摘 要配电网主要完成从输电网或地区发电厂获取电能，通过配电设施就地分配或按电压逐级分配电能给各类用户的任务。在国内，中压电力网络中性点接地方式以中性点非有效接地为主，而由于树障、单相断线、小动物危害、雷击等诸多影响因素的存在，在配电网非有效接地系统中最常发生的故障就是单相接地故障，其中电弧性接地故障即弧光间歇接地危害最为严重。而对于单相接地故障的模拟，大多情况或研究中将其视为金属性接地或者是经一个固定阻值的电阻接地，对于配电网的电弧性接地故障，这样条件下的仿真结果不能准确地反映实际情况。因此有关建立接地电弧模型方式的研究为深入分析小电流接地系统的接地故障提供了强有力的工具，这对于之后的故障分析是十分必要的。单相接地故障电流具有电流小、难以被检测的特点，放任其�

摘 要碳黑与人类的生产生活息息相关，研究碳黑生成机制，寻找影响碳黑生成的关键因素，对于碳黑的有效控制和应用具有重要意义。要充分理解碳黑生成机制，前提是必须能够准确获取火焰中的碳黑浓度分布，这依赖于碳黑测量技术。本文利用一套基于二维消光法的实验装置，结合Abel变换，测量得到了纺织物棉燃烧产生的火焰中的碳黑浓度与分布。实验结果显示，火焰高度较低时，即火焰半径较宽处，碳黑主要产生在火焰边缘处；火焰上部处的碳黑则主要集中在火焰中心线处，往边缘方向碳黑浓度逐渐降低。同时，在火焰中心线上，随高度的增加，碳黑浓度先逐渐增加到最大值，后又逐渐减小。这些是热解与氧化共同作用的结果。本次实验结果为进一步研究碳黑生成机理提供了一定的依据。关键词：二维消光法；Abel变换；实验装置；碳黑浓度

摘 要随着人们的生活水平越来越高，对出行工具的舒适程度也提出了更高的要求。汽车，作为人们日常生活中不可缺少的一部分自然也是如此，因此，提高汽车行驶的平顺性即提高汽车悬架与整车的匹配程度便显得尤为重要。作为汽车中最为重要的总成之一的悬架，其自身性能直接关系到整车的行驶平顺性。本文以东风风神轿车为原型车，从悬架的选型开始，进行悬架的参数确定、计算以及校核，建立了悬架中部分零件的三维模型，同时利用ADAMS软件，对已经设计好的悬架进行进一步的设计优化，得到与整车更为匹配的悬架。本文介绍了一种运用ADAMS仿真软件优化悬架参数的方法，可以为后续的学者提供参考，研究的结果表明，对于前轴轴荷较大的轿车，在计算所得理论值的基础上，若适当减小前悬架减震器弹簧刚度，增大后悬架减震器弹簧刚度�

摘 要目前市面上大多数纯电动物流车仍采用集中驱动形式，但是分布式驱动形式是一种新式的驱动形式，对于动力学控制、汽车结构设计、能量效率以及其它性能方面都有许多优点，能够很好的改进集中驱动形式的不足，因此，研究分布式驱动纯电动汽车技术有利于新能源汽车的发展及推广。本文首先介绍了汽车总布置设计的原则和依据，在分析了所给车辆参数后，确定了设计车型为某款纯电动物流车。介绍了纯电动车的六种基本的驱动布置形式，理论分析了分布式驱动相对于集中式驱动的优点，提出了两种不同的分布式驱动布置方案。在比较分析后，设计一种新型的分布驱动纯电动物流车的布置方案。根据基本参数，确定了动力电池、前后驱动电机、传动系统的相关参数，同时还对前后驱动桥、车架和悬架也进行了选型。最后计算校核了汽车�

摘 要在如今科学技术蓬勃发展的时代，四足机器人逐渐成为了机器人研究领域的一项热门，其未来强大的功能和潜在的社会价值都是可以预见的。本文以四足机器人机械单腿为研究对象，先参考了生物犬类腿部骨骼结构和运动特性，以结构相似、运动相似、低惯量为设计原则，设计出机械腿的肢段结构，并对其进行了运动学分析。四足机器人机械单腿采用两个独立的无刷直流电机控制系统，一个控制机械腿的髋关节，另一个控制机械腿的膝关节，两台电机置于髋部之上。无刷直流电机的控制系统以TMS320F28335 DSP作为控制器，搭配三相星型联接全桥驱动电路,采用速度-电流双闭环控制策略，PID算法采用增量式算法。在此控制框架下，先后用软件建模仿真和硬件实验的方法，实现了电机的控制，并验证了控制系统的速度响应、稳定性、抗干扰能力等，�

摘 要随着航运业的不断发展，海上的运输往来越来越密集，随之出现的海上交通安全问题也日益明显。许多海上事故调查报告表明75%-96%的海上事故是由人为失误造成的，或者是与人为因素相关。因此，为了减少人为因素的影响，提高船舶智能化，无人驾驶船舶的研究也不断发展。在众多的研究方法中，计算机建模仿真的方法具有低成本、方便快捷的特点。在本文研究的内容为无人驾驶船舶航道平台构建的仿真研究与实现。通过该设计可为研究无人驾驶船舶技术提供简单的平台。主要完成了以下工作：（1）首先从航道平台的基本环境和船舶控制两方面对本系统进行了需求分析，设计了系统的功能模块以及明确系统所采用的技术与实现的流程。（2）在Unity3D中使用预制3D模型、UI控件实现开始场景的搭建，使用地形组件、自带水资源搭建船舶航行的虚

摘 要在科技飞速发展的今天，非接触式测量技术越来越便利着我们的生活，在某些不便于测量物体大小的环境下，非接触式测量技术可以快速并且准确地解决我们的需求。尤其是近几年来，视频测量系统一直是备受关注的一个前沿课题。本文提出了基于Opencv计算机视觉库的视频测量系统。本文的研究内容如下：1、设计环境的配置。进行了Opencv库以及Python的环境配置，并对设计环境进行了使用测试；2、视频图像的预处理。完成了对图像进行的灰度化处理、高斯滤波、边缘检测、形态学操作以及轮廓检测等图像预处理；3、视频测量系统的实现。在图像预处理的基础上实现了对橡胶圈的非接触式测量，并完成了系统的测试及误差分析。本文针对非接触式测量技术，基于Opencv计算机视觉库，实现了视频测量系统，经测试，系统测量水平较为优秀。关键�

摘 要船舶推进轴系在船舶动力的传递过程中起着至关重要的作用，轴系动力学性能的好坏直接影响着船舶的可靠性和安全性。随着船舶大型化的发展，船舶在设计制造的过程中对工艺和质量等方面的要求越来越高，船舶推进轴系良好工作性能的实现更是其中的重点之一。因此开展对于船舶推进轴系的振动形式和动态特性的分析具有非常重要的意义。本文以某船舶的推进轴系为研究对象，从轴系建模、轴系固有频率分析和轴系动力学特性分析等几个方面展开研究。在轴系振动理论以及相关建模仿真分析理论的基础上，依据船舶推进轴系的实际尺寸，并对船舶推进轴系进行合理简化后，利用SolidWorks建立三维实体模型，随后分别导入ADAMS和ANSYS中进行下一步的分析。在ANSYS中借助于有限元法，对所建立的船舶推进轴系的三维实体模型进行网格划分后，对�

摘 要随着海洋经济的发展和我国的海洋强国战略的实施，水下机器人的研究越来越成为一个全球热点，水下机器人不仅能带来商业价值还能广泛应用于军事领域，是一个未来的前沿技术领域。作为水下机器人的核心技术目标跟踪技术无疑是重中之重。如何能最大限度的去除误差得到精确的目标数据又是目标跟踪技术中的核心，而本文研究的就是基于容积卡尔曼滤波的水下机器人目标跟踪技术，容积卡尔曼滤波算法在近几年中广泛应用于精确目标估计中，在工程中展现出了精度高、稳定性好、实现简单等优越性能。因此本文通过数学建模的方法模拟水下机器人的运动，然后通过比较卡尔曼滤波、拓展卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波对其运动误差的处理结果，判断容积卡尔曼滤波的优劣，最终得到如下结论：1)本文得出容积式卡尔曼滤波算法在复杂水下

摘 要节能环保主题在各行各业引起了重视，传统汽车存在的一系列例如噪声污染等问题，于是新能源汽车成了一个比较火的话题。本课题在对车用电机及控制系统研究及发展现状调研的基础上，比较分析几种车用驱动电机之后，重点学习了异步电动机的结构和工作原理，研究了其直接转矩控制（DTC）技术。本文提炼了一部分国内外关于新能源汽车电机及控制系统的大致发展状况；讲述了异步机DTC的一些基本思想，并建立了异步机数学模型；由于基于六个矢量的DTC系统有着较大的转矩脉动，我们选择了一种扩充矢量的改良方案；关于系统的探索，本文建立了基本的和基于十二矢量的改良仿真；仿真研究可以看出经典DTC控制的特质，以及定性比较了基本和改良方案发现脉动的改善效果良好。作者水平有限，系统也有很多部分没有探索，未来可以继续�