摘 要现代电力应用中，传统有线输电方式不足之处日益显现，如接触式供电方式因接触点摩擦产生电火花和绝缘磨损对用电设备的使用寿命、运行安全和可靠性产生的威胁，传统有线输电应用于油田和矿井等场所产生的电火花易引发爆炸等。随着科技的发展，现代电子设备的大量涌现，也对电能输送提出了新的要求。而无线输电技术的提出，有效解决了传统电力输送方式的不足和满足了现代发展对电力的新需求，但现今无线输电技术的发展还存在许多问题，本文即是在此背景下，对无线输电方式中的电场耦合式无线电能输送展开了相关研究。首先，介绍了本文的研究背景、研究目的及意义，简要论述了无线输电发展历程、原理、分类、国内外研究现况及应用领域，紧接着对本文应用于无线输电的两种控制方式—PID和自抗扰作出介绍。其次，完成�

摘 要如今，电力系统结构复杂、电力负荷多样化，不断引起电能质量问题，传统电能调节装置无法连续调节暂态电能质量问题，因此，提出了统一电能质量调解器（Unified Power Quality Conditioner，UPQC）对电压跌落、谐波等电能质量问题进行连续调节。本文以UPQC作为研究对象，介绍了其基本结构和工作原理、谐波检测技术、跟踪控制技术，确定了串并联两侧的控制策略，均采用dq0旋转坐标法检测谐波，电压跟踪用三角波跟踪控制，电流跟踪用滞环控制。同时，为了保证UPQC正常工作，在并联侧控制中加入了PI控制器，控制直流侧电压维持不变。基于此，利用MATLAB/Simulink，搭建了UPQC的仿真模型，得到了仿真结果。其次，介绍了PI控制的原理、优缺点，引入了本文的研究内容，即自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC），将其代替PI控制，维持UPQC直�

摘 要工业机器人在工业高效率生产上有着非常重要的地位，作为控制机器人核心技术的运动控制系统，与机器人的大多数性能有直接联系。所以想要研究好机器人关节运动控制系统就需要对电动机运动控制进行研究。永磁电动机与异步交流电动机及直流电动机相比有体积小、重量轻和功率密度高等特点。非常符合机器人关节运行的条件。在多种无位置传感器PMSM控制策略中，本文以基于滑膜变模型的永磁同步电动机无位置控制为重点，对永磁同步电动机工作时，间接得到转子位置及速度的方法进行深入学习和研究。本文的研究主要为：首先说明了无位置传感器PMSM控制策略的背景及意义及国内外发展现状，并进行了解及分析多种无位置控制策略，最终选定滑膜变控制作为本文的研究分析对象。其次介绍了完成所采用模型所需要分析并且掌握的原理，

摘 要船舶作为现代社会物流重要工具，具有运力大，单位运输能耗低，运输成本小等优点，但因单船能源消耗大，带来的污染排放很严重。当前，纯电池动力是减少污染的可行技术途径。但锂电池单一供能功率密度较低，而其与超级电容器组成的能量-功率型复合船用储能系统则可以满足船舶变工况条件下航行的能量供给需求。本文采用小波控制方法实现能量信号的高低频分解，通过模糊控制策略对分解出来的初步参考功率进行优化修正，修正后的低频功率由能量型的储能端电池供给，高频功率由功率型的储能端电容器承担，并在MATLAB/Simulink中建立上述复合船用储能系统模型，仿真实验。研究结果表明：采用上述控制策略能够充分发挥储能端电容器功率特性和储能端电池能量特性，减少电池放电循环次数和放电深度，延长其运行期限。本文的特色�

摘 要近年来，电力推进在船舶领域的应用越来越广泛，自然也就要求其推进系统在海上的安全性、便捷性和稳定性，尤其是在海上这种特殊环境中，常规的控制策略已经无法满足其需求，所以对推进系统的控制策略提出了更高的要求。本文主要针对恶劣海况下船舶的推进系统控制策略，使用Matlab/Simulink仿真方法对船舶推进系统相关控制策略进行性能分析和方案策划。本文先对船舶阻力、推力系数的损失进行研究，并搭建船桨模型。先提出一般海况下船舶转速、转矩和功率控制策略，再分析恶劣海况下螺旋桨出入水现象对螺旋桨产生的推力和转矩的影响，基于一般海况下控制策略，提出恶劣海况下带动态限速模块的抗过旋控制策略（抗过旋控制策略#1）和带卷气识别模块的抗过旋控制策略（抗过旋控制策略#2），并在抗过旋控制策略#2中设计两种卷�

摘 要本文根据发动机设计基本参数，得到连杆的基本参数，结合连杆的实际工作条件，分析连杆的受力情况，对连杆进行有限元计算，根据结果对连杆的结构进行优化，主要优化连杆孔壁厚和连杆小头与杆身连接方式两个关键点，并对优化结果进行验证分析。研究结果表明连杆受到最大应力部位为连杆小头孔下方两侧，变形最大部位为连杆小头顶部，可以通过减小连杆小头孔和连杆大头孔壁厚和优化连杆小头与连杆杆身连接方式优化连杆结构。对于连杆轻量化和节约连杆生产成本有一定的指导意义。采用的主要方法是根据设计确定连杆的基本参数，使用 CATIA 建立两岸三维模型并进行有限元分析，之后观察分析结果对连杆结构做出改进，使连杆的结构更加符合发动机在生产和实际工作情况中的需要。关键词：汽油机，连杆，有限元分析，结构优化A

摘 要随着宽带数据业务的日益发展，光纤通信开始向更高速率、更长距离和更大容量不断追求，在提高光信号的频谱效率的同时，不可避免地引起传输信号间的码间干扰（ISI）。造成码间干扰的原因可以分为两大类，一类是在传输信道中由于色度色散（CD），模式色散以及偏振模色散（PMD）带来的码间干扰；另一类是人为地提高传输速率而引入的码间干扰，又称为超奈奎斯特技术（FTN）。因此深入研究高频谱效率系统中码间干扰抑制技术具有理论和实际应用意义。本文分析光纤中的色度色散、偏振模色散以及超奈奎斯特产生的机理以及对系统性能的影响，并对色度色散、偏振模色散以及提高传输速率引入的码间干扰逐一进行补偿。对于光纤中的色度色散，比较了时频域算法的实现复杂度，采用重叠频域均衡算法（OFDE）进行补偿；对于光纤中的偏�

摘 要径向偏振光是圆柱矢量光束的一种特例，它是一种偏振不均匀的圆柱对称光场。相比较于线偏振光，紧聚焦的径向偏振光具有更多独特的优势。结合环形孔径，高数值孔径物镜聚焦的径向偏振光将产生比线偏振更小的光斑尺寸以及更强的纵向场成分，唯一的不足是其能量转换效率相对较低。为了获得较小的横向光斑尺寸的同时又获得较高的能量转换效率，人们现在主要研究中空径向偏振光束或高阶径向偏振模式的紧聚焦特性。紧聚焦的径向偏振光可广泛应用于纳米光刻、全光磁记录、材料加工、激光切割、高密度的数据存储等领域。因此，探究和优化径向偏振光束的紧聚焦特性具有重要的实际意义。本文主要理论分析和软件仿真两个方面对径向偏振中空高斯光束的紧聚焦特性进行详细的分析，基于矢量衍射理论与逆法拉第效应,通过高数值孔�

摘 要同步建图与定位是智能移动机器人领域中实现定位与导航的关键。智能机器人的发展达到新的高度，因而同步建图与定位以及导航技术受到了广泛关注。本课题主要研究了基于LIDAR的室内SLAM及其导航算法，设计了基于STM32模块的导航控制模块，并对Cartographer算法的建图效果以及A*算法路径规划结果进行了分析。首先，获取与处理了扫描数据与传感器数据。包括Cartographer算法对于LIDAR以及IMU等传感器数据的获取、融合以及处理过程，并研究了建图过程中坐标系之间的转换关系，为后续建图以及导航提供基础。接着，研究了构建地图及其优化算法。对基于Cartographer建图的两次优化过程进行了研究。局部优化算法中，对局部子图进行了数学模型的构建，研究了如何通过LM算法求最优解。而全局回环检测中，主要对与分支定界法搜索最优解的遍历过程进

摘 要随着可再生能源被日益普及，电网的安全、稳定，高效运行很大程度上要依托于储能技术。全钒液流电池（Vanadium Redox Flow Battery,VRB），简称钒电池，是活性物质以液态循环的氧化还原电池。具有工作效率高、充放电周期长、放电深度大、易于维护等优点，钒液流电池不仅适用于电力系统独立储能电站，也适用于风电场抑制功率波动，在电力储能领域应用前景非常广阔。现如今，愈来愈多的国家重视这种储能技术的研究，其发展前景不容小觑。本文根据钒电池的充放电原理，对钒电池的电化学特性以及物理特性进行了等效，并根据钒液流电池的瞬时变化建立了钒液流电池的等效电路模型，讨论了影响钒电池充放电的因素，这些因素主要是充放电电流、温度、流量等。并且采用Matlab/Simulink仿真软件对钒液流电池的充放电特性进行了测试，对钒电�