摘 要网络应用程序（web application 简称Web app）是指基于Web技术开发的系统和应用。得益于HTML5，JavaScript以及Ajax等语言或技术的出现和发展，Web app可以提供与桌面应用程序或移动应用程序类似的功能，同时Web app又具有开发便捷，无需下载以及更新及时的优点。可以说Web app是发展前景非常广阔的技术，因此对相关技术进行系统性的研究和学习是十分必要的。本文研究了如何实现一个基于WSGI的线性代数计算软件。文章首先分析了目前存在的线性代数计算软件的优缺点，提出了设计一个线性代数计算Web应用的想法并说明了这个想法的现实意义。然后对计算系统进行了需求分析和系统分析，探讨了系统的架构和设计中遇到的难点。接下来对系统的具体实现和测试进行了详尽的介绍，包括开发时使用的技术，代码的流程，测试用例等。最后，论文对开发工�

摘 要伴随着工业、农业、交通运输业和国防等各个方面快速进一步发展，各个方面都越来越离不开较高的控制性能以及对控制对象高稳定性的要求也就越来越高，因此自动控制学科就有了很大的应用舞台。倒立摆具有结构简单，价格低廉等多个优点，所以从二十世纪五十年代到现在，科学家们对倒立摆的研究进一步加深，是研究控制理论和模型设计的一种实验设备模型，它是具有高阶次、多变量、非线性、强耦合、不稳定特点的系统，倒立摆系统从刚开始的一级慢慢发展到了多级系统，控制手段方法也是更加多种多样。它越来越被用于各个领域的研究。 比如说机器人行走控制技术到如今还没有较好的技术解决方案，它的行走和站立类似于双倒立摆系统（本文研究简单的二级直立倒立摆系统）；最贴近生活的，比如在人们生活中广泛应用的时尚的

论文总字数：24409字摘 要肌电信号(electromyography, EMG)是一种重要的生物电信号，人体活动时肌肉收缩在肌纤维内部会引起动作电位的变化，用一种肌电电极将这种电位变化实时提取出来，显示成的一种波形图称为肌电图，它记录着肌电信号的变化。如今，肌电信号在基础医学、临床诊断、肌肉运动以及康复医学等方面都有着广泛的应用。本文利用已有的数据采集放大的没么滤波电路，收集不同手部动作对应的表面肌电信号，同时对采集过程中的干扰源进行分析，找出减小干扰的方法。我们总共选择了六种特征比较明显的手部动作（静息、握拳、屈腕、伸腕、正掌、反掌），设计出合适的C语言程序算法，进一步对采集到的肌电信号进行带通和带阻的滤波处理，并计算出不同手势动作肌电信号的信号特征。利用MATLAB对不同动作的信号特征进行Fisher线性

摘 要 随着科技的发展,从日常生活到工业生产中,出现和应用各种机器人,都是源于人们对自动化、智能化的大量需求。为了提高工厂的运营效率,人们发明了一系列工业机器人如堆垛、焊接机器人;为了减少家务负担,人们发明了许多服务机器人,如扫地和擦窗机器人。人类对放心,方便,舒适和健康的追求,推动了机器人的快速发展和大面积应用。而当今社会人力资源并不足够照顾数量众多生活自理能力有限的人群，因此设计一款价格合适，实用性较强的喂饭机器人符合一定的市场需求。本文主要研究内容如下： 首先，对喂饭机器人进行结构设计。对喂饭机器人功能和使用场景进行分析，结合机械臂自由度分析，决定使用六自由度设计喂饭机械臂。并通过将机械臂与可旋转餐盘相结合的方式作为完整的喂饭机器人结构。通过SolidWorks对机器人主要零

摘 要运量预测是航道建立十分紧要的工作，它在航道的管理、功能的确定以及未来发展规划都有着重要的意义，是确定航道是否能被使用的重要工作。近来年，湖北省通过对省内有河运价值的河流进行运量预测与管理，使其省内河流航运效率得到较大的提升。在河流运货建设方面，湖北堪称全国的典范。随着湖北公路建设规模的增加，以及其综合运输体系的完善，湖北航运受到来自公路和铁路运输业的竞争。在公路、铁路、航空运输的挤压下，湖北航运货物数量出现减少的现象。而湖北省航运企业本身还存在一些问题，使其在运输市场中的竞争力下降。经济收益增速受到限制，其货运量份额下滑。目前，航运业整体经济收益不高，航运企业亏损较为严重。我国运输结构的变化，对航运业发展提出新的要求。在此环境下，为湖北省内河航运制定可�

摘 要随着微电网与配电网之间信息交换量的不断增加，微电网在电力系统运行过程中起着愈来愈重要的作用，尤其是在可靠性和灵活性方面对系统运行极为关键。微电网中一般存在多个逆变器的并联运行，不仅可以根据需要，通过改变并联模块数量实现容量的增减，它还使系统具有更高的可靠性和安全冗余。为了使系统大功率运行需要对多逆变器进行并联运行，需要满足两个要求，一是使逆变器并联模块输出电压的频率、相位和幅值一致，否则容易形成环流；其次，要保证每个并联模块均匀承担负载电流，不然很容易导致部分模块发生过载的情况。现在微电网中多逆变器并联运行的控制方法主要有四种，以我国目前应用最为广泛的下垂控制方式为例，分析抑制多逆变器并联产生的环流过程。依据微电网的结构和未来发展前景，发现多逆变器并联�

摘 要随着经济的日益发展，人们对于能源的需求也越来越大，传统性质的能源已经不能够满足人们的需求，因此，国家对新能源的研究鼎力支持。目前，以风能和太阳能为代表的新能源研究已经取得了不错的成果，全钒液流电池[1]是目前新型的蓄电储能设备，在对于新能源的储存上独特的技术，与此同时，它还能起到保护电网的安全运行的作用。因此，对于全钒液流电池的深入研究也显得尤为重要。要想深入了解全钒液流电池的输出外特性，更加全面的把握电池的性能，对全钒液流电池建立准确的数学模型是一种常用的方法。本课题通过了解到国内外全钒液流电池数学模型的研究现状，对比常见的各种电池数学模型，提出了一种一阶等效电路模型，该模型把电池的内部参数用常用的电气模块如：电压，电阻等表示出来，通过等效电路图来模拟电�

摘 要随着电动汽车的发展以及新能源的大规模接入电网，作为储能单元的锂离子电池的应用也越来越加广泛，并且锂离子电池的市场规模也在不断的增长，电池在为汽车运行过程中提供动力时，需要汽车可以时刻显示电池剩余电量，并且能够保证电池时刻保持安全可靠的运行。锂电池在使用过程中，对于其荷电状态（state of charge, SOC）的准确估计非常重要，因为SOC直接关系到电池安全使用。卡尔曼滤波方法凭借其优越、可靠的动态特性获得广大学者的青睐，大量的研究结果表明卡尔曼滤波方法对于电池状态估计的优越性，基于此，本设计将开展采用卡尔曼滤波的方法进行锂离子电池的SOC状态评估研究。本文首先介绍锂电池课题背景和研究意义以及国内外研究现状，然后根据磷酸铁锂电池的电化学特性作为出发点，分析并比较几种目前常用SOC估计方

摘 要Abstract III第 1 章 绪论 11.1 研究背景及意义 11.2 国内外研究现状 21.2.1 国内研究现状 21.2.2 国外研究现状 31.3 研究的基本内容、目标、拟采用的技术方案和措施 41.3.1 研究的基本内容 41.3.2 研究的目标 41.3.3 拟采用的技术方案和措施 4第 2 章 分析和比较共享单车选址模型的热点和难点 62.1 重心法 62.2 鲁棒优化模型 62.3 灰关联模型 7第 3 章 基于实例建立共享单车选址模型 93.1 数据调查及分析 93.1.1 地理位置概况 93.1.2 共享单车停放点调查方案 103.2 建立多目标规划模型 123.2.1 模型目标函数 123.2.2 模型约束条件 133.2.3 整体模型表达式 14第四章 模型求解 154.1 多目标问题描述 154.2 多目标问题常用求解方法 154.3 模型求解的结果 16第五章 总结与展望 195.1 全文总结 195.2 研究展望 19参考文献 21附录A 23摘 要共享单车在“开车太近、出租车太贵、步行太远”之间

摘 要船舶在抵达码头前，港口的泊位调度是根据调度期间内计划船舶到港时间和相关信息为到港的船舶安排靠港泊位并为之分配服务的岸桥，从而使到港的船舶总的留港时间最小。为了缩短集装箱码头的停留时间，提出了集装箱码头到港的停留时间最短的泊位和岸桥联合调度优化方法。船舶的留港时间包括船舶在港口等待泊位分配的时间和其在岸桥被服务的时间。加入岸桥分配后，由于船舶在靠泊后不一定马上能够分配有岸桥服务，因此船舶服务时间就分为等待岸桥时间和岸桥工作时间。于是将泊位调度与岸桥分配这两个有相互联系的问题联合在一起进行系统的分析，构建了泊位-岸桥联合调度模型。并基于遗传算法对所建模型进行算法开发。泊位调度、岸桥分配单独优化与联合优化效果的比较结果指出，对系统进行联合优化，有助于提高集装箱�