论文总字数：27416字摘 要关键词：跳跃机器人；机构设计；控制优化；跳跃实验Damping and perceivable foot designed for hopping robot02011423 ZHANG Guo-feiSupervised by LUO XiangAbstract: Research on this issue is based on hopping robot driving by hydraulic which belongs to our laboratory. The main task of this paper is to design construction of the hopping robot.The foot of the robot requires a buffer to weaken landing impact during jumping. The foot also needs a sensor to measure forces of the hooping robot. This paper discusses the design plan, designs the construction, build a 3D-model in Solidworks, draws the part drawings and assembly drawings, assembles the parts, completes the debugging, and builds up the whole hopping robot. Secondly, this paper takes ZNLBU pressure sensor and amplifier as measuring element, completes the port configuration of A/D based on C8051F040, completes collection, analysis and save of signals of forces, and provides su

论文总字数：26107字摘 要本科生签名： 导师签名： 日期： 摘要随着科技的不断进步，工业技术应用的发展也是日新月异，但是随之而来的是一类特殊的机械系统——欠驱动机械系统；这类机械系统广泛存在于航空航天，机器人和交通运输等领域，并且逐渐成为现代控制领域的研究的热点之一。欠驱动机械系统与传统的全驱动机械系统相比，最大的不同在于欠驱动机械系统的驱动数目少于自由度，还有有非线性，强耦合等因素，还有约束非完整，驱动缺失等一些特点。而”动态伺服控制”最初的想法源自于灵长类仿生悬摆控制研究，其所关注的问题是如何使灵长类机器人从一个起始点摆动到目标点，这里的起始点和目标点都是确定的；并且不关注其实现形式，而且最终表现出来的运动轨迹具有周期性和动态性的特点。”动态伺�

论文总字数：30626字摘 要04012213 陶雷指导教师：王捷 基于多普勒雷达的非接触式生命体征探测技术在医疗领域得到越来越多的关注。雷达发射电磁波被人体反射后，由于心脏和胸腔的活动使得发射信号发生相位调制，通过解调来检测心跳和呼吸信息。该探测系统主要包括硬件部分的雷达发射接收以及软件部分的数字信号处理。本论文正是基于最基本的原理，在STM32上完成信号处理算法，主要工作如下： 一、分析了多普勒雷达工作原理，用小角近似理论和非线性分析指出解调基带信号的盲点和最优点问题，从理论上推导了谐波干扰产生的原因； 二、构建了系统的基本框图，提出了正交接收机和完整的信号处理过程，用初始相位还原解决了谐波问题，分析和比较了多种插值算法，得出插零滤波是最优方案； 三、完成了信号处理算法在STM32上的实现，

论文总字数：23221字摘 要16012207 高禹韵指导教师 王建华随着社会经济的不断发展，我国电力系统电力需求越来越大，由于需求较大，加上电网技术不断创新，海陆空电网发展迅速，船舶作为常用的海上运输工具更是如此。船舶电网在发展过程中出现了一个突出的问题，就是由于船舶身处环境恶劣，绝缘故障时有发生，而且往往绝缘故障很难被及时发现并处理，对电网供电可靠性和供电连续性带来了挑战，为此电力人对绝缘故障的有效监测并定位技术展开了研究。本文首先对船舶电力系统做简要的介绍，概述了电网参数和中性点运行方式。接着学习了几种传统的绝缘监测手段，传统方法从人工停电试验，到基于零序电流的比相比幅法，再过渡到需要注入信号的“s注入法”，现在船舶电网常用的绝缘监测及定位手段是双频法。为了对整体电网进�

论文总字数：38352字摘 要旋翼无人飞行器，由于其机动性强、制作成本低、控制简易、稳定性高等优点，有着诸多的应用前景。民用方向有智能机械、仓库智能管理、道路监管和航拍等等，同时，在现代化军事战争中，旋翼飞行器也有着越来越多的应用。在诸多的应用背景下，多旋翼式飞行器的相关研究已经成为国内外的热门课题，研究方向主要有硬件设计和控制算法设计，旨在构建更加合理的飞行器结构和设计更加优良的控制方法，解决飞行器主要面临的功耗与续航问题、控制精度问题和抗干扰问题。本文取四旋翼作为研究对象，进行控制方法设计，旨在实现飞行器抗干扰的定点飞行。四旋翼系统是一个六自由度的欠驱动系统，具有强非线性和强耦合性。在现如今的四旋翼研究中，双闭环PID控制方法是一种普遍认知的控制方法。根据系统模型特

论文总字数：26835字摘 要近40年来，人们完成了从“深蓝”到“Alpha Go”的研发，在人工智能领域取得了巨大的进步。而人脸识别技术正是该领域的关键技术，其主流的算法有主成分分析法、线性鉴别分析法、支撑向量机等等。当实验对象为多个人的多张人脸图像时，上述的主流算法可以表现出较好的识别性能，其识别率在某些情况下甚至可以达到100%。但如果实验对象是多个人的单张人脸图像，这些算法通常不能很好地对其进行分类识别。为了解决人脸识别系统对于单样本人脸识别性能不佳的情况,本文提出了一种通用框架的处理方式对其进行改进。实验中先另选了一个人脸图像库作为辅助库,并分别将每个人的单张图像样本与辅助库中的图像加权叠加得到扩展库,再使用传统的主成分分析法降低扩展库中人脸图像的维数；之后，使用线性鉴别分析法�

论文总字数：23689字目 录1引言 51.1 研究背景及意义 51.2 国内外研究现状 51.3 论文主要内容 62 系统总体设计方案 63系统硬件设计 74 系统软件设计 84.1 图像采集与传输 94.2 图像灰度化处理 114.3 边缘检测 124.3.1 计算导数 124.3.2 阈值确定 134.3.3 边缘检测算子 134.4 图像填充 144.5 计算面积与输出价格 155 系统测试与试验结果 166 总结 19参考文献 20致谢 21附录 22基于数字图像处理技术的食堂自动计价系统郭理娜,ChinaAbstract: In recent years, science and technology have developed rapidly, and intelligence and digitalization have gradually become dominant in society. Most of the traditional artificial valuation methods adopted in the canteen have been unable to meet people's needs in terms of work efficiency and service quality. The design of image acquisition module USES STM32F407 chip plus OV2640 camera, sending pictures to the computer after using MATLAB to grayscale im

论文总字数：24589字摘 要订单需求预测是针对销售产品作出预测。科学、准确的订单需求预测是制定企业发展战略和规划、运营管理的重要依据，便于及时供货。本文主要探讨了基于BP神经网络模型在产品订单预测分析中的应用研究。以空调市场的需求量为研究对象，从影响需求量的因素出发，对空调市场的需求量进行宏观需求分析，在分析需求量预测统计指的基础上，建立模型对订单需求量进行科学，系统的预测。首先，对订单需求量进行研究分析，在指标体系、企业运营的综合条件、市场环境和客户等诸多方面的信息都有很深入的了解。其次，对空调市场需求量进行宏观的分析，分别从需求趋势，产品的市场份额，销售价格波动，订单缺货情况，分销商的联合预测和季节性因素六个因素加以阐述，为第三章中选择影响订单需求量的相关指标确�

论文总字数：19912字摘 要本论文先介绍了国内外的电机软启动技术的发展现状以及重点研究的领域。接着通过讲解异步电动机的工作原理和数学模型，进而了解了电机的启动特性。在综合比较分析各种传统启动方式特点的基础上，提出了具有转矩控制的基于晶闸管调压的软启动方法。并且详细介绍了其工作原理和各类软启动方式。本文通过进行两种软启动方式控制策略的研究，及仿真结果的对比，来深入研究转矩控制软启动技术的启动特性。在充分了解电机启动特性的基础上，本文还介绍了软启动的主电路模块设计，已及软启动控制方式和仿真分析。对主电路模块中的各个模块做了详细的分析。其中包括主电路的选型、电源电路、脉冲发生电路，晶闸管调压电路，同步电压电路等。同时还对电动机直接启动，限流软启动和转矩控制软启动进行了控

论文总字数：22272字摘 要电力电子技术的迅猛发展，带动了变频技术的发展。在现今的工业时代，越来越多的电机为了变频调速的方便，而采用PWM逆变器进行供电。相比较采用正弦电源供电，逆变器的输出电压会含有高次谐波分量，会对电机产生额外的损耗，增加电机的发热，降低运行效率。研究在逆变器供电下异步电机的铁芯损耗与逆变器调制参数之间的规律，可以有效的降低电机的铁耗，提高系统的运行效率。本文从逆变电路的运行原理出发，分析了在采用SPWM调制方式的情况下，逆变器输出电压的谐波分布规律；然后采用电机铁耗的分立模型，利用叠加原理，将基波与各次谐波作用下的铁耗进行叠加，分析调制参数与电机铁耗之间的规律，为工农业生产中减少铁耗提供参考。关键词：异步电机 铁耗 SPWM 谐波分析Iron loss study of induction motor fe