论文总字数：29933字摘 要如今,工业机器人被运用到各个领域,协助人们完成危险,重复,高精度的工作。一般传统的工业机器人为六个旋转轴的机器人,前三个轴控制机械臂末端的位置,后三个控制末端的姿态,这样从理论上来说，机械臂末端能够以任意姿态到达空间中任意的位置。本课题三自由度机械手臂实际上就是传统六旋转轴工业机器人的前三轴,只是减少三个自由度，将大大减少机械臂的复杂程度。本文的主要内容有三自由度机械手臂的数学建模，正逆运动学求解，轨迹规划与动力学仿真。第一，运用标准型DH方法对机械手臂进行数学建模，并根据机械臂参数计算末位置的齐次变换矩阵，再用数值法求解运动学逆解。同时利用MATLAB进行辅助计算和验证。第二，在关节空间利用五次多项式规划曲线，在笛卡尔空间用插补的方法规划直线和圆弧轨迹。�

论文总字数：17976字摘 要Abstract Ⅲ第一章绪论 11.1断路器简介 11.2断路器的机械特性 31.2.1 低压断路器状态监测方法[3] 31.2.2常见的高压断路器状态监测方法[4] 41.2.3智能化断路器的在线监测技术 6第二章 电寿命计算方法与系统原理设计 142.1真空断路器寿命计算方法 142.2系统原理设计 15第三章 传统电流互感器中存在的磁滞现象 163.1磁滞现象 163.2在MATLAB软件中对磁滞现象进行仿真研究 16第四章 全光纤电路互感器 204.1全光纤电流互感器的基本原理 204.2全光纤电流互感器动态建模与仿真 21第五章 电力系统中两相短路接地波形仿真与实际测量波形的比对 275.1利用MATLAB中SimPowerSystem 建立电力系统短路故障模拟坏境 275.2真实测量所得电流波形与MATLAB仿真所得电流波形的分析比较 28结论 29参考文献 30致谢 31 断路器机械特性在线�

论文总字数：13366字摘 要本文介绍了接触角测量的基本原理，以及对采集到的图像进行图像处理过程中的一些具体的操作方法和要点。当液滴滴在一个固体表面时，固体、液滴和空气或者其他气体会产生一个交界点，在这个交点处作一个在液滴和气体空间的切线与液体和固体的交界线产生一个夹角θ，此时我们把这个夹角就定义为接触角。接触角是用来评测物质表面湿润性能的一个非常重要的指标。目前，测试接触角的方法有很多种，本文主要介绍的是目前应用最为广泛，测量最直接方便且所测量的值最为准确的一种方法。这种方法就是采用基于Matlab计算软件的图像处理的方法。这种方法的测量过程是，首先显微镜镜头或者相机镜头获取待测液滴滴在固体表面上的图像，然后运用数字图像处理技术包括灰度处理，去除噪声，边缘检测和曲线拟合分�

摘 要交通运输是我们今天能够实现全球化的重要基石，船运是海上运输的主要方式，其需要大量的化石燃料。随着全球疫情所带来的经济放缓和油价持续走高，在可以想见的未来，世界各国将会加快抢占能源制高点。在今天我们已经入电气化、智能化时代。能源高效利用，调整新的能源利用结构，各国都加大了对于清洁可再生能源方面的研发投入。对于在航运业占重要地位的船舶运输来说，就显得更为重要。因此，本文提出船舶多能源发电系统电源的优化配置方法，旨在找到多种能源利用的新路子，从而达到运输节约成本，保护环境，从发电到用电之间实现能量的优化配置管理的效果。在以电作为主要能源供应的船舶上，多能源电源优化配置强调的“整体优化”是船舶多能源优化配置技术的一个面向未来的发展方向。本文介绍了船舶清洁能源应�

论文总字数：24780字摘 要随着电力电子技术的发展，逆变电源的应用日益广泛。PWM逆变器是逆变电源的核心，要求它能够输出高质量的电压波形，尤其是在非线性负载情况下仍能够得到接近正弦的输出波形，因此各种各样的逆变器波形控制技术得以发展。其中逆变器控制技术是根据当前误差对逆变器输出波形进行有效的实时控制，所以，如果控制器设计合理，则既能保证系统具有较好的稳态性能，同时又可以保证系统具有较快的响应速度。本文的主要研究内容是首先对单相逆变器进行了理论分析，建立了数学模型，并结合仿真和实验对其控制性能进行了深入研究。基于状态空间平均法给出了PWM逆变器的传递函数形式和状态方程形式的数学模型，并分析了线性和非线性负载状态下对逆变器输出电压的影响，通过对PWM逆变电源输出特性的分析，并通过

论文总字数：19725字摘 要高速稳定性对于车辆行驶的性能至关重要，它对确保汽车的安全，提高行驶速度和机动性具有重要影响。相比于一般多节车身铰接式车辆和普通乘用车，有着多节车厢铰接车的动力学耦合，其失稳现象更加复杂，由于铰接式车辆的高速稳定性差，铰接式车辆发生事故时大多是在高速行驶过程当中。而本文研究的双铰接式公共客车是载客汽车的一种，车身为长方体或近似长方体，由2个铰接装置（铰接盘）分别连接两个车厢和一个牵引车厢相连接且互相连通，如今，许多铰接式车辆都存在不同程度的高速稳定性问题（例如：摇摆和蛇形）。本文以双铰接式公交客车为研究对象，结合整车结构和行驶规律，根据双铰接式公共客车多节车身的运动特性，建立三节车厢的铰接式车辆单轨模型，以提高多节车身铰接式车辆的高速行驶�

论文总字数：24276字摘 要本课题的目标和任务是在充分理解DRIE刻蚀微结构工艺过程的基础上，对DRIE刻蚀微结构加工进行建模及仿真，能准确反应出温度、气流量等对DRIE刻蚀微结构的影响，以及对在DRIE刻蚀中的Lag效应进行模拟，除此之外，对Bosch法刻蚀的建模和仿真也是本课题的研究重点之一。本课题主要采用了元胞自动机算法，将刻蚀系统近似为元胞系统，对元胞系统的状态实时更新。主要的实现方法是在Matlab软件中进行模拟数学建模和仿真，最后输出图像。通过Matlab软件，成功的模拟了DRIE的刻蚀过程，验证了Lag效应，并且通过输出的图像能够分析出温度、气流量等参数对刻蚀轮廓的影响，此外也对Bosch法刻蚀进行了仿真。结果基本上与DRIE刻蚀微结构的特征相符。本论文首先对DRIE刻蚀微结构加工建模及仿真的背景和意义进行了阐述，之后分析�

论文总字数：41452字摘 要隐私信息检索（Private Information Retrieval）旨在保护用户的隐私免受数据提供者侵害。用户向M个数据库发送查询，查询K个消息中的一个（每个数据库都包含K个消息）。数据库在接收到查询之后向用户返回应答串，应答串是查询的确定性函数，用户可以从所有返回的应答串中解码出所需的消息，而数据库仅根据获得的查询信息，并不能知道用户的隐私。自1995年Chor、Goldreich、Kushilevitz和Sudan引入隐私信息检索主题以来，我们对隐私信息检索协议的标准存在一个疑惑——如果在检索期间一些数据库崩溃会怎么办？可靠隐私信息检索解决了这样一个问题，即使在检索期间，一些数据库由于崩溃或者损坏而无法向用户返回应答串，用户依然可以正确完成查询。利用Matlab对现有的隐私信息检索方案进行仿真，给理论研究实现编码复现，�

摘 要Abstract II第1章 绪论 11.1 选题的目的和意义 11.2 工业生产中常用控制方法介绍 21.2.1 经典控制 21.2.2 智能控制 21.3 论文安排 3第2章 常规PID控制器的基本介绍与设计 42.1 被控对象介绍 42.2基本PID控制器原理 4 2.3常规PID参数的整定 62.4 Smith预估器的设计 62.5 设计PID控制器时注意事项 7第3章 模糊控制器的基本介绍与设计 83.1 模糊控制的基本思想 83.2 参数自整定模糊控制 83.3 模糊控制算法的实现 83.4 模糊控制器具体设计 9第4章 恒温箱温度控制系统的MATLAB建模 124.1 MATLAB 模糊工具箱介绍 124.2恒温箱温控系统模型的建立及其功能 124.2.1 常规PID控制 124.2.2 加smith预估器PID控制 134.2.3 恒温箱温控系统参数自整定模糊PID控制 134.2.4 干扰信号下恒温箱温控系统的仿真测试 18第5章 恒温箱温控系统的仿真 225.1 常规PID控制的仿真 225.2 加smith预估器的PID控制的仿真 245.3

论文总字数：21884字摘 要电力行业是我国国民经济成长过程中最重要的根柢能源工业，各行各业的发展离不开电能的供给。因此，对电网规划方法进行研究很有必要，然而电力传输网络的规模在不断扩大，约束条件也变得极为复杂，如何规划电力传输网络面临着巨大的挑战。粒子群算法源于对鸟系社会的研究，模拟了鸟类的捕食过程，粒子利用记忆和反馈机制，通过不停地对其他粒子和自身的适应度值做对照、更新替换找到种群最优解，或者找到较优解。这种算法具有较高的搜索概率和较快的收敛速度，在解决关于输电网络规划设计这一类非线性问题上具有很好的作用。本文首先对粒子群算法进行了研究学习，介绍了粒子群算法的基本原理以及计算过程等相关知识，论述了它在输电网络扩展规划中的应用情况。然后，详细介绍了电网规划模型，并