摘 要随着机器人产业的不断发展，作为与物体实际接触的机械手也得到了越来越多的关注，为了适应各种要求越来越高的工作内容和越来越复杂的工作环境，对机械手的设计也提出了更高的要求。目前，气动柔性机械手在工业机器人和家庭机器人上的应用越来越多，它的应用范围很广，可以代替人手在不同的工作环境下完成规定的动作，在军事、工业、医疗救护和家务劳动上都发挥了很大的作用。气动柔性机械手的内部构造很简单，针对某一项工作的专用性特别强，其中，在用程序控制机械手时，由于程序可变性强，所以在面对变化很快的生产生活中应用性很强，适应的也特别快，在实际的应用中也越来越深入。在实际的应用中，面对不同质量和不同材质的物体，机械手上力的大小是抓取动作是否成功的关键因素，所以气动柔性机械手上每个手�

摘 要轴承是转动机械中一类常用零器件，在工业生产生活中有至关重要的作用。轴承作为一类精密零器件，其损伤会带来更严重的机械生产事故。对轴承的故障检测能有效避免损失。本文主要对轴承数据进行分析，运用信号处理的手段进行故障识别，确定故障发生位置。针对轴承早期故障较难排除的问题，本文在熵理论的基础上对轴承进行故障识别。在标准轴承数据库中提取数据，将整理的数据分类为训练组及测试组。针对轴承振动信号不规则的特点，对各组数据进行变分模态分解得到若干模式。为得到的每个模式计算其排列熵值。将训练组排列熵值作为特征向量输入支持向量机训练器中进行训练，将测试组排列熵值输入分类器进行分类，检验轴承故障识别效果。通过MATLAB对轴承数据库数据的仿真处理表明，该方案具有较高的准确度，有较大的�

摘 要汽车保险杠在生产过程中，由于喷漆工艺的不稳定，导致部分保险杠的颜色和标准颜色之间存在色差，极大的影响汽车生产的进度与质量。鉴于工件小，目前采取人工挑选，仪器辅助识别较多，但由于人眼识别的局限性，无法识别非肉眼可见的色差，识别的精度不够，另一方面效率也不高。研制自动识别保险杠色差，并能准确检测判断工件是否合格的系统，就能有效避免目前色差检测过程中出现的种种问题，大大提高效率与准确性，同时降低生产成本。本文针对色差识别问题研究内容如下：1.图像识别基本原理。通过匹配结构、颜色、特征等的相似性度量来识别图像。图像识别的关键在于特征提取，常见有特征区域、特征边缘、特征点的提取。2.识别算法设计。目前主流的识别算法有SIFT算法、SURF算法以及ORB算法。通过算法提取出图像的RGB值�

摘 要配矿指的是根据选厂提出的配矿目标进行高低品位矿石混合的过程。近些年随着矿石资源开采量不断增加，许多矿山都开始转入地下开采。地下环境恶劣和空间狭小等因素，为配矿工作进一步增加了难度。根据实际生产过程中的结果表明仅凭工人经验配矿不能很好的完成配矿工作，不利于矿石资源的高效利用。本文针对程潮铁矿地下开采水平存在根据人工经验配矿效果不好和低品位矿石资源利用率不高等问题，在总结现有的地下无人驾驶机车运输系统的基础上，研究了溜井放矿系统的特点和实现无人自动化放矿的技术可行性；利用运筹学中线性规划建模的知识，讨论建立了配矿系统数学模型并进行了求解。最后利用MATLAB软件设计开发了动态配矿管理系统。此系统可以很好解决现有生产问题，提高资源利用率和经济效益。程潮铁矿无人驾驶机�

摘 要计算分子生物学(Computational molecular biology)是一门新兴跨学科主题。它将计算机和网络作为工具，运用数学和信息科学等学科知识来研究和分析生物大分子，如核酸和蛋白质。生物序列比对是计算分子生物学中主要的研究方向之一，也是研究物种之间的同源性关系的重要工具。本文将信号邻域的方法与生物学原理结合起来，利用DNA中的特征，进行DNA序列相似性分析。在DNA序列相似性分析中，常见的有几何图形表示方法与K-mer频次统计方法，几何图形主要是把生物序列转化成一条可视化的三维空间曲线，而K-mer频次统计主要是揭示生物序列子序列的规律。本文对于DNA序列进行基于K-mer方法数值映射后，分别进行离散傅里叶变换(DFT)和快速傅里叶变换(FFT),并基于模式特征频率构造DNA的模式特征向量，利用Cophenetic相关系数筛选类间距离，对模式特征向�

摘 要 在目前科技步步发展，日新月异的时代，几乎所有行业都在为了智能化开展各方各面的研究，例如智能公交，智慧城市等等，IT行业作为科技发展新新行业的领头羊践行着解放人工生产力，发展科技创造力的理念，无论在软件开发亦或者硬件研制领域都在追求更加快·准·狠的研发模式。正因为在如此的大背景下，多种多样的智能便捷软件，硬件如井喷般喷涌而出，无论是普通消费者或是研发人员都在此过程中看到了相比于传统仪器而言创新科技所拥有的方柏霓,巨大优势，进而就体现了虚拟仪器的开发优势。 在信号处理中，数字信号处理被人们的广泛应用和关注，它的理论和算法随着技术的进得到了快速的发展，所以自然被应用在语音图象处理、谱分析、等领域。所以结合虚拟仪器和有信号处理功能滤波器模块就可以开发出频率特性虚拟�

摘 要为了对悬架的结构进行深入的学习，本文对高尔夫2018款轿车的前悬架进行了设计。根据车辆的整车参数，性能参数以及使用需求，通过设计，计算，校核选取悬架的基本参数，确定悬架的各个部件，如弹性元件，减振元件，导向机构以及横向稳定机构等，其采用的类型以及基本的参数，包括是否符合我们对于悬架的要求，根据高尔夫2018款轿车确定了部件之间的装配关系，之后运用caita完成悬架的模型建立。得到了各个部件之间的装配关系以及基本的尺寸模型，运用CAD完成悬架各部分的零件图以及整体的装配图论文主要研究了高尔夫2018款轿车的前悬架的设计以及校核，完成了悬架的模型建立和图纸设计。研究结果得出了该前悬架的参数以及数字模型，并且绘制了需要的零件图和装配图。关键词：独立悬架；麦弗逊式独立悬架；减震机构；导向

论文总字数：25476字摘 要 土地管理工作中最核心的部分是地籍测量。传统地籍的测量方法在今天因其操作的繁琐性和效率低的缺点被如今具有高精度、高效率、高度自动化的GPS地籍测量手段所代替。GPS技术成为土地测量和权籍确立工作中一项重要的技术手段。 本文介绍了地籍测量的定义、内容等，并对传统地籍测量方法进行分析，提出它们存在的缺点。在介绍传统地籍测量方法，及GPS技术原理和优点的基础上将RTK技术应用于地籍测量的可行性。 本文阐述了GPS技术在地籍控制测量中的布网原则，精度要求等内容。详细阐述了GPS在布置国家级大地控制网时具有的优势，利用GPS技术改善地方性区域控制网存在的错误，增加现有控制网的精度，减弱误差传递。针对在平面控制测量中，将地方坐标系与国家统一坐标系进行转化时所需要的四个参数利用最小

论文总字数：24264字目 录1绪论 11.1论文研究的背景和意义 11.2研究历史及现状 11.3研究内容 22雷达测角原理 32.1相位法测角 32.2振幅法测角 42.2.1最大信号法 42.2.2等信号法 63 基于多阵元天线阵的测角方法 83.1相位法测角分辨率改进分析 83.1.1测角范围改进分析 93.1.2测角精度改进分析 103.2三阵元雷达测角可行性分析 113.3相位差计算方法 133.4基于三阵元的改进型空间测角 134三阵元雷达测角仿真及分析 154.1 仿真一：噪声对相位法测角的影响 164.2 仿真二：阵元1、2间距对测角的影响 174.3 仿真三：目标角度对阵元1、2测角误差的影响 194.4 仿真四：阵元1、3间距对测角的影响 214.5 仿真五：目标角度对阵元1、3测角误差的影响 234.6 仿真六：二维排布阵列算法的可行性仿真 255总结和展望 27参考文献 28致谢 30附录 31基于三阵元天线阵的雷达测角方法研究李洋，ChinaAbstra

论文总字数：18346字目 录1.引言 12.雷达数据说明 23. WSR-88D的新冰雹检测算法（HDA）的概述 23.1冰雹的探测 23.2大冰雹探测 33.2.1大冰雹指数 33.2.2大冰雹的概率及冰雹大小 33.2.3预测最大冰雹大小 33.3.初步发展测验 44.资料的获取 45.个例分析 45.1南京2015年4月28日冰雹个例 55.2西安2015年5月7日冰雹个例 105.3西安2015年7月20日冰雹个例 135.4青岛2007年3月30日冰雹个例 165.5 广州2016年1月5日冰雹个例 195.6 小结 226.结论 22参考文献 23冰雹的雷达探测研究李幸璐，ChinaAbstract:The hail is a kind of disaster weather. Therefore, the detection of hail is a vital mission. The American propose an algorithm to detect hail based on WSR-88D Doppler weather radar. In the algorithm, customers need to input the altitude of 0℃ layer and -20℃ layer. In addition, customers could modify the lower limit of ZL and the upper limit of ZU in the reflectivity of radar. In this paper,