摘 要温度的变化与生活息息相关，为了加强日常生活的便利性，越来越多的智能化家用电器进入人们的生活中。本文以热水器为应用对象，利用单片机在自动控制系统中的便利性和功能性，设计了一种基于单片机的水温控制系统，以AT89S51为控制核心，搭配多种功能电路来实现对水温的控制。设计中采用DS18B20温度传感器测量温度，测得数据与单片机中预设值比较，通过继电器对温度进行控制。除了控制部分外，还有按键设置和数码管显示部分，方便用户读取温度和调节期望温度。为了保证热水器的安全性，系统还设计了自动上水功能，防止空水箱加热造成危险。软件方面采用结构化编程，方便功能修改和维护。从系统的仿真结果中，可以看到系统检测显示温度十分准确，能够在水温过低时及时加热，当水位过低时也能及时增加储水量，验证了系统

摘 要耙吸式挖泥船通过耙头进行挖泥作业，而耙头性能的好坏会对耙吸式挖泥船的工作效率及成本产生较大影响，在我国港口及航道的底下土质复杂多变,比较难进行挖掘，如较硬的粘土、细沙一类，对于硬质粘土，耙头工作时还常常会造成堵耙的现象，需要对其进行优化。本文采用了计算流体力学软件FLUENT对耙头进行数值模拟来分析耙头流场，再通过改变耙吸式挖泥船中吸泥管结构，来研究其对耙头流场产生的影响，探寻了流场中的压强、泥沙流动速度及体积分数还有涡流的变化情况对比得出其中较好的结构，从而对耙头优化，减少堵耙，提高生产效率。研究结果表明：1.当吸泥管直径处于850-900mm直径时，耙头在此时的结构较好，比较利于泥浆的运输及减少其淤积堵塞；2.当吸泥管角度处于56°的结构时较好，运输效率最快，减少了壁面对泥浆的�

摘 要随着海洋资源重要性的提高，在海洋资源利用领域扮演着重要角色的水下机器人越来越受到世界各国的重视。目标跟踪技术对于实际运用的水下机器人来说是必不可少的，对于目标跟踪技术来说，得到目标精确的位置信息是其中的关键所在。而滤波就是一种从包含误差的信号中得到目标精确的位置信息的技术。本文研究的便是一种基于鲁棒EKF的水下机器人目标跟踪算法，鲁棒EKF是一种基于经典卡尔曼滤波的适用于非线性的滤波技术。本文通过对水下机器人进行数学建模，给出了实现EKF算法的鲁棒性的方法。分别运用了卡尔曼滤波，普通EKF，鲁棒EKF对该模型产生的位置信息进行滤波处理，并对三种滤波算法的结果进行了对比分析，得出了如下结论：1）经典卡尔曼滤波在线性系统滤波效果良好，能过显著降低目标信息的误差，但当目标系统变为�

摘 要进入21世纪后，随着中国虚拟经济的飞速发展和其他行业的干扰，生产车间的工人的数量大大减少，工业生产中的效率也愈来愈低。例如，近年来东南沿海地区就业岗位严重短缺，导致许多工厂面临倒闭的局面。为尽快使车间工作生产率进步，降低劳动者的工作强度，需要增加产业中国的自动化。经过将机械手应用于工业自动化生产线后，加工车间自动把物品从一条生产线运输到另一条生产线，这能够完成高度自动化生产，从而减少工业工人不必要的工作并改善工作效率。本次研究所设计的基于PLC的机械手控制系统需实现对物体的搬送，该机械手按以下动作来对物体进行移动：原位、下降、夹紧、上升、左移、下降、放松、上升、右移、原位。且操作工程中，机械手的运动既可以是自动的，也可以通过外部输入来操作。考虑到控制要求和实际

摘 要当前，船舶电力推进系统的发展已经日趋成熟，但相应的具有针对性的故障诊断方法还有待进一步完善，对于故障诊断方法的研究已急不可待。为了更好地保证船舶电力推进系统的安全稳定运行，研究分析其故障诊断方法是很有意义的。本文对现阶段常见常用的一些用于检测船舶电力推进系统故障的诊断方法进行了列举并比较分析。在阅读了大量的相关文献之后，将全文中所列出的故障诊断方法分为两大类研究，并相应地对两种类型做出了详解，所得结论对于之后在相关领域做研究的学者具有一定的参考价值。本文的主要工作如下：首先是阐述船舶电力推进系统结构组成及分类，并简要介绍了每个组件的工作原理。本篇论文的主体部分还是主要详细地阐述了当前针对船舶电力推进系统出现的故障所用的诊断方法，其中包括一些相对比较先进�

摘 要半导体激光器的发展推动激光器在各领域的迅猛发展。在脉冲式数字激光雷达测距系统中，脉宽一般为几十纳秒。提高飞行时间测量精度和信噪比的前提是不失真的对超短脉冲激光回波信号进行采集和存储，保证数据的完整性。高频ADC不仅价格昂贵，也存在有一定的技术封锁。所以，本文提出了一种利用发射脉冲间隔调制的方法来实现低速模数转换器的高频采样，其时间测量的精度取决于调制脉冲周期与采样周期之间的关系。利用50M的低频ADC，通过脉冲间隔调制，将重构精度提高的625ps(等效采样率1.6G sps），可以满足中长距激光雷达的测量精度。此外，脉冲式激光雷达是通过测量反射波的时间延迟来计算目标物体的距离，而回波信号强度会随距离的增加而衰减，有用信号被噪声掩盖，造成测量误差。为提高激光雷达的探测范围，就必须提高雷

摘 要本文借助SIMATIC STEP7软件首先对S7-200型号的PLC进行程序设计，为了使程序具有可读性和可修改性，程序采用梯形图语言进行编程，结构化编程，对每一块回路的编程模块化。并使用MATLAB软件，对控制系统进行了PID参数整定。所得结果对于玻璃窑炉温度的精确控制具有重要的指导意义。论文主要研究了基于实际玻璃生产过程中的一些复杂控制问题，考虑如何设计合理有效的控制算法以及控制程序，来提高玻璃窑炉温度控制系统的跟踪性、鲁棒性还有稳定性。研究结果表明：通过PID参数整定等调试，可以设计出合理有效的控制算法，使一个多变量，大时滞强耦合、时变的非线性复杂控制对象可以被高跟踪性、鲁棒性、稳定性的控制系统所控制。关键词：PLC；温度控制；玻璃窑炉；PIDAbstractWith the help of SIMATIC STEP V5.6 software, the program of S7-200 PLC is design

摘 要空气压缩机是一种利用电动机将空气或所需气体进行压缩并使被压缩的气体具有或达到一定压力的设备。在船舶行业中它的职责是为整艘船上所有的气动元件和各种气动阀门提供气源。本文首先对船用空压机的发展现状和船用空压机的研究现状进行调研分析，明确了研究目的和研究的主要意义。并通过分析船用空压机的国内外研究现状和一些具体的研究方向，为船用空压机发展趋势的预测和评估做好铺垫。随后，文章主要针对船用空压机的四种关键技术：曲轴连杆技术、螺杆压缩技术、高压密封技术和减振降噪技术进行了叙述。通过分析这四种技术的基本原理以及一些具体的应用，详细地展示了活塞式压缩机以及螺杆式压缩机的工作原理，探讨了几种高压密封技术以及它们在船舶行业上的应用，并且以带隔声罩空压机组浮筏隔振系统为主要�

摘 要陆地资源开发情况的日益紧张使人类将视线逐步转向海洋资源的开发，海洋中蕴藏着丰富的生物资源、能源资源以及金属资源。水下机器人是人类探索海洋水下情况的主要工具之一，有助于我们更好的了解海洋，从而进行更好地开发。开发一款水下机器人监控软件，使其能够实时、可靠地完成水下机器人上位机与下位机之间的通信，具有一定的实际工程应用价值。本文的主要研究内容是设计并开发一款基于MAVLink通信协议的水下机器人的上位机监控软件。首先详细了解水下机器人的发展历史和国内外研究现状并明确自己的设计目标，然后对研究对象水下机器人BlueRov2 heavy的硬件架构进行了解，之后再提出上位机设计的整体方案，需要实现的主要功能包括：（1）对下位机传来信息的处理分析及显示；（2）深度、位姿随时间变化实时曲线的绘制；

摘 要软件定义网络（SDN）是一种允许高级网络管理员利用抽象高级功能来管理网络服务的计算机网络方法，它允许网络管理员通过抽象高级功能来管理网络服务。这是通过将系统与将流量转发到选定目标（数据平面）的基础系统分离来实现的。软件定义网络是一种新型，它可以实现网络虚拟化。因为现在应用都追求高带宽，高速度，高动态，因为它将成为以后的主流，同时因为它的动态性、可管理性、成本效益和适应性，它也将越来越受到欢迎。它的设计理念是将网络的控制与数据转发分割开来，可以直接通过对应软件编程实现网络控制，从而达到自己想要的效果，同时将底层基础设施抽象为应用程序和网络服务。OpenFlow协议是构建软件定义网络解决方案的基础元素。本次课程设计师通过自主探索和设计，完成在Mininet仿真平台上实现对软件定义�