摘 要就目前的社会，人口基数快速增长，对各类的需求也在加大，仅仅依靠双手来生产已经不可能满足眼下的需求，传统的劳动被当代机器人取代。机器人有着高效率、高精度及广泛的适应能力等系列的优点，其带来的巨大效益不容忽视，机器人的成功研制，对相关领域的推进和发展有着至关重要的作用。码垛机器人在各生产线上最为常见，它能够搬运和组装目标物体，伴随着自动化和智能化的飞速发展，智能化码垛机器人的研究成为热潮。本次设计是研究码垛机器手的控制系统。机器手工作的效率、精度及安全性，与机器手的控制系统息息相关，尤其是路径的规划。控制轨迹的计算极其复杂，位置的正反解和速度、加速度的正反解都需要进行坐标的优化计算，涉及到物体的运动学和动力学的分析计算。在设计控制系统时，首先，要选定编程调�

摘 要三维点云的匹配技术是三维模型重建的基础，在很多领域都有应用，随着三维扫描技术的逐渐进步，得到三维点云变得越来越容易，由于对物体进行扫描的同时，相应的灯光的亮暗，拍摄的角度，拍摄的精度等都会对扫描的点云产生影响，因此，在扫描时，通常多角度的对一个三维物体进行扫描，通过匹配，复原三维物体。正是由于三维点云的匹配技术的重要性和复杂性，越来越多的学者投入到三维点云算法的研究中，近十年来相应的匹配算法也随之得到了快速的发展。点云匹配是通过坐标变换和刚体平移把相同物体的点云进行匹配，并且可以得出相应的变换矩阵,并得到三维点云的完整信息，还原三维物体。点云匹配的算法有很多，根据有无特征可以分为基于特征点提取的三维点云匹配算法和无特征点的三维点云匹配算法。目前，使用最为�

摘 要椭圆检测是图像处理的一个热点问题，由于椭圆目标广泛存在于社会、经济、军事等各个领域，且人们出于各种需求对它进行提取，因此如何高效、准确的检测出这些椭圆形物体，具有重要的应用及学术研究价值。本文基于主元素法，对前景提取后的样本区域进行多椭圆拟合。首先，在样本提取阶段，采用阈值法从场景中提取出二值前景目标；其后，采用一个椭圆来拟合场景中的目标区域，通过设计的拟合评价指标来判断拟合的误差，如果误差小于预定阈值，则结束运行；如果误差大于阈值，则根据拟合误差新添一个椭圆，并基于EM算法，优化各个椭圆的参数，包含椭圆中心，长轴、短轴、及长轴方向；再次进行拟合误差计算，并重复上面各步骤，直至拟合误差达到要求。采用本文设计的方法，对各种复杂的前景目标进行椭圆分析，可以较好

摘 要鼠标是操控电脑的一种非常重要的外设，传统的光电鼠标必须有平面为基础进行光标位置的判断，为了使鼠标摆脱平面的局限，更方便，更随意的控制光标，设计一种利用mpu6050六轴运动处理组件进行信息采集，STC89C51最小系统为微控制器，nrf24l01为无线射频模块的空中无线鼠标，根据鼠标空中不同的姿态，通过姿态算解，得到相应的位移信息，发送给电脑，实现指针的控制功能，加装键盘，使其有左键单双击，右键单双击，滚轮的功能，通过USB协议使设备与电脑进行通信。整个设计算法简单且硬件要求低，做到便捷、稳定、功耗低，设计中还包含滤波、传输距离、鼠标回报率等相关设计。经过测试，实现左右键、滚轮的功能，指针灵敏度较好。关键词：空中鼠标；陀螺仪；无线射频。AbstractThe mouse is a very important device to manipulate the computer. The t

摘 要本文借助《信息科学》的一篇文章《a fast and robust local descriptor for 3D point》进行对点云库PCL（point cloud library）的研究和配准算法的研究。在现代人工智能日新月异的今天，对实际物体进行点云提取和分析有重要意义。三维点云数据已经逐渐地应用到许多领域中，如逆向工程、模式识别、工业检测、自主导航、文物保护、虚拟现实、游戏娱乐等[1]。在pcl中配准起到了很重要的作用，因为在点云的构建过程中，我们需要多视角的观察物体，所以点云的配准是不可或缺的步骤。而点云的配准需要特征的描述，而这特征并不是普通的三维特征，而是需要其他坐标的高维特征。本文主要研究了pcl的c 的一些特征，pcl的特征提取，pcl的配准算法。 本文的研究方法：观察c 的抽象类如何使pcl实现多态性；研究pcl开源性对pcl的影响；创建一个LFSH类，使得它具

摘 要椭圆检测是图像处理的一个热点问题，由于椭圆目标广泛存在于社会、经济、军事等各个领域，且人们出于各种需求对它进行提取，因此如何高效、准确的检测出这些椭圆形物体，具有重要的应用及学术研究价值。本文基于主元素法，对前景提取后的样本区域进行多椭圆拟合。首先，在样本提取阶段，采用阈值法从场景中提取出二值前景目标；其后，采用一个椭圆来拟合场景中的目标区域，通过设计的拟合评价指标来判断拟合的误差，如果误差小于预定阈值，则结束运行；如果误差大于阈值，则根据拟合误差新添一个椭圆，并基于EM算法，优化各个椭圆的参数，包含椭圆中心，长轴、短轴、及长轴方向；再次进行拟合误差计算，并重复上面各步骤，直至拟合误差达到要求。采用本文设计的方法，对各种复杂的前景目标进行椭圆分析，可以较好

摘 要本设计是针对水电站人字门启闭机和水上运输通道的液压启闭机的设计。提升机是液压启闭机,通过液压缸活塞杆的膨胀实现闸门的运动,达到启闭效果。本设计主要包括液压缸的设计和液压系统的设计。液压系统的设计主要是液压系统的原理图、油箱的设计、调压块的设计以及阀体的设计。为了使设计更合理,在设计中进行了稳定性验算的相关验算。此外,本设计借鉴相关信息,采用相关标准,充分吸收前人的宝贵经验。关键词：启闭机；液压缸；液压系统图；液压元件AbstractThis design is aimed at the design of hydraulic hoist for miter gate hoist and water transportation channel of hydropower station. The hoist is a hydraulic hoist. Through the expansion of the piston rod of the hydraulic cylinder, the movement of the gate can be realized to achieve the opening and closing effect. This design mainly includes the design of hydraulic

摘 要在公共安全领域视频监控系统扮演着十分重要的角色，然而传统的视频监控离不开人的监视和操作，不仅容易使监视者产生视觉疲劳，还存在着响应慢的缺点。随着信息技术的飞速发展，视频监控高清化、网络化逐步成为现实，视频监控的智能化成为未来的发展趋势。针对人群异常聚集行为的监测是智能监控领域中的重要内容，它可以实时提取和筛选视频中的人群特征，及时发现异常行为并给予预警，从而减少灾害的发生，保证公共场所的安全。本文研究的内容就是通过SVM算法和正态贝叶斯分类器对人群移动轨迹的时间序列数据进行训练创建模型，进而预测人群中目标移动的状态，同时也通过实验比较两种算法对数据进行分析预测的准确率。最后，实验表明SVM算法和正态贝叶斯分类器对数据的分析都有着较高的准确率，其中正态贝叶斯分类�

摘 要信息检索技术在互联网时代的背景下，随着互联网与信息技术的迅速发展而越来越重要，同时，该技术的地位也越来越凸显。在诸多的信息中，由于视觉获取信息占人类可获取所有信息的百分之七十之多，图像又在视觉信息中扮演了最主要的角色，因此，图像检索技术必然成为了互联网发展过程中的不可或缺的一部分。本文围绕着基于形状特征的图像检索展开了探索研究。本文的主要工作如下所示: 主要分析了图像处理过程中图像的特征，特征包括颜色特征、亮度特征、形状特征和纹理特征。但是形状特征能处理复杂的形状，可用于检索形状类似的图像。主要设计了基于形状特征的图像检索的方法；阐述了这种方法的原理，并结合仿真实验结果和分析，对系统进行设计和实现，并在数据库上实验验证了本文所用的检索方法的有效性。 关键词�

摘 要本文主要针对基于IEEE802.11p的V2X车路通信车载单元电路进行分析与设计，利用altium designer软件设计出车载单元电路。车路通信[1]通过车辆间传递安全相关消息，如车辆故障、车辆追尾、堵车等，司机可以提前了解车辆和道路的安全状态，减少堵车浪费时间和发生事故的可能性。车载电路分为MCU模块，DSRC协议处理模块，接收与发送模块，射频模块和LCD显示模块。车载电路的实现主要基于IEEE802.11P短程协议，IEEE 802.11p是对IEEE 802.11标准的批准修改，它可以在车辆通信系统（WAVE）中添加无线接入。它定义了支持智能交通系统（ITS）应用所需的802.11（增强型Wi-Fi产品的基础）的增强功能。这包括在5.9 GHz（5.85-5.925 GHz）的许可ITS频段内的高速车辆之间以及车辆与路边基础设施之间的数据交换，即所谓的V2X通信。IEEE 802.11p 可以实现很多对维持交通稳定非常