论文总字数：27481字目 录1 前言 11.1 课题研究背景和意义 11.2 国内外研究现状 11.3 研究内容 22 图像预处理 22.1 图像灰度化 22.2 灰度变换 32.3 平滑滤波 42.3.1 中值滤波 42.3.2 高斯滤波 52.4 图像二值化 52.5 形态学运算 62.6 边缘检测 72.6.1 Sobel算子 72.6.2 Canny算子 73 车道线检测算法设计 83.1 确定感兴趣区 83.2 基于Hough变换的直车道线检测 93.2.1 Hough变换原理 93.2.2 直车道线检测步骤 103.3 基于最小二乘法的弯曲车道线检测 113.3.1 最小二乘法原理 113.3.2 弯曲车道线检测步骤 124 车速自适应控制算法研究 134.1 弯道安全车速计算 134.2 常规PID控制算法 154.3 模糊PID控制算法及车速自适应控制系统设计 165 实验与分析 205.1 实验数据来源及仿真环境 205.2 实验结果与分析 215.2.1 车道线检测实验 215.2.2 车速自适应控制Simulink建模仿真 226 总结与展望 256.1 总结 256.2 展望 26参考文献 2

论文总字数：27481字目 录1 前言 11.1 课题研究背景和意义 11.2 国内外研究现状 11.3 研究内容 22 图像预处理 22.1 图像灰度化 22.2 灰度变换 32.3 平滑滤波 42.3.1 中值滤波 42.3.2 高斯滤波 52.4 图像二值化 52.5 形态学运算 62.6 边缘检测 72.6.1 Sobel算子 72.6.2 Canny算子 73 车道线检测算法设计 83.1 确定感兴趣区 83.2 基于Hough变换的直车道线检测 93.2.1 Hough变换原理 93.2.2 直车道线检测步骤 103.3 基于最小二乘法的弯曲车道线检测 113.3.1 最小二乘法原理 113.3.2 弯曲车道线检测步骤 124 车速自适应控制算法研究 134.1 弯道安全车速计算 134.2 常规PID控制算法 154.3 模糊PID控制算法及车速自适应控制系统设计 165 实验与分析 205.1 实验数据来源及仿真环境 205.2 实验结果与分析 215.2.1 车道线检测实验 215.2.2 车速自适应控制Simulink建模仿真 226 总结与展望 256.1 总结 256.2 展望 26参考文献 2

论文总字数：18037字摘 要利用智能移动机器人获取外界自然环境的空间信息是智能移动机器人地图创建的主要内容,人们常常把智能机器人创建一个与外界环境相一致的地图作为机器人地图创建的重点。虽然我们对这方面的研究已经取得了巨大的成果，但是我们依然面临着巨大的挑战。本文在基于摄像机视觉传感器的基础上,主要研究了室内环境栅格地图创建的相关技术和以Q学习算法进行路径规划。相关内容如下：1、通过摄像机获取室内环境的俯视图，构建栅格地图，本文所研究的地图创建是指对外界环境信息用两种栅格状态进行表示，在一定程度上，保证了栅格地图的正确性。2、本文中提到的最优路径是指，移动机器人通过“试错”学习的方式能在未知外部信息的环境中里寻找出一条可以从起始点到目标点的路程最佳路线，而且该路线可以避开�

论文总字数：19439字摘 要电力系统的有功优化是电力系统经济调度中十分重要的一环，处理电力系统有功优化有着许多方法，其中包含了经典法和蚁群智能算法，经典法具有可靠性强、计算速度快、准确性高等特点。蚁群智能算法具有抗干扰性强并且采用了正反馈机制。本文在这两种基本算法的基础上进行改进优化，提出改进后的算法并进行对比研究。首先介绍了节点导纳矩阵传统存贮方式和改进存贮方式、传统CU三角分解法和改进CU三角分解法求解线性方程组，通过极坐标牛顿拉夫逊法提出PQ极坐标分解法并提出改进。通过算例比较发现，使用改进后的存贮方式和引入矩阵的对称性和稀疏性可以加快求解电力系统线性方程组的速度，从而减少潮流计算的时间。最后详细介绍了基本蚁群算法及三种单参数改进的蚁群算法，在这些方法的基础提出多参

摘 要污染、拥挤、安全和其它由交通引起的问题是目前世界上大多数城市都会发生的。仅仅靠加强城市基础设施建设是不太现实的，学者们认为正确的交通灯信号控制可以减少这些问题的发生。随着城市信号灯数量的增加，组合数目巨大，交通信号灯的配时优化问题实则是一个复杂的组合优化问题。本文利用标准PSO算法（粒子群算法）对建立的单点交叉口模型进行求解，以交叉口车辆平均延误最小为优化目标，且平均延误时间通过VISSIM运行交叉口仿真模型获得。结果表明PSO能很快地得到解，并且实现优化目标的明显改进。关键词：信号灯配时优化；PSO；到达目的地车辆数量；总行车时间AbstractPollution, congestion, safety and other problems caused by traffic are now occurring in most cities in the world. Because the construction of urban infrastructure is usually not very feasible, scholars belie

摘 要随着经济的不断发展，化石能源的消耗日益严重，世界各国政府对于可持续发展的重要性有了充分的认识，使得越来越多的人将目光聚焦在了新能源领域，其中又以太阳能为最受关注的新能源形式之一，这就使得有关太阳能发电的光伏组件，成为了各国争相发展的宠儿。同时，各种高新产业都会遇到的问题出现了，光伏产业作为新兴产业，有着技术发展不成熟，故障率居高不下，造价昂贵等各种缺点，针对这些问题，对于光伏组件的故障检测，就成了必须尽快解决的问题。本文针对光伏组件常产生的热斑故障，首先查阅相关资料，了解针对热斑故障常用的几种检测方法，并从中选择基于红外图像的处理方法作为研究对象，阐述红外图像的特点，并提出了相应的解决方案，即红外图像的噪声与降噪预处理。然后确定所采用的红外图像处理算法�

摘 要随着社会的快速发展，当人们丰衣足食之后，对健康的渴求显得越来越强烈，健康将成为新世纪人们的基本目标，追求健康成为所有人的时尚。人人都希望自己健康、长寿、高质量的生活。在这种背景下，能够实时监测身体状态的穿戴式医疗设备变得越来越重要。基于反射式光电容积脉搏波描记法（PPG）的心率监测仪就是一种穿戴式医疗设备，但是在心率信号采集中存在运动噪声的干扰，所以它对抗干扰能力的要求是非常高的，所以本文的目的就是针对穿戴式心率计的抗干扰能力设计一个运动噪声滤波器来滤除心率信号的运动噪声。为了能够采集到人体在各种情况下的心率情况，所以需要对采集的PPG信号进行相应的处理。其中PPG信号中存在的运动噪声主要为运动伪迹，但是在对PPG信号进行运动干扰滤波时，还要对信号进行预处理，因为PPG信�

摘 要随着电力电子技术与控制技术的快速发展，感应电机控制技术也被广泛的运用与研究，感应电机的无速度传感器矢量控制技术，逐渐成为研究的热点。首先，本文讲述了感应电机无速度传感器控制技术的发展背景与国内外地研究现状，分析与比较了几种常用的无速度传感器控制方法。然后，建立了感应电机在三相坐标系下以及两相坐标系下的数学模型并推导出状态方程，接着阐述了坐标变换原理、矢量控制基本原理，并将其与感应电机数学模型相结合，建立了感应电机无速度传感器矢量控制系统。最后，阐述了卡尔曼滤波算法及其拓展为扩展卡尔曼滤波算法的原理，并将其应用于感应电机的矢量控制系统中，构建出基于扩展卡尔曼滤波的感应无速度传感器控制系统。并在Matlab/Simulink环境下搭建出仿真模型,仿真结果验证了基于EKF的感应电机无�

摘 要随着能源的日益减少和人们节能环保意识的提高，新能源发电的发展已成为不可阻挡的趋势。风电作为一种可再生绿色能源，已得到各国高度重视，成为能源发展战略中一个不可缺少的部分。要使风力发电机接入电网，对风电系统的变速恒频发电能力有着很高的要求，而双馈风机可以通过调节转子励磁电流来实现变速恒频发电。双馈风机的另一个特点是为双馈风机转子绕组提供交流励磁的是交流励磁变换器，该变换器由网侧变换器和转子侧变换器组成，转子侧PWM变换器给转子绕组提供励磁电流的同时，还能通过调节转子电流d、q轴分量来实现双馈风机定子输出的有功功率和无功功率的解耦控制，并实现风机的最大风功率跟踪运行；网侧变换器能保持良好地输入特性，使输入电流接近正弦波，减少谐波且能控制风机的功率因数，提升电网性能及

摘 要互感器作为电力系统中重要的测量装置，对于稳定性和可靠性有很高的要求，因此需要对使用前和使用中的互感器进行检定，确认互感器工作状态是否正常。目前的互感器检定方式已离线检定为主，离线检定耗时耗力并且难免造成经济损失，因此，提出一种不需要停电检定，基于数据实时反映互感器运行状况的检测、校准方法显得尤为重要。本文为方便进行基于数据的在线互感器校准方法的研究，设计一个变电站模拟运行系统，从主要特征反映电网运行状态。首先，本文介绍了目前常见互感器的分类和原理，分析了各类互感器之间的优点和缺点，总结了不同互感器使用环境的不同。其次，本文介绍了变电站运行模拟系统的组成，从发、输、变、用四个部分来搭建运行模拟系统。参考各种实际资料对电源、输电导线、变电站一次接线形式、互�