摘 要考虑到近年来，超级电容、锂聚合物蓄电池等新型储能技术得到飞速发展，储能容量、使用寿命等性能指标都有显著的提高，并且已有很多应用到陆地混合动力系统的实例，本课题对纯电动推进系统的性能进行了分析。本课题要改造的船舶为额定功率为180千瓦的苏州河90客位游览船，通过本课题的设计，使变频驱动过程代替原有的燃油驱动的过程，实现苏州河90客位游览船纯电动推进系统。本课题中的动力系统应用了超级电容加动力锂电池的储能技术，首先对动力锂电池、超级电容的工作原理、充放电特性等进行了阐述，并分别对锂电池和超级电容进行了选型。然后利用Matlab对纯电动推进系统进行建模，建模过程中，用到的Ideal Switch模块对超级电容和锂电池进行了简单配比，使超级电容的功率特性得到充分的发挥与应用。然后，对纯电动推进�

摘 要本文通过介绍双臂机器人坐标系描述、运动学求解以及双臂运动规划等模块，对双臂机器人的运动规划展开深入研究。研究了D-H参数建模法，并通过ROS进行机器人模型的创建和导入，进行了机器人正逆运动学的求解推导，将理论与Matlab进行验证对比，验证了求解的有效性。在运动学的基础上，研究了机器人的雅克比矩阵以及双臂机器人的轨迹规划，轨迹规划作为运动规划的核心部分需要直观的观测其状态才能深刻理解其中的原理，所以通过Matlab的机器人工具箱进行轨迹插值法轨迹规划模拟，从而更直观的描述了机器人轨迹规划的原理和实现过程。在单臂机器人的基础上将运动规划推广到双臂机器人中，将双臂机器人的运动规划方法分为双臂独立操作模式和双臂约束模式，在运动规划中研究了双臂机器人的运动约束方程，运动约束方程包括了�

论文总字数：72055字Graduation Project of Wuhan University of Technology (Thesis) Electric minibus electric power system design College (department) : School of International EducationMajor class: Vehicle Engineering Major Vehicle gj1603 classStudent name: Wang KaiAdvisor: Yang CanStatement of originality of dissertationI hereby declare that the paper submitted is the result of my independent research under the guidance of my tutor. This paper does not include any other work that has been published or written by individuals or groups, except for those specifically cited. I am fully aware that I bear the legal consequences of this statement.Signature of author: June 20, 2020Copyright license for dissertationThe author of this dissertation has a full understanding of the university's regulations on the protection and use of the dissertation, and agrees that the university shall keep and submit the copies and electronic editions of the dissertation to the relevan

论文总字数：16479字摘 要中国是一个淡水资源匮乏的国家，与此同时还面临着水资源利用率低、水质低下和分布失衡等问题。在中国的许多农业和畜牧业领域，有许多种植花卉，草木和果树的农业基地。在这一阶段，绝大多数这样的农业基地仍在使用传统的灌溉和施肥方法来灌溉园区的作物，这种传统的工作方法不仅会导致巨大的劳动力成本，而且还要消耗大量的淡水资源，也将浪费有机肥料和对自然环境造成环境污染。智能化，标准化，信息化的管理系统的基础建设，以及具有自动信息采集，自动传输，化肥水一体化的智能控制系统的完善，对生态农业的发展趋势具有积极意义。以达到促进生长发育，抑制病害发生，节约用水，提高化肥利用率，降低产品成本的目的。本文是基于PLC的模糊自动控制系统进行施肥灌溉同步控制，利用Matlab软件对控

论文总字数：17388字摘 要二战后，对于上肢康复机器人的研究不断加深，主要用于辅助肢体残疾患者作恢复性的运动锻炼使其实现更多自如运动。上肢康复机器人研究能够延长人寿命，改善人们生活，逐渐成为研究热点之一。上肢康复机器人主要通过肢体残疾的患者穿戴上仿生的肢体机器人，通过控制电流强弱控制该机器人的关节从而实现肢体运动。例如帮助由于中枢神经系统（CNS）的损伤而导致的感应运动能力降低的患者，辅助他们实现肢体的运动功能。本文将介绍将人工神经网络应用于上肢康复机器人的控制中，即在充分理解人工神经网络算法和人体手臂平面模型及简化模型的前提下，编写程序控制手臂的动作。并通过仿真实现人手臂的简单抬举运动。在简要概括相关方向国内外研究和发展现状后，阐述并分析了人工神经网络的各种算法，建

论文总字数：24540字摘 要Abstract II第一章 绪论 11.1前言 11.2 3D打印机床工作原理 11.3 3D打印机床的发展 21.3.1全球范围内发展现状 21.3.2国内发展现状 21.3.3 3D打印技术发展中的现有问题 2本章小结 2第二章 3D打印机床五轴打印编程与仿真总体方案 3前言 32.1 三维模型的构建方式 32.2 3D打印的编程与仿真软件系统 32.3 三维模型的文件格式 32.3.1模型文件格式的选择 42.3.2 STL文件中数据格式的选择 42.4三维模型的数据初步处理 52.5三维模型的分层 62.5.1 分层基本过程 62.5.2基于几何拓扑信息的分层算法 72.5.3基于 STL 网格模型几何连续性的分层算法 82.5.4优化方案 82.6 打印路径规划 82.6.1 路径规划的重要性 82.6.2 现有路径规划的常见方式 9本章小结 9第三章 3D打印机床五轴打印具体方案 10前言 103.1基于MATLAB读取STL文件模型成像 103.1.1风电叶片模型三角面片顶点坐标的�

论文总字数：25281字摘 要近五十多年来互联网技术，计算机通信技术发展迅猛，数字信号处理在科研、工程等领域应用广泛。图像是携带、传递信息的重要载体，实际中数字图像在传输，保存和处理过程中往往会混入各种形式的噪声，携带干扰信息，降低图像质量，为接下来的操作研究带来困难。作为数字信号处理的一个子类或领域，数字图像处理相较于模拟图像处理有许多优势。它允许更大范围的算法应用到输入数据中，并且可以避免比如噪声积累和处理过程中信号失真之类的问题。由于图像被定义在二维空间(也许更高维)，数字图像处理会以多维系统的形式建模。插值法是提高图像分辨率的典型方法，是图像处理的重要一环，可用来恢复图像中丢失的信息，广泛应用于生物医疗、军事等领域。图像放大前后的像素并不是一一对应的，对于多出�

论文总字数：32310字摘 要电机是现代电气设备中广泛应用的部件，其性能、可靠性直接关系到整机装备的寿命和安全性，对电机在出厂和安装调试时进行电气安全测试是许多领域必须强制进行的检测项目，本学位论文工作围绕电机的电气安规综合测试系统的上位机测控软件进行研究与开发，实现电机的安规性能综合测量与评估，提供检测效率，并提供数据分析等质检功能。本论文在简要地介绍了电气安全试验的目的、电气安全试验的分类以及电气安全测试的现状之后，主要阐述了本人设计的电气安规综合测试上位机软件的设计。学位论文工作内容主要包括系统架构和软件实现，本测试软件是基于MFC的自动测试系统，该测试系统以PC机（上位机）为控制中枢，安规测试仪（下位机）为执行单位，主要由串口通讯模块、NTGraph绘图模块以及数据库模块组

论文总字数：20657字摘 要随着我国城市建设步伐日益推进，出现了越来越多的深基坑工程。特别是近年来各大城市掀起的地铁建设热潮，形成的地铁车站深基坑工程规模和难度日益增大。深基坑开挖必定引起各种沉降，深基坑工程沉降的监测和预报作为信息化施工的关键，已成为深基坑工程中的重要研究内容[1]。本文首先在介绍地铁车站基坑沉降监测的内容、监测技术、数据处理方法的基础上，对地铁车站基坑的预警预报方法进行了探讨；然后深入研究灰色系统算法在沉降预报中的建模技术流程，包括灰色序列生成、一次拟合参数求解、模型确立、精度检验等；最后结合常州市地铁车站北郊中学站基坑沉降监测数据，利用Matlab语言编制灰色系统基坑沉降预测模型程序，做出合理预报，并与实测值对比，分析预测模型的优缺点及实用性。关键字：沉

论文总字数：16448字摘 要机械臂在生产制造业中具有非常广泛的应用，机械臂的模型与运动控制的技术直接决定它的应用范围以及工作效率。本文先从机器人运动学、运动轨迹的基本理论入手，选择使用标准的D-H建模方法，通过模仿实验室的机械手臂建立数学模型，运用所建立的机械手臂的模型，对正运动学、逆运动学进行求解运动学方程。在机械臂的规划轨迹中，通过轨迹规划的方案的比较，选择关节空间轨迹规划的三次多项式方案，对机械臂进行轨迹规划，设定一组起始与终止点，计算出轨迹方程，使用轨迹方程确定关节的参数值和机械臂末端的位置与姿态，从而得到一条轨迹。最后，使用MATLAB对机械臂进行建模，通过调用MATLAB工具箱中的jtraj函数对机械臂进行正运动学轨迹仿真和调用ctraj函数对机械臂进行逆运动学轨迹的仿真，分别把所得�