论文总字数：15598字目 录1 绪论 4 1.1 项目研究背景和意义 4 1.2 国内外研究现状 4 1.2.1 国外研究现状 4 1.2.2 国内研究现状 5 1.3 本文的研究内容 62 小车避障循迹系统方案设计 6 2.1 整体系统 6 2.2 主控方案 7 2.3 电机驱动方案 8 2.4 避障方案 8 2.5 循迹方案 93 系统硬件设计 9 3.1 主控制单元设计 9 3.2 驱动单元设计 10 3.2.1 驱动原理 10 3.2.2 驱动电路 11 3.3 避障单元设计 12 3.3.1 超声波传感器 12 3.3.2 避障模块工作原理 12 3.4 循迹单元设计 13 3.4.1 红外光电对管传感器的工作原理 13 3.4.2 小车循迹原理 144 系统软件设计 14 4.1 主程序设计 14 4.2 避障程序设计 14 4.3 循迹程序设计 165 小车制作与调试 17 5.1 小车的制作 17 5.2 实验及调试 176 总结 18参考文献： 19致谢 20基于超声波测距的小车避障和自动循迹系统邬凯 ，ChinaAbs

论文总字数：27326字目 录1绪论 11.1 课题背景 11.2 国内外研究概况 11.2.1 基于微控制系统的数据获取与传输 11.2.2 图像处理的研究 11.3 课题研究计划及意义 21.4本章小结 22 软硬件工具简介 32.1 硬件工具简介 32.1.1 STM32F103单片机介绍 32.1.2 MDK5开发环境介绍 32.2 软件工具简介 32.2.1 Matlab软件简介 32.2.2 Matlab GUI简介 32.2.3 Matlab GUI设计 33 STM32单片机的数据获取 43.1 电容型DHT11温湿度模块 43.1.1 电容型DHT11温湿度模块介绍 43.1.2 软件设计之两路温湿度数据的获取 43.2 光敏传感器 53.2.1光电二极管简介 53.2.2 软件设计之光照强度的获取 53.3 RTC实时时钟 63.3.1 STM32 F1 RTC时钟介绍 63.3.2 软件设计之日期时间实时显示 63.4 STM32单片机数据的显示，存储与发送 73.4.1 2.8寸TFTLCD屏幕介绍 73.4.2 软件设计之图片，汉字与字符串的显示 73.5 OV7725摄像头模块 73.5.1 OV7725摄像头模块介绍 73.5.2 SD

论文总字数：20534字摘 要流化床技术在化工及能源等行业被广泛应用，并多涉及相间的受力、传热、传质及反应等。数值模拟作为为研究这类气固两相流动的重要工具，如CFD-DEM模型已经能够较为准确地揭示流化床内气固相互作用的规律。但其存在计算量大、耗时长的局限性，是此类模型在实际应用中的瓶颈。为此，本文建立了基于Markov链的流化床颗粒运动随机模型。模型将流化床按照空间划分网格，以CFD-DEM模拟结果为样本计算转移概率矩阵，进行颗粒运动的Markov过程数值模拟。结果表明随机模型的计算速度是CFD-DEM的70倍左右，随机模型可描述流化床内颗粒位置的概率分布、颗粒的瞬时位置、颗粒的径向混合规律以及快速床内颗粒停留时间分布等。与CFD-DEM模拟的结果对比表明，随机模型能够较好表现颗粒在流化床内运动的宏观特性，但在描述颗粒

论文总字数：27045字摘 要无线通信技术自诞生至今一直迅速发展，新的技术比如人工智能、智能交通、物联网的提出和发展，对无线通信提出了更高的要求，在MIMO信号检测技术中，传统方法发展迅速，但仍然无法避免如计算速度过慢或计算复杂度过高的问题，近年来，世界正在目睹深机器学习的革命。本文围绕深度学习在MIMO系统中的应用，讨论了在多天线无线通信系统背景下，深度神经网络的使用。首先，本文对MIMO通信和深度学习给出了一个简要的介绍，指出了深度学习应用在信号检测中的可能性和必要性，并引用了一个适用于检测任务的现代神经网络结构DetNet。在介绍了DetNet的具体网络架构和学习原理之后，本文讨论了多天线无线通信系统信道的参数是已知的但在变化的情况，在这种情况下，必须得到一个能应对多种不同信道的检测器。因此

摘 要随着经济社会的不断发展，作为电力系统终端但相对薄弱的配电网的地位日益突显，同时随着网络结构的日益复杂，配电网潮流的不确定性增大，大规模配电网的潮流计算面临着严峻的挑战，传统的串行计算方法在大型配电网络的运行中已无法满足其速度要求。近几年来，可编程、高度并行化、多线程、多核的图形处理器GPU的快速发展为我们提供了一种切实可行的低成本方法，将并行计算技术和配电网潮流算法相结合必能有效提高配电网潮流计算的规模和速度，因而研究基于GPU 的配电网潮流并行计算有着十分重要的意义。本文以前推回代潮流算法作为基础，采用的软件环境是Win7 VS2013 CUDA7.5，深入分析了基于CUDA架构的配电网前推回代法潮流算法，编写了前推回代法的C程序、CUDA C程序、以及批量潮流的GPU程序，并通过两个测试算例对单个配电�

摘 要汽车底盘车架作为整车的承载基体，承受着汽车自身的载荷和来自路面、车轮各个方向的力和力矩，影响着汽车各个方面的性能，因此，车架结构设计的合理性直接关系到整车设计的成败。特别是对动力越野性要求严格的SUV，对车架的要求更高，所以有必要在车架设计完成后进行强度有限元分析，这对车架的设计和性能校核具有重要意义。本文针对某型SUV进行了系统动力匹配和车架结构的设计，将CATIA建立的SUV车架三维几何模型导入ANSYS Workbench中得到有限元模型；利用Static Structural模块对车架进行静态分析得到了四种常见工况（扭转、弯曲、制动和转弯工况）下的应力、变形分布情况；利用Modal模块对车架进行模态分析得到了车架自由状态下的前十阶固有振型和固有频率；最后利用Harmonic Response模块进行车架在车轮不平衡激励下的谐响应分析得

摘 要柱对称偏振光是一种以对称轴为光束的传播轴的偏振光束，其偏振态空间变化具有柱对称的特性。经过聚焦系统可以将柱对称矢量光束整形成特定的聚焦场分布，在光学捕获、光学显微等领域扮演着重要的作用。在本论文中，主要研究内容是建立一个聚焦整形系统对柱对称矢量光束进行聚焦整形。根据矢量衍射理论推导了柱对称矢量光束的在高数值孔径聚焦场的数学表达式，并数值分析了不同类型柱对称矢量光束聚焦场的强度分布。仿真结果表明柱对称矢量光束经过聚焦后的总场强为径向、切向和轴向三个分量的线性叠加。研究了利用DOE（衍射光学元件）实现柱对称矢量光束的聚焦整形的基本方法。通过改变初始偏振方位角或利用DOE的方法实现了平顶聚焦场、超小光斑及长焦深聚焦场和光链分布三种典型的聚焦场分布。同时分析了这三种聚�

摘 要 随着现今社会科学技术的迅速发展，无论是在工业生产中还是现实生活中，都与温度息息相关。在这个自动化水平很高的时代，基本上所有的大型工业都离不开对温度的控制，并且对温度控制的精度要求也很高，我们现在的家用空调、冰箱等都是如此。因此严格控制温度的大小成为了一个当前研究的热门话题。 如今比较主流的方式是采用单片机来对被控对象进行温度控制，它的内部配线很少，对于制造调试也很方便，将其应用在温度控制系统中可以很明显地提高控制质量和自动化水平，应用的范围也很广，同时也具有不错的效果。温度传感器选择DS18B20，它采用单总线协议，无需借助任何外部元件，就可以直接将温度转化为数字信号供处理器处理。论文分别从硬件和软件两部分对本次温度控制系统的设计进行了说明，硬件方面包括对控制�

摘 要随着计算机技术和材料科学的蓬勃发展以及斜拉桥设计理论的不断完善，斜拉桥在过去的半个世纪里实现了飞速发展，成为了建设大跨度桥梁时的首选桥型之一。在斜拉桥的整个服役期内，交通荷载为其主要承受的动力荷载之一，而斜拉桥在此荷载作用下的振动会影响到斜拉桥的使用与安全以及行车舒适性等，故而有必要对车辆荷载作用下斜拉桥的动力响应进行精确研究。本文以湖北省襄阳汉江三桥为工程背景，在前人工作的基础上利用大型有限元软件ANSYS分析了襄阳汉江三桥的动力特性，揭示了其桥跨结构在动力荷载作用下的动力响应规律，为实桥使用安全性提供了可靠依据。本文主要内容和结论如下：(1) 详细介绍了斜拉桥动力学的有限元数值分析方法，为后续章节的自振特性及动力响应分析提供了理论依据。根据襄阳汉江三桥的设计资�

摘 要曲轴是船舶柴油机最为昂贵的零部件，其制造成本大致占整机的10%。同时，曲轴是整条船动力的保证，它将各个气缸往复运动所做的功汇集起来，然后以回转运动的形式输出给传动轴，带动螺旋桨给整条船提供动力，它的合格与否直接关系着整条船舶的安全性与稳定性。但是，曲轴的工作环境很恶劣，承受着各种各样的力，比如：往复惯性力气缸内、气体作用力和旋转惯性力等。因此，如果想要保证船舶的正常运转，提高船舶的可靠性，对柴油机曲轴强度分析评定在是必不可少的。本文主要从以下几个方面对6L32/40柴油机曲轴强度进行了探讨：（1）研究了国内外对曲轴强度分析的方法，分析了各种方法的优缺点。（2）分析气缸示功图，计算曲轴在每5°曲柄转角位置所受的力，并根据船级社《钢质船舶入级规范（2018）》对曲轴进行检查，计算�