论文总字数：29142字摘 要在全球现代化工业自动化的前景下，工业机器人被广泛地应用于各种相关的制造业，不仅仅被应用于机车制造业，大到卫星，航天飞行器的生产，航母，军用器械，高铁的开发，小到小小的圆珠笔的滚珠的生产都有广泛的应用。并且随着其水平的不断提升和制造业中的需求日益增加。为满足机器人在不同场合下的功能的需求，诞生了搬运机器人、协作机器人、移动机器人、码垛机器人等不同机器人。所以为了普及工业机器人在各个工艺流程中的不同作用，降低自动化机器人系统的集成研发及运营成本。因此在满足不同的工业化生产之前，需要对工业机器人的机械臂的机械结构设计，以及对所设计的机械臂的正运动学和逆运动学进行分析判断其所建立的机械臂是否合理。其次对所设计的机械臂进行轨迹规划算法上的研究，使

摘 要本文以汽车动力性和燃油经济性的各项评价指标为研究对象，以MATLAB软件为基础，通过搭建MATLAB/GUI界面，编写大量的程序，完成虚拟实验仿真平台的建立，实现人机交互的功能。共搭建了 “主界面”、“基本参数界面”、“动力性仿真界面”和“燃油经济性仿真界面”四个界面，可分别实现界面间的切换、参数的输入、各界面间数据的共享、动力性评价指标的计算以及结果的显示、动力性中具有代表性图像的绘制、燃油经济性评价指标的计算即百公里燃油消耗量的计算以及结果的显示、NEDC循环工况结构图的绘制等功能。并以某一车型的整车参数和发动机数据为依据，对仿真平台输出结果的准确性进行验证，与实际结果相比误差较小，证明仿真平台的正确性，为用户初期匹配整车参数与发动机参数的合理性提供了一定的参考价值。应用此虚�

摘 要 视觉机器人技术是当今智能机器人技术研究的重点课题之一，是机器人智能化的主要研究方面。视觉机器人技术主要的的研究方向是由视觉传感器获取二维的图像，并从图像中的具体物理信息分析并确定出物体在三维环境中的具体姿态，位置和几何信息等具体的三维信息。以便于更加精确的描述机器人所处的环境信息。最终把复原出的环境信息传递给智能机器人的决策系统，由机器人根据所需执行的任务进行决策。本文第一步论述了移动机器人视觉SLAM问题研究的意义与背景，并对这一项技术在国内和国外的研究现状和发展方向做出了分析。伴随着移动智能机器人应用领域的逐渐广泛和对移动机器人导航问题研究的进一步发展，机器人在线在线定位与地图构建（SLAM）的方法成为了学者们在研究智能移动机器人是关注的重点问题。SLAM在实际�

摘 要电压穿越能力变频器在国内火电厂辅机运作中起着关键性作用，本文首先研究了具有高、低电压穿越能力的储能型变频器，并对其进行了MATLAB中的仿真，对其仿真图像进行分析，对储能型变频器在目前火电厂的应用展开了研究与探讨。由韩京清提出的自抗扰控制技术目前不仅仅在国内有研究，在国际上也取得相当可观的研究成果，本文对于自抗扰的发展以及它的原理应用都进行了研究和学习，并对其发展及发展趋势做出了相应的调查，并针对具有低电压穿越能力的储能型变频器进行了控制方式的改造，将其蓄电池控制回路改为自抗扰控制回路。并对其进行仿真研究，对比前后仿真的图像得出相应结论，即在变频器的高低电压穿越中，采用蓄电池的方案比较好，此后分析了在国内火电发电最为重要的现状，提出方案比较。关键词：变频器 低压�

摘 要滤波器作为一种处理工具被广泛应用于信号处理和图像处理领域。在数字通信应用中：如信道均衡、频率渠道化等对滤波器都有较高要求。随着社会的需求的不断提高，对于滤波器的精度要求也越来越高，在数字滤波器的实现中，滤波器的阶数越高精度就越好。本次设计要求是基于FPGA的FIR低通滤波器，要求采用CycloneV系列5CSEMA5F31C6型号的FPGA芯片，实现一个40阶的FIR低通滤波器，截止频率为25kHz。通过VHDL编程语言在Quartus II的开发环境中实现FIR滤波器的各模块仿真验证。本次滤波器的设计需要在MATLAB数学学习软件设置一个滤波器得到输入信号，然后在FPGA现场可编程门阵列中进行滤波功能并输出信号。本次设计使用模块话设计，整个滤波器由延时器、乘法器和加法器组成，使用直接型的算法结构简洁明了。通过对于滤波器各个模块的仿真以及最后

摘 要环形配电网结构船舶生命力较高，环形结构也保证了供电可靠性，因此在大型船舶电力系统中，环形配电结构逐渐得以广泛应用。在环网中，把阶段式电流保护基础上的方向性电流保护作为船舶传统的保护方法，这种方法很难在短时间内将故障完全切除还会造成保护误动。针对船舶环形电网的特点，本文提出了两种无通道保护方法，方法一通过加速保护的动作时限特性来判断故障区间，使对端保护得到加速，方法二通过电流比值判据来判断故障区间，最终实现加速故障切除。然后将传统方法和两种无通道保护方法进行比较，通过比较数据得出无通道保护确实能加速线路切除故障，优于传统环网保护方法，并且相对于经济耗费大的有通道保护方法，无通道保护方法性价比更高。最后通过MATLAB/simulink对电压和短路电流进行仿真，结合电压电流的�

摘 要本文采用分析建立动力学振动模型列出振动微分方程组，利用MATLAB对其进行求解获得振动响应。采用能量法计算啮合刚度并带入振动模型中，求解得到了振动响应，比较不同轮齿摩擦系数和时变啮合刚度情况下的振动响应，得到的结果对于研究故障齿轮的振动响应具有重要意义。论文主要研究了齿轮振动系统的建模和系统的振动响应，在不同参数的情形下研究振动响应的变化。研究结果表明：轮齿间的摩擦系数和时变啮合刚度会对齿轮系统的振动响应产生影响，当参数变大时，其振动响应会增大；时变啮合刚度减小时，振动响应减小。本文的特色：利用能量法获得较为精准的时变啮合刚度，在此基础上对其进行啮合曲线，获得拟合的函数关系式带入振动模型中获得振动响应。 关键词：时变啮合刚度；动力学模型；齿轮振动响应AbstractIn this pap

摘 要与传统减速传动装置相比，谐波减速器具有更大的传动比、更高的承载和传动精度、更小的体积和重量等优势，因而在各类高精尖领域，谐波减速器成为传动装置中的首选。本文根据谐波减速机的工况，确定谐波减速机的尺寸与型号，决定谐波减速机传动比，据此确定二齿差谐波减速机的齿数。基于MATLAB软件，根据谐波传动的共轭啮合关系，列出谐波减速机齿廓共轭啮合方程，求解刚柔轮共轭啮合区域；进而根据共轭区域通过坐标变换求出齿廓坐标数值解,从而得到谐波减速机轮齿齿廓，并基于SolidWorks软件建立谐波减速机刚轮、柔轮、波发生器三维实体模型。将三维实体模型导入ANSYS Workbench有限元分析软件中，对谐波减速机的装配过程与啮合过程进行了变形分析与应力分析，重点分析了柔轮与波发生器、柔轮与刚轮之间的接触情况，并比较柔

摘 要随着计算机技术的发展，数字图像处理技术在当今各个学科中的应用越来越广泛，距离变换作为数字图像处理中对二值图像处理的一种方法，现在已经被普遍应用于各种学科领域。如今，人类已经成功利用距离变换这一方法实现提取骨架，粘连物体的分离，机器人碰撞检测，模式匹配，求图像像素点之间的距离等。 距离变换可以原本的二值图像转换成一副灰度图像，原先图像像素的值为0或1，距离变换之后变为多级的灰度值，每个值等于该点到背景集的距离，这样使得分析图像更加方便。距离变换算法中描述距离的方法有如下两种：欧氏距离和非欧氏距离。距离变换中蕴含了丰富的距离信息，这对求取图形或者物体的骨架特别有帮助，因此距离变换常常被用来求解图形的骨架。骨架具有这样一个性质，它一般都会位于图形的几何中心。距离�

摘 要LDPC码最初在1963 年Gallager博士论文中提出，是具有稀疏校验矩阵的线性分组码，拥有接近Shannon极限的优异性能。但限于当时硬件技术的限制，没有得到足够的重视。英国的 Mackay教授等人在1996年“再发现”LDPC码后，LDPC码才受到了学术界和应用界的广泛关注，掀起了信道编码界的研究热潮。伴随着现在硬件技术的发展，LDPC 码已经被广泛应用于第四代移动通信系统、卫星通信、网络编码协作通信系统、CMMB 等通信系统中。QC-LDPC码是LDPC 码的一个子类，具有准循环特性，有关学者和专家研究出了基于SRAA结构的编码器，大大降低了编码复杂度，降低了对硬件资源的消耗，并在一定程度上保持了性能的优势。本文首先在线性分组码的基础上介绍了LDPC码的基础理论，比较检验矩阵的随机化和结构化的构造方法，重点对准循环构造法进行认真研究。然后�