摘 要近年来无人驾驶技术得到巨大发展，尤其是在感知、定位、决策和控制领域。目前，大多数科研机构和企业多是采用改装车的方法进行无人驾驶实验，对应用于无人驾驶的底盘的研究还未深入。本文利用Creo对以选择的智能车底盘各零部件建模，并完成各零部件的拼装，得到一个可视化效果。运用Creo对智能小车的三维模型进行仿真和调试，完善智能小车的模型；并根据模型进行小车底盘拼装，并编写电机控制程序，实现智能小车底盘的前进、转向和制动。通过本文的研究，能够清晰地认识Creo的建模和仿真的方法。该方法为智能车底盘制作提供了良好的平台，对于验证智能车快速实现智能车底盘的搭建具有重要的意义。 关键词：智能车底盘；Creo；建模；电机控制AbstractIn recent years, unmanned driving technology has been greatly developed，especially in the areas

摘 要随着全球经济的发展，集装箱码头在经济发展中越来越重要，为了提高集装箱码头竞争力，经营者纷纷采用自动化程度更高的机械设备。其中，大量的自动化导引小车（AGV）代替了传统水平运输机械。AGV运输管理系统的核心部分是AGV路径规划，优化AGV路径规划可极大提高港口工作效率和港口吞吐量。 本文首先分析了自动化集装箱码头的发展现状、港口布局和装卸工艺流程。同时，对集装箱码头AGV路径规划常使用的A*算法进行分析。通过分析得出：传统A*算法规划出的路径碰撞威胁较大。针对上述问题，本文提出了一种考虑碰撞威胁的A*算法。该算法在原启发式函数基础上考虑了AGV与障碍物间距离和安全距离，这样限制AGV与障碍物距离，避免发生碰撞，从而达到降低碰撞威胁的目的。最后以上海洋山深水港为例，运用改进的A*算法，根据实际情

摘 要对于赛车来说，悬架部分对于整车操纵稳定性有重大的影响。本文以操纵稳定性作为设计的方向，以计算机作为辅助工具，设计出一套满足各项性能的悬架系统。本文首先从大学生方程式赛车悬架的选型开始，结合整车的设计要求，确定侧倾中心、四轮定位参数轴距，轮距等，并通过对于悬架几何进行设计计算，得到所需的悬架硬点坐标，悬架刚度等参数。再利用之前得到的悬架几何，在adams CAR模块中中建立悬架的模型，对四轮定位参数及轮距的变化进行运动学的仿真，根据仿真的结果判断车轮定位参数等随着轮跳的变化情况，对于变化不合理的参数首先利用insight进行灵敏度分析，，并根据分析的结果对其进行重新的优化，保证其各项参数都在合理的范围之内。在参数最终确定之后，根据整车的受力状况，利用ANSYS进行分析，保证其轻量化�

摘 要随着人工智能兴起，深度学习也受到了很大的重视，同时深度学习也在各个学科领域发挥自己的长处。在图像理解这一块，深度学习起到了重要的作用图像理解主要是对所给图片中的场景进行叙述和判断。本文提出利用CNN RNN的模型结构能够很好地完成对图像的内容进行描述。本文的研究内容是利用深度学习里的神经网络来实现图像理解技术。对图像特征的提取可以利用VGG16的模型，然后经过非线性变换输入到RNN中。然后在利用RNN中特殊的LSTM结构进行语言模型的输出和词向量的生成。利用Python进行神经网络的编写，下载Flickr8k的数据集用以神经网络的训练。LSTM的展开网络结构能很好地利用上下文的关联生成所需要的图像描述内容，然后将所生成的内容进行BLEU的评估，并且选择谷歌的GoogleNIC模型和Mao et al.模型来进行BLEU评分的对比。我对自己的�

摘 要本文研究了零件拆卸过程中的识别和定位应用技术。对国内外研究进行了回顾与展望，分析了零部件拆卸的意义，并详细论述了零部件识别与定位原理。本文主要研究基于Kinect的待拆卸零件的识别与定位，主要包括图像采集，图像预处理、模板匹配以及目标物体识别与定位。 针对Kinect传感器采集目标深度图像与彩色图像大小不一致的问题，提出一种基于仿射变换的图像校正方法，利用彩色图像和深度图像相对应的仿射变换矩阵对彩色图像进行校正处理。使用模板匹配方法来识别经校正的典型零部件的彩色图像，然后使用深度图像来定位所识别的典型零部件。研究结果表明，本文结合零部件在彩色图像中的详细信息和零部件在深度图像中的深度信息，可以实现零部件的识别和定位。所得结果对自动化拆卸行业提高出品质量、降低生产成本、提

摘 要近来随着我国国民经济和工业的迅猛发展，化石能源短缺以及环境污染问题越来越严重，所以研究开发电动汽车极具前景，而且现在的发展得越来越快。双向DC/DC变换器作为其主要部件,是组成能量双向活动实现能量高效管理和改良动力机能等不可或缺的环节。论文主要研究了以锂电池和超级电容为储能装置的电动汽车的双向DC/DC变换器。本文对双向DC/DC变换器的各种拓扑结构进行了分析，并选择了双向半桥结构作为最合适的的结构，然后对该变换器的主电路拓扑结构中的主要元器件进行参数计算与选型，最后进行了调压系统的控制器的设计并进行了仿真验证。结果验证了该双向DC/DC变换器能够基本保证输出电压在要求范围内，实现双向传输能量，有效减小输出纹波。关键词：电动汽车；超级电容；双向半桥式变换器；双向流动AbstractRecently, with

摘 要本文讨论了一个集成于Altera公司FPGA的π/4-DQPSK(π/4差分正交相移键控)的调制解调系统，该系统无需外部LPF滤波器、调制器，或混频器等[1]。 本文着重讲述了基于π/4-DQPSK技术的调制和解调的原理。对于调制原理部分，介绍了π/4-DQPSK与OQPSK和DPSK技术的区别与优势，通过对该调制方式的星座图、数学表达式层面的推导以及整个调制流程进行了介绍，其中重点介绍了差分相位编码和成型滤波部分。对于解调的原理部分，通过数学表达式的推导，制定了基带差分解调和中频差分解调两种解调方案，并以流程图的方式呈现。 最后，详尽地介绍了该系统在FPGA器件中的具体的实现，包括设计思路和设计步骤等。采用verilog语言编写调制和解调方案中的各个模块，在quartus II中以BDF文件的方式，将所有的模块进行组合、测试、和联调。然后采用先进的仿真软件mo

摘 要机器人作为近年来备受各大研究机构青睐的高级平台，涵盖了计算机技术，人工智能，控制技术，仿生学多个学科，体现着一个国家高技术水平和现代化程度。机器人的快速发展与成熟更是直接推动了工业的自动化进程。视觉系统是机器人感知外部环境的重要信息渠道，拥有多自由度机械臂的机器人控制系统是仿人机器人的重要组成，也是机器人进行操作的执行结构。通过融合视觉系统与控制系统组成视觉伺服，允许机器人自主智能与外界环境进行实时交互是如今机器人技术的重要热点内容。本文基于NAO机器人平台，完成对指定颜色小球的识别和对目标小球的抓取。第一步，利用NAO机器人的视觉系统，从外部环境中识别出指定颜色的目标小球，并且返回目标的位姿信息。在对目标识别以后，机器人自动跟踪目标，将人和球的间距控制在合适�

摘 要门座起重机以其通用性强、作业效率高等优点广泛用于生产的各个领域中，臂架作为变幅工作中主要的承载构件，发挥着无可替代的作用。臂架结构的失效形式是目前港口常见的金属结构故障形式，本文通过对臂架结构的受力分析，从内因和外因两个方面分析引起臂架失效的原因。根据掌握的知识和相关设计标准，提出失效修复以及加固方案，并运用有限元进行了验证。最后根据设备管理理论和方法，为港口企业制定出相应的设备管理对策，预防和避免该类失效现象的再次发生。 关键词：门座式起重机；臂架；修复；设备管理AbstractThe portal cranes are widely used in various fields of production because of their versatility and high operating efficiency. The boom is an irreplaceable role as the main bearing member in the luffing work. The failure mode of the boom structure is the common form of the metal st

摘 要近年来，汽车保有量不断增长，汽车的安全问题成为了现代汽车研究方向的重要课题。其中整车的制动系统部分是保障汽车安全性的一个重要环节，从而汽车的制动系统设计对整车设计而言显得尤为重要。本文以2017款帕萨特380TSI DSG御尊版中型轿车为例，针对中型轿车制动时方向稳定性差、制动距离长等问题，对该车型的前轮制动器零部件（制动盘、制动钳、制动块等）参数进行设计计算，并对其零部件进行优化设计，从而来提高汽车的制动性能。 关键词：制动系统设计；前轮制动器；零部件参数；优化设计AbstractIn recent years, the number of car ownership has continued to increase, and the safety of automobiles has become an important issue in the direction of modern automotive research.Among them, the braking system of the vehicle is an important part of ensuring the safety of the vehicle. Therefore, the design