摘 要近年来，随着室内移动机器人应用领域扩展与商业化发展，其关联的地图定位构建与路径规划算法吸引了研究者的广泛关注。针对室内机器人接触环境复杂，应用功能繁多的的特点而言，机器人导航与地图构建算法一直是研究重点。本课题基于ROS(Robot Operating System)操作系统进行移动机器人在地图构建与路径规划方面相关技术的研究，主要包括机器人建模、激光雷达建图、路径规划算法研究、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)定位建图算法的研究，论文的主要研究内容为：1. 对于典型的ROS平台下SLAM激光雷达算法Gmapping和基于视觉的DSO(Direct Sparse Odometry)算法进行了介绍分析，目的是提供代价地图与定位信息给路径规划算法上层。2. 以ROS导航功能包集与Rviz和Gazebo等综合仿真验证环境为基础，进行机器人导航小车模型的建立、激光雷达定位建图、添加

摘 要现阶段，随着计算机技术和人工智能的研究深入，移动机器人应用技术也得到了极大发展，成为机器人科学技术研究的热点问题之一，而路径规划一直都被认为是移动机器人应用领域的一个技术热点课题。基于快速拓展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,简称RRT)算法因具有较强的数据搜索性，无需环境建模的优点，得到广泛使用和研究。但在算法进行路径规划的过程中，会出现收敛速度慢，难以在有狭窄通道的环境找到路径，随机性强等缺点。为了实现仓库机器人的路径规划，并改进以上提到的算法缺点，本文对现有的RRT路径规划算法进行研究，完成了对经典RRT算法的优化和改进，并将其结合遗传算法，实现了对仓库机器人进行路径规划的功能。为了方便研究工作，利用MATLAB开发设计一个实验仿真平台来满足论文所需的工作环境，方便对路径规划

摘 要现阶段，随着计算机技术和人工智能的研究深入，移动机器人应用技术也得到了极大发展，成为机器人科学技术研究的热点问题之一，而路径规划一直都被认为是移动机器人应用领域的一个技术热点课题。基于快速拓展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,简称RRT)算法因具有较强的数据搜索性，无需环境建模的优点，得到广泛使用和研究。但在算法进行路径规划的过程中，会出现收敛速度慢，难以在有狭窄通道的环境找到路径，随机性强等缺点。为了实现仓库机器人的路径规划，并改进以上提到的算法缺点，本文对现有的RRT路径规划算法进行研究，完成了对经典RRT算法的优化和改进，并将其结合遗传算法，实现了对仓库机器人进行路径规划的功能。为了方便研究工作，利用MATLAB开发设计一个实验仿真平台来满足论文所需的工作环境，方便对路径规划

摘 要在移动互联网技术告诉发展的现在，功能越来越丰富的手机已经逐渐取代现金、银行卡、地铁卡以及门禁卡的作用。使得手机与人们的生活越来越密不可分。特别是在总体手机用户中占用75%的Android系统手机，更是在显示生活中高度普及。同时由于人么生活条件的越来越好，餐馆顾客们越来越关注食品的健康问题，而根据英国一项研究显示在食品信息中标注卡路里含量的餐馆提供的食物比不标注卡路里含量的餐馆提供的食物更加健康。还有现在存在的点餐系统都是基于手持式pad的物理架构的，这对于许多钟小新该餐馆是不能负担的。在这一背景环境下本文涉及了一款基于卡路里的Android手机健康点餐系统。用来提高中小型餐厅的服务质量和效率，提高顾客的使用体验，最终实现提高经济收益的目的。本文针对基于卡路里的健康点餐系统进行了如

摘 要本次选矿厂设计的主要含铁矿物是赤铁矿，另外还有少部分镜铁矿以及假象赤铁矿以及微量的磁铁矿；其中以石英为主要脉石矿物，还含有阳起石、透闪石、绿泥石、方解石和铁白云石。依次选用破碎工艺、磨矿工艺以及阴离子反浮选工艺最终获得所需铁精矿。其中在阴离子反浮选流程中，浮选处理量为1000t/d，浮选给矿细度-0.045mm占88.35%，浮选给矿全铁品位为42.11%。在选矿厂设计时，要保证工艺流程尽可能的简单，最大限度地降低能耗和原材料消耗，降低选矿成本。对难选铁矿主要从破碎磨矿方面进行要求，破碎筛分工艺尽可能采取“多碎少磨”的工艺流程，减少选矿厂设计的费用，尽最大可能的提高经济效益。关键词：赤铁矿；选矿厂设计；破碎；磨矿；反浮选AbstractThe main iron-bearing minerals designed for this concentrator are hematite, in addition to a sma

摘 要地理信息系统是一种可以存储和使用有关空间和有组织对象的数据的系统。地理信息系统广泛应用于人们的日常生活中。改进的GIS技术有利于人们的工作和生活，从而将生活条件提高到更高的水平。此类应用在不同国家与地区通常会有所不同。本文描述了GIS在中国和哈萨克斯坦的演变和差异。可以将由GIS创建的地图视为一种新的语言，它有助于在决策过程中建立共识。在人们甚至无法想象我们将在小型智能手机或其他电子设备中使用地图之前， GIS地图已经帮助我们实现了生活水平的提高。本文对这一方面在两个国家的差异性进行了对比分析。研究结果表明：GIS在当今和未来很长时间内仍然很重要；尽管GIS的应用和发展在中国和哈萨克斯坦之间存在差异，但也存在一定共性。关键词：地理信息系统；GIS；中国；哈萨克斯坦。AbstractA geographic info

摘 要信息时代的高速发展，大数据技术应运而生，食品安全领域也走入大数据时代。将数据挖掘技术用于食品安全领域，探寻其致因因素，有助于食品安全风险预警预防，保障人类的身体健康。本文将数字挖掘技术应用于食品安全预警中，首先借助数据网络采集器针对近十年的食品安全事件以及食品检测监察数据进行收集，筛选掉无效或者无结论的事件数据后建立食品安全相关数据库；在此基础上通过文本聚类，关联规则挖掘找寻食品安全事件因果知识图谱；找到食品安全的致因因素，然后建立一个基于贝叶斯网络的食品安全预测模型并进行分析。研究结果表明：导致食品安全事件发生最主要因素是人的不安全行为，通过加强监督监管，提高消费者食品安全意识，有助于减少食品安全事件的发生。所得结果对于科学有效地评价食品安全的现状，�

摘 要随着人们对于禽畜产业的需求日渐增大，传统养殖方法会耗费大量的人力物力，环境因素是生产养殖过程中的一个重要影响因素，需要一款能够进行禽舍环境自动管理的系统用以降低成本，本文基于单片机技术，设计了一款能够对禽舍环境进行实时监测，并对环境因素进行调控的系统。在本设计中，首先分析并选择出了对禽畜养殖影响比较大的几个因素：环境温湿度、二氧化碳浓度、光照强度，然后使用AT89C52单片机，传感器，结合风机，加热炉等设备对这四个因素进行自动检测与调控，此系统能够自动检测环境状况，人工设定参数范围，超出范围进行声光报警，并启动加热炉、风机、加湿器等设备对超限的环境因素进行调控。最后成功完成了该系统的设计，完成了在Proteus上的仿真。关键字：禽舍环境监控系统；单片机；温湿度；二氧化碳浓

摘 要随着股票市场受到越来越多的关注，人们在不断寻求通过挖掘股票数据的内在规律提高对股市趋势预测的方法，以获得更稳定更高的投资收益。为了通过股票的历史数据预测股票的涨跌，本次毕业设计基于支持向量机（support vector machines, SVM），结合股票短期走势的潜在规律，研究股票的历史收市价涨跌趋势对未来收市价涨跌的影响，从数据清洗、算法建模和结果可视化等几个方面设计一个股票短期走势预测系统，为股票投资者提供投资建议，帮助投资者降低风险。支持向量机是一种基于机器学习算法的监督学习模型，是借助最优化方法解决数据挖掘中若干问题的有力工具。在股票短期走势预测方面，支持向量机有很大的应用空间。本文对上证50指数的成份股部分股票的历史数据进行模型训练和趋势预测，研究支持向量机使用不同核函数、在�

摘 要本设计是701金矿，该金矿是由蒙阴戴蒙金刚石有限公司是建材701矿与加拿大环亚公司合资经营的金刚石采选联合企业。该金矿的研究区域主要集中在了蒙阴县，的金刚石王村，该金矿主要的区域是蒙山的倒转大背斜轴部，同时会有太古界区域，该地层的分布是呈现的290°~320°角度，同时会有一定的倾斜角度，约在50°~70°，方向是呈现了南与西的方向，它本身的特性主要是该矿区从北方到南方的分布呈现的是：黑云母斜长片麻岩长角闪岩，角闪斜长片麻岩，黑云母斜长片麻岩和角闪斜长片麻岩。因此，对701山东金矿的开采工作进行矿山建模研究，对于以后的矿山建设、建模分析、开采效率的提高等都具有十分重要的现实意义和经济效益。本文的设计中主要是根据701矿区的地质情况以及矿床的赋存情况进行的，查阅大量的文献资料以及国家的有关