些总结式的分析。关键词：支架；模具设计；注塑模Injection Molding Technology and Die Design of BracketabstractThe bracket belongs to the plastic products and belongs to the design scope of our mold design course, so this project design is to focus on the bracke

论文总字数：9120字摘 要当今社会，人才是企业发展的重中之重，是企业的主要竞争力，企业之间的竞赛也是人才的竞赛。在世界经济趋于一体化，资源共享的同时，唯有对员工的忠诚度加以高度重视，才得以使得企业长青不败。本文对忠诚及企业员工忠诚度进行了系统的概括，对员工忠诚度的影响因素，员工忠诚度，员工忠诚度的策略培训措施进行了分析，总结和归纳。在企业未来的发展过程中，有利于企业员工忠诚度这一问题尽早被发现、分析并得以解决，使企业立于不败之地。关键词：企业员工；忠诚度；影响因素；策略分析 The influence factors of employee loyalty and Cultivation countermeasure analysisChen Qing（Wentong College, Huaiyin Normal University, Huai’an Jiangsu 223001）Abstract: In today"s society, the talent is the key of the enterprise development.It is not only the main competition of ent

摘 要温度是加热炉在工业生产过程中的一个重要指标，其控制品质的优劣直接影响能耗成本和产物质量。因此，温度控制在加热炉工业生产控制领域中具有十分重要的意义，控制系统要求也越来越高。本文针对工业加热炉模型参数未知、温控系统滞后、时变等特点，且常规PID控制对其难以进行良好的控制作用，设计了一种基于二维模糊控制器与改进过的可调PID控制器相联结的自适应PID控制器,并且能对不同温区进行分段控制的仿真温度控制系统。本系统开发环境为Matlab集成开发软件，通过对预设模型加入白噪声模拟现场干扰得到数据进行参数辨识，根据偏差和偏差变化率以及模糊推理实现在线整定PID参数，并设计了Matlab GUI图形化系统对仿真模型进行控制，方便进行参数调整和控制效果查看。通过仿真波形可以得知，本课题所设计的自适应PID控制器

摘 要随着互联网的移动数据领域和智能移动设备的不断发展与结合，移动游戏产业迅猛发展。2012年以来，我国移动游戏行业迅速成长，中国移动游戏市场的竞争越来越激烈，因此，越来越多的国内游戏厂商开始关注移动游戏的国际市场。针对国产移动游戏的国际化营销模式和营销策略存在模式单一且利润低，策略同质化严重且缺乏吸引力等现象，积极从国际成功营销案例中学习借鉴并不断创新对国产移动游戏的国际化发展有着重大意义。本文通过大量查阅相关文献与数据资料，从国内移动游戏市场发展现状入手，联系国际移动游戏市场发展现状及特点，详细分析了中国移动游戏国际化进程现状。通过归纳国内移动游戏厂商现有的国际化营销模式，分析现有营销模式的优势与不足。本文使用问卷调查法，从调查数据结果中得出影响玩家游戏动机与�

摘 要新形势下 ，国防和军队信息化建设在整个国防现代化建设中越来越具有举足轻重的地位。所谓国防信息化，是在现代战争特别是信息化战争的大背景下，顺应此类战争需求而建设的国防信息系统。计算机技术、网络技术、数据库技术以及通讯技术日新月异的发展，不断地对国防信息化建设提出了更高的标准。本次拟设计武汉理工大学国防生之家网站，目的是结合大学期间所学习的有关方面知识，并借助近几年国防生经历，制作一个可供使用、简洁美观、交互性强，同时又充分采用现阶段主流技术具有良好发展前景的网站，对国防信息化建设进行必要的、力所能及的实践和尝试，主要工作内容如下：第一章绪论，介绍了开发本网站的目的和意义，分析了目前国内外的研究现状，对整个网站的内容进行了梳理和说明；第二章介绍了项目开发所使�