摘 要智能车技术已成当前热门，实验室内通常使用智能小车作为实验平台，本文介绍一套智能小车行驶系统的设计流程。文章以国内外研究现状为起，调研智能车辆技术发展现状，分析确定本小车设计要求；详细介绍了车架结构、驱动系统、转向系统以及底层控制系统的设计过程。该小车以铝型材为框架，将整车分为三个模块，采用前轮转向、后轮集中式驱动、电池中置的整车布置方案，采用单后轮驱动以解决转向差速问题。驱动系统以电动机为动力来源，同步带传动方式实现传动，能够保证传动精度的前提下降低噪音，配备了失电制动器，保证紧急情况车辆安全，并对驱动轴进行强度校核。转向系统采用整体式转向梯形，利用舵机提供转向动力。设计时，根据转向梯形评价函数，利用MATLAB辅助计算，对梯形参数进行优化设计，根据转向机构空�

摘 要随着建筑业的飞速发展，楼房建造中出现了使用立柱建成的房屋基体，其建造方法是用多个标准化的立柱对接堆叠成需要的高度，对接形成坡口采用焊接的方法连接。这种方法有建造速度快，基体稳定性强，立柱标准化等优点。但是钢构件厚度较大，形成的坡口尺寸略大，为了提升焊接质量需要采用最稳固的焊接方法[1]，所以现场采用焊接机器人用多层多道焊接方法填充对接破口。本文针对立柱对接焊接的需要，以设计开发焊接机器人自动焊接为研究目标，研究立柱对接焊接轨迹规划和机器人控制算法，开发立柱对接焊接轨迹规划软件，并进行仿真和实验。本文的主要研究内容如下。（1）结合现场环境规定一些焊接要求，在分析一些大型焊接场景和国标规定的基础上，提出需要多层多道焊完成坡口填充。为此设计立柱对接焊接机器人自动焊�

摘 要离合器在汽车传动系中不可或缺，得益于其主动件和从动件的摩擦作用，传递的转矩能逐步升高，加上驾驶员的适当操控，汽车便能够平稳、温和的进入工作状态。同时，驾驶员可以方便的适时操作改变行驶档位，汽车的传动系统也由于离合器的防过载作用得到保护。本文的结构可大致分为三个方面：1、离合器的综述。2、标致308离合器的选型与相关零部件设计及校核。3、对所做设计建模以及对膜片弹簧和摩擦片的仿真分析。首先，对离合器的类型、特点等做了大致介绍。其次，参考标致308 2019款手动时尚型车型的汽车总质量、发动机最大功率、发动机最大转矩等相关设计参数，结合本车型市场定位以及主要用途，参考小型汽车离合器设计的经验及公式，确定了该车型的离合器类型、压紧弹簧的形式、主从动部分的结构等基本设计内容，并利

摘 要随着交通、物流业以及运输业的发展，汽车列车作为重要的交通运输工具，在各项工作中的应用越来越广泛。本文针对特种设备运输半挂车运输提出了一种后轮可转向机构，该机构可有效减小半挂列车转向半径，提高半挂车的通过性。首先本文介绍了有关该选题的研究背景，研究目的及意义，国内外研究现状，确定了半挂车整体结构方案，选定了半挂车整车结构尺寸。接下来对特种设备运输半挂车的后轮转向机构进行初步设计，确定其转向形式，确定转向中心，对理论转角进行推算，并简化实际转向模型。根据简化后的转向模型，推导出在该模型下各车轮实际转角的表达式。通过CAD软件初步确定后轮转向机构各杆件的长度。最后通过ADAMS软件建立转向机构参数化模型，对其进行运动学仿真分析，对杆件长度进行优化设计，得到了较为理想的转

摘 要驱动防滑控制系统是一种主动安全性控制系统，它的核心作用是通过发挥控制系统的作用来避免汽车滑动状况的出现或者当汽车滑动状况出现后控制系统能立马做出响应使汽车由“滑动”调整到稳定。其主要实现形式是通过控制器控制电动汽车的电机来调节输出力矩的大小，进而改善汽车的滑移率，使其从“危险状态”调整到理想的范围之内，从而能够保证汽车的安全性。因此，本文研究的驱动防滑技术对于保证汽车的安全性具有重大的价值和意义。本文以四轮驱动轮毂电机电动汽车为研究对象，以电动汽车驱动防滑控制策略为研究目标，通过MATLAB/SIMULINK软件对建立的数学模型进行仿真分析，从而制定合理有效的驱动防滑控制系统。本文的主要研究内容如下：（1）根据汽车动力学理论知识和对汽车运动状态的分析，搭建各个子系统的数学模�

摘 要传统汽车的安全性问题，效率问题和环境与能源问题日益突出，无人车的开发理念以其效率高，安全性高，与电力结合紧密易于改善环境等优势，为解决以上问题提供了新的思路。转向系统的设计影响着整车的性能及布置。是它的重要组成部分，所以对无人驾驶汽车转向系统的研究具有重大意义。本文设计了一种用于无人驾驶的转向系统执行机构平台，目标对象为电动巴士车。当在此设计平台上对车身与车架加以设计，使容量可以乘坐四人，则将实现无人驾驶电动巴士车的转向功能。具体研究内容如下：（1）首先了解无人驾驶领域和转向系统的国内外研究情况，并对其进行分析和总结，列举了一些主要方案与技术思路，得到可以进行研究的关键点。（2）然后对转向系统所采用的方案进行了具体设计，包括电机类型，电机安装位置以及转向器

论文总字数：23802字摘 要水面无人艇（Unmanned Surface Vessel，USV）是一种能够自主航行、控制、并完成相应任务的水面船舶。USV相对于传统的船舶，特点是体积小，无人驾驶，反应灵活迅速且续航能力强，因此广泛应用于自然灾害的监测与救助。一方面USV具有的自主规划能力，可以根据任务需求规划合理的行进路线，并且在遇到障碍物时可以自动调整当前路线；另一方面它可以实现航迹控制，在船舶当前的路线与规划轨迹产生偏差时可自动对当前路径进行误差修正从而回到预定的路径上。本文的研究重点是USV航迹控制。由于USV本身的非线性以及不确定的运动环境，使得其控制十分复杂，所以，传统的控制方法无法满足，因此必须运用一些智能算法对其进行控制。本文首先建立USV水平面的水动力模型，在作用点处进行泰勒级数展开，得到USV的水平面线�

论文总字数：15367字摘 要随着时代的发展，人类社会的不断进步，伴随着科技的突飞猛进，对于能源资源的需求也与日俱增，问题是地球上的化石资源十分匮乏，我们迫切的需求一种清洁可再生能源来代替化石能源。本文起始就对全球现阶段的太阳能的发展现状做了精简的介绍，对单相光伏发电并网系统的结构组成进行了必要的说明，对单相光伏发电并网系统整个体系构建了一个无形的框架；然后主要探讨研究了光伏发电系统中的最大功率跟踪环节，细数并简单了解了各种最大功率点跟踪的控制策略。结合扰动观察法最大功率点跟踪控制策略，采用Matlab/simulink搭建系统仿真模型，然后进行了主电路的选择与分析。继而对现较为常用的MPPT方法的原理及优劣点做了细致的理论分析且给出了相应的控制流程图；最后通过参考前辈改进的变步长扰动观察�

摘 要机器视觉是通过计算机来模拟人的视觉功能的一门科学技术，它用图像来展示现实世界然后反馈给人类认知，在如今自动化生产领域广泛运用。基于机器视觉的轴承内外圈尺寸测量系统包含图像采集模块、图像处理模块和机械执行模块。本课题主要针对轴承的内外圈的尺寸检测，属于自动化生产线的产品后处理，目的是为了保证生产出的轴承尺寸达到合格标准。本课题利用Vision Builder AI进行图像处理，通过Labview与PLC结合实现对检测轴承的分拣工作。这种结合了图像采集模块、处理与决策模块、执行模块的方案，高效准确地实现了轴承内外圈尺寸检测功能，对实现自动化生产有深远的意义。关键词：机器视觉 轴承尺寸 图像处理 PLC控制Measurement of Bearing Inner and Outer Ring Size Based on Machine VisionAbstractMachine vision is a science and technology that simulates human

摘 要在当今科技快速发展的时代，常规情况下使用听觉来判断吉他某根弦的音高，已经有了很大的落后。而现有的调音器是硬件实体的调音器，携带不便且易丢失。因此一个具有调音功能的软件会便捷突然需要调音的演奏者。本论文在介绍调音器的乐理知识的基础上，先介绍了弦音处理过程中采用的端点检测算法和基波频率检测算法的设计与实现。然后给出了本论文各个模块的详细介绍。最后是软件的仿真与论文总结。调音器通过PC段在的弦音后，对弦音经过滤波、预加重、端点检测和基波频率判断后，最终在界面中显示出拨弦的音高频率。吉他使用者可以根据程序所测试的数字化的音高，比较其与所需要的标准音高之间的关系，进而选择拧紧旋钮提升音高抑或松弛琴弦降低音高。最终实现吉他弦调至标准频率。经测试，本论文所设计的吉他调音