摘 要消隐是指将场景中不可见的物体剔除，减少渲染开销的过程，而高效率的消隐对于游戏和三维图形处理等领域来说是一个非常重要的课题。特别是在现代大型虚拟场景中，渲染所占的开销极大，影响用户了的交互体验，这就需要有高效的消隐算法来降低硬件渲染的压力。传统的消隐算法只适应特定的场景，在复杂多变的大型场景下表现不佳，无法满足实际应用的需要。因此，对消隐算法的改进和研究愈发重要。本文为了解决在大场景下的消隐问题，从基本理论出发，基于高效的遮挡表示形式和分层深度缓冲结构，对已有的消隐算法进行了多方面的优化和改进。利用基于区域的层次遮挡图结构来表示累积投影，从而在高分辨率的精度下有着媲美低分辨率的运行效率。经测试，本文实现的消隐算法只有很低的内存开销，相比于传统单一的消隐算�

摘 要随着经济的发展、城市人口持续增长、人口向城市聚集，城市化进程加快，城市用地日趋紧张，我国城市交通面临着显著的压力。乘坐地铁的人越来越多，也带来了许多问题，如站内拥堵情况严重、内部流线设计不合理造成人流混乱。本文在阅读大量文献的基础上，重点研究轨道交通枢纽流线问题，对于内部空间流线的优化提出建议。流线的合理设计可以有效提高地铁站组织效率，提高乘客的乘车体验，对地铁站服务水平的提高发挥着重要作用。论文内容由五个部分组成:第一章绪论讲述了研究背景及意义，重点强调了轨道交通流线的国内外研究背景。第二章对不同地铁站和不同内部流线组织进行分析。第三章则以循礼门地铁站为例，通过交通调查、现场勘测、查阅资料的方式对循礼门地铁站客流量和现状流线进行分析，找出现状流线不能满�

摘 要超声波广泛应用于测距、探伤和医疗成像等领域，利用超声波在气体中的声衰减来检测气体浓度还有很大的发展空间。由于测量超声波的诸多限制，我们希望寻找到测量频率范围宽、测量灵敏度高的超声波传感器。在目前主流的超声波传感系统中，超声波的检测核心是具有正、逆压电效应的压电陶瓷，超声波的发射和接收都是利用压电陶瓷的某一阶谐振频率，实现单一频率的超声波检测，其检测精度也容易受电路限制，这不利于多频率点的声衰减的精确测量。随着光纤超声传感器的发展，特别是水听器的发展，给我们提供了很多选择。光纤光栅超声传感器相较于其他光纤超声传感器，具有较高的信噪比，可测量的声波频率范围也远超目前可用于气体检测的超声波频率范围。寻找合适的光纤光栅高速解调系统也是光纤光栅超声传感器的一个重�

摘 要在生产自动化的当今，冲床加工的轨迹规划是提高生产效率方面的重要课题。而图像识别发展到当今，其应用范围早已遍布每一个生产生活领域。本文旨在提出一种基于图像识别的冲床加工轨迹规划方案，优化二维待加工冲压板的加工轨迹，提高工作效率，节约生产资源。本文可分为图像分割和轨迹规划两部分。在对加工图进行了去噪的预处理后，本文利用最大类间方差法对图像进行了阈值分割，通过二值化提取出了待加工的冲压孔区域，并提取出其质心作为加工点。之后为了进行轨迹规划，本文通过基于密度聚类的DBSCAN算法对加工点进行了分区，之后求出了均方误差最小的点作为每一类的中心，利用蚁群算法进行了类内和类间的轨迹规划。本文特色在于，为了使最终结果尽可能的贴合实际应用要求，本文方案增加了人工干预手段，可任意�

论文总字数：16600字摘 要21世纪以来，伴随着人机交互、机器人技术的飞速发展，机械臂的自动化水平也越来越高，机器视觉就是用摄像头模拟人眼来做测算和断定，来实现机械臂的伺服控制。这也是近年来机械臂控制技术研究的热点之一。机械臂拥有模拟人手和手臂完成一定动作的能力，可根据预设的轨迹去抓取、移动物体或完成控制动作。快速、敏锐的多自由度机器臂正在人们的生产和生活中饰演重要角色，基于机器视觉的机械臂控制技术已经成为现代机器人技术的一个重要发展方向。本文研究基于机器视觉的机械臂伺服控制技术，依托实验室的六轴教育型机械臂平台，进行机器视觉的机械臂伺服控制系统研究。 第一步对所使用的六轴机械臂进行了运动轨迹分析，通过 D-H参数法对机械臂建模，把机械臂的运动学方程推导出来，对六轴机械臂�

论文总字数：20013字摘 要本文主要研究的是基于滑模观测器的洗衣机电机控制，具体针对对象是基于永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor——PMSM）的洗衣机系统。滚筒洗衣机的洗衣方法是模仿棒槌敲击衣服，从而将泥垢与衣物分离。滚筒洗衣机的主要是由不锈钢的内筒，高度自动化的洗衣控制程序，经过若干特殊工艺打造的外壳，若干用于平衡滚筒旋转时产生的巨大离心力的巨大水泥块组成。永磁同步电机的构造使得它具有如下特点：体积小、强耦合、能耗低、对环境适应性好、可靠性高、精度高等诸多优点。正因为如此，永磁同步电机越来越受到人们的欢迎。本文在做了调查之后，主要介绍了洗衣机的原理、发展状况以及对未来使用状况的估计；其次介绍了永磁同步电机的构造和原理，详细推算了永磁同步电机的矢量控制数学模型，并对�

论文总字数：20829字摘 要电动汽车产业发展如火如荼，与电动汽车配套使用的各类充电设施亟待完善。为了满足用户快速充电的需求，大功率的直流充电桩应运而生。然而，传统采用三相不控整流控制的直流充电桩运行时具有产生较大谐波的缺点，会对电网产生相对严重的污染。基于此，本设计提出了一种使用低谐波高功率因数的三电平PWM整流拓扑的直流充电桩AC/DC模块。本文首先从效率、经济性以及控制策略等方面，比较了多种常用的整流方案，确定了本文最终使用的研究方案——三相三电平二极管箝位PWM整流。接着介绍了此模型的工作原理，对每个桥臂的开关工作状态进行了具体分析。并且，在电路分析时用开关函数对功率管作了等效处理。进而推导出了电路的数学模型。对PWM整流而言，合理的控制方法是抑制谐波的关键。因此，本文重点探�

摘 要随着现代科技的进步和车辆的普及，汽车逐渐产生了超越运输功能的娱乐功能。国内外越来越多的汽车可供装载电子设备，如：可移动电视，音响，DCD等等，而且在车辆上使用手机，平板电脑等电子设备也成了一种非常普遍的现象。因此，汽车作为日常生活中必不可少的交通工具，其车载逆变电源的研究在现代生活中具有相当高的科研意义。本文基于以TMS320F28335型DSP作为CPU的控制器，采用直流升压和正弦波逆变器，该方法设计了一个汽车逆变电路，从165~247.2 V升压逆变到220 V AC。直流升压采用boost升压电路拓扑，逆变部分采用全桥逆变拓扑及SPWM控制策略，主电路根据逆变电路的指标要求设计，包括器件的选型，滤波电路的参数设计等，并用Simulink仿真环境对电路进行仿真分析，分析表明电路的各个器件参数都能很好的实现设计要求。本文实现�

摘 要 人体行走运动意图识别一直是热门研究课题，例如对于穿戴式机器人来说，行走运动意图识别是一个重要的部分，正确的识别能够提高人机协调性。本文提出一种基于惯性测量单元的行走运动意图识别方法，并且识别结果验证了方法的可行性。 本文通过对运动模式的分类识别达到行走运动意图识别的目的，运动模式分为三个稳态部分和四个转换部分，将惯性传感器固定于大腿靠膝处，提取惯性测量单元三轴加速度和角速度以及欧拉角的最大最小值，均值，标准差作为特征值组成36维特征向量，利用支持向量机分类器对七个模式进行分类从而识别行走运动意图，利用混淆矩阵和ROC曲线对结果进行了评估。 本文的方法实现起来简单，快速，可以对行走运动意图进行较准确的识别，有利于人机交互系统更加平滑，稳定的控制。关键词：运动意图识

摘 要随着全球变暖和空气污染等与环境和能源相关的问题变得越来越严重，氢作为新一代燃料已开始受到关注。因为氢在消耗时的二氧化碳的排放量为零，并且氢可以从各种能量来源生产而不会导致对特定国家或地区资源的过度依赖。氢能可用于电化学电池或内燃机，为车辆或电气设备提供动力，并且已经开始用于商用燃料电池车辆，例如乘用车和燃料电池公交车，同时氢也被用作航天推进器的燃料。由于燃料电池发电系统的组成结构十分复杂，本文以质子交换膜燃料电池汽车为研究对象，开展了燃料电池发电系统控制器的设计。主要设计内容如下：根据燃料电池发电系统的工作原理和设计要求，重新对燃料电池发电系统的总体架构进行了设计，包括对燃料电池汽车发电系统的各个子系统的设计。完成了对燃料电池发电系统控制器的硬件总体设�