摘 要 随着智能无人系统的快速发展，无人机作为一类重要的无人系统广泛应用于社会生活的各个领域。其中，旋翼无人机因其灵活可控的特性，常被用于完成中小范围复杂区域的覆盖任务。但旋翼无人机可携带的能源有限。因此，需要研究有限能量对无人机飞行距离的约束，以及在满足能耗约束条件下的区域覆盖算法。针对该研究内容，本文首先提出了一种带随机扰动的线性能耗模型；其次，提出了一种满足该能耗模型的区域覆盖路径规划算法；最后，实现算法的原型系统并通过仿真实验进行验证。本文的主要工作和创新点包括以下几个方面： 通过实验测量四旋翼无人机在不同飞行速度下机载电池的能量消耗过程，对无人机的能耗与飞行距离的关系展开研究。根据实验数据，分析不同速度对能耗与飞行距离变化率的影响，构建一种带�

摘 要目前，计算机技术以及人工智能的发展，极大的促进了移动机器人在各个领域的广泛应用，如太空探索、工业制造、军事应用、服务和医学治疗等领域。智能小车属于移动机器人的一种，而移动机器人与其他机器人的不同之处在于其能够“移动”的特征，它能够自主实现感知、规划与控制。本文针对四轮智能小车定位、自主导航和路径规划问题，建立了四轮智能小车的系统模型，采用多传感器融合方法实现四轮智能小车的自主定位以及利用全局路径规划和局部路径规划分析研究其导航问题。并利用规划出路径进行轨迹跟踪，进而实现智能小车的控制。本文的主要工作如下：1、针对四轮智能小车，搭建基于阿克曼转角转向的移动机器人平台，为本文算法的实现提供实验基础。2、由于室外环境的复杂，利用激光传感器进行智能小车的自主定位，

摘 要本文以目前主要研究的L3级自动驾驶为目标，以可以适用于L3级自动驾驶的电子液压制动（EHB)系统为例，建立了一个故障诊断系统，并使用故障诊断系统给出的结果和操作建议指导L3级自动驾驶汽车自动采取一系列的操作来保障行车安全。本文研究了适用于L3级自动驾驶的故障诊断方法，深入分析系统内各部件的故障特点，使用贝叶斯网络作为诊断系统的底层构架，结合故障数据结构学习和专家经验对网络进行建模和优化，并利用数据库技术对故障数据进行实时收集和对贝叶斯网络进行实时更新，这样故障诊断的准确性将随着故障数据的增加将不断提升。论文的大概研究内容如下：（1）对EHB系统故障数据进行挖掘，对其结构及原理进行探究，获得故障诊断知识库。（2）利用贝叶斯网络设计了EHB系统的故障诊断模型，以实现核心的故障诊断系统

摘 要在这篇文章里主要设计了驱动系统里面的对转螺旋桨以及驱动对转螺旋桨的盘式对转式电机。首先建立对转螺旋桨模型，利用流体力学分析软件对其进行尾流分析得到螺旋桨的运动特性，由运动特性来选用双转子盘式永磁同步电机。盘式对转电机有一个定子和两个反向旋转的转子。结构紧凑、体积小、重量轻是盘式对转双转子电机的最大优点，永磁体贴装在转子表面，定子采用无槽结构，三相绕组在空间中交叉环形分布。通电后，定子绕组中会产生旋转方向相反的磁场，通过该旋转磁场可以带动定子反向旋转。对电机性能分析从电磁场开始。利用盘式电机的二维模型,分析其在空载情况下的磁密和反电动势；在二维模型分析结果的基础上，利用电机仿真软件对电机三维模型进行有限元分析，对照二维的仿真结果，验证结果的准确性。关键词：�

摘 要离合器在汽车传动系中不可或缺，得益于其主动件和从动件的摩擦作用，传递的转矩能逐步升高，加上驾驶员的适当操控，汽车便能够平稳、温和的进入工作状态。同时，驾驶员可以方便的适时操作改变行驶档位，汽车的传动系统也由于离合器的防过载作用得到保护。本文的结构可大致分为三个方面：1、离合器的综述。2、标致308离合器的选型与相关零部件设计及校核。3、对所做设计建模以及对膜片弹簧和摩擦片的仿真分析。首先，对离合器的类型、特点等做了大致介绍。其次，参考标致308 2019款手动时尚型车型的汽车总质量、发动机最大功率、发动机最大转矩等相关设计参数，结合本车型市场定位以及主要用途，参考小型汽车离合器设计的经验及公式，确定了该车型的离合器类型、压紧弹簧的形式、主从动部分的结构等基本设计内容，并利

摘 要本设计背景是在收到工艺部门的水处理工艺流程图后，按照要求设计一种水处理控制系统。工艺流程图显示本水泥厂用水主要分为生产现场的工业用水、生活区的生活用水、厂区道路清洗用水以及消防系统用水。得到企业导师的建议后，决定在水处理控制系统中应用S7- 300系列的PLC，使深井中的生水经过一系列的水处理设备后达到使用要求。文章首先介绍了本课题的目的和意义及国内外水处理控制系统的发展状况然后根据水处理工艺流程图阐述了系统的工作原理，并根据仪表清单画出仪表配置图。接着按照水处理要求设计PLC控制系统，先进行水处理控制系统的硬件设计，再进行水处理控制系统的软件设计，并用PLCSIM对程序进行仿真运行。最后用PCS7软件进行画面组态。关键词：水泥厂；水处理；仪表配置；PLCAbstractThe background of this design is to desi

摘 要改革开放以来，我国的经济建设快速发展。以钻爆法为主的爆破开挖技术越来越多的应用到建设工程的各个领域，而建筑物拆除爆破技术也在市政工程、桩基清渣、厂矿技术改造等得到了广泛应用。在深孔大直径灌注桩的浇筑过程中，需要严格控制混凝土的运输、浇灌的程序，有时由于操作不当，造成桩身渗入泥渣、桩身缩颈或断裂、桩顶混凝土溢出等工程事故，为保证成桩的质量和满足设计要求，需要对桩段或残渣进行爆破拆除，以保证施工顺利进行。依托于武汉市岱家山大桥42#桥墩水下灌注桩的清渣工程，通过对岩石爆破拆除技术和爆破地震效应理论的分析，借助ABAQUS建立的有限元模型，研究了桥墩及基桩在爆破地震波和水击波协同作用下的动力响应，并分析和考虑了对爆破振动效应的影响，主要得出的内容和成果如下：（1）收集了武�

摘 要在建筑业快速发展的今天，许多工程项目的施工阶段中仍然存在诸多问题，例如：拖延施工进度，施工不合理安排，资源浪费和返工频繁。对于在行业中出现的这些问题，可以通过基于BIM技术的4D模拟技术进行解决。基于BIM的4D技术是先将平面二维的图形进行三维化加工，使其形成三维模型，然后再与进度计划中的时间维度相结合，产生4D的施工进度模拟。在行业上运用这项技术能够让管理者清晰直观地了解施工过程中的施工状况，对于施工过程中可能出现的风险有提前的认知，提前采取措施防范风险，把项目的风险发生几率降到最低。本设计以BIM的基本理论和相关软件为基础，对案例进行可视化三维建模，然后将3D建模与在Microsoft Project中编制好的施工进度计划相结合，完成整个项目的施工模拟过程。首先，利用Autodesk Revit软件将CAD图纸的平�

摘 要传统汽车的安全性问题，效率问题和环境与能源问题日益突出，无人车的开发理念以其效率高，安全性高，与电力结合紧密易于改善环境等优势，为解决以上问题提供了新的思路。转向系统的设计影响着整车的性能及布置。是它的重要组成部分，所以对无人驾驶汽车转向系统的研究具有重大意义。本文设计了一种用于无人驾驶的转向系统执行机构平台，目标对象为电动巴士车。当在此设计平台上对车身与车架加以设计，使容量可以乘坐四人，则将实现无人驾驶电动巴士车的转向功能。具体研究内容如下：（1）首先了解无人驾驶领域和转向系统的国内外研究情况，并对其进行分析和总结，列举了一些主要方案与技术思路，得到可以进行研究的关键点。（2）然后对转向系统所采用的方案进行了具体设计，包括电机类型，电机安装位置以及转向器

摘 要目前我国工业化发展快速，在生产过程中工业机器人能够完成操作简单、劳动力大的工作，减轻人类的劳动。为了能够更好地实现人机合作，我国在智能制造业方面致力于提高机器人的技术。我们需要不断完善机器人系统软件的开发，ROS（an open-source robot operating system，开源机器人操作系统）是一款常用的机器人开发系统，可以实现对软件代码的复用性和模块化，包含大量的库、工具和插件等。同时，合理的轨迹规划也是提高机器人控制技术的重要部分。本文基于ROS开发设计了一个工业机器人运动规划系统，设计了机器人在无障碍物与有障碍物的避障规划对比研究以及基于碰撞避免的工业机器人抓取任务研究，并在RViz中可视化机器人运动轨迹。首先分析机器人的构造以及运动学正反解，创建机器人模型使其可在ROS上进行仿真，然后通过碰撞检