论文总字数：24381字摘 要语音信号在现代生活中有着重要的影响作用，因此如何高效准确的处理语音信号便成了关键。而语音端点检测在语音信号的处理技术中发挥着重要作用，有效的检测可以准确的判断出语音段的起止位置，区分出语音段与非语音段，从而提取出一段语音信号中的有效信息。准确的检测出有效信号不仅缩短了对整个语音处理的运算量，节省了存储空间，还提高了系统的性能、效率和质量。一般语音端点检测的方法可分为两大类：一种是通过阈值设定上下限的方法，另一种是通过模式而识别语音与噪声的方法。本文所采用的的双门限检测法类属第一种，双门限检测法主要基于短时能量和过零率两个特征参数进行判断，通过设定短时能量阈值检测浊音，过零率检测清音，大致判断语音信号的起始位置。但目前该算法在背景噪声大、

摘 要标签是商品信息的承载物，标签缺陷不仅可能造成芯片信息的缺失，同时也影响芯片整体美观度。在芯片制造日渐规范的时代，标签缺陷会导致客户的流失，故在产品生产阶段，完成标签缺陷的检测，并进一步识别标签缺陷以指导生产是必要的。利用机器视觉代替检测质量低的传统人工方法，检测并识别标签缺陷是本领域的研究热点。本文基于MATLAB软件平台，设计一种芯片标签缺陷识别算法。针对提高图像质量及便于芯片标签缺陷检测的具体需求，完成图像预处理算法设计。通过分析在图像配准阶段待测标签图像的旋转角度，实现标签歪斜检测。面对使用差分法和边缘掩膜法检测的标签缺陷不完整的现象，结合基于模板形态学处理的图像差异检测算法，改进标签缺陷检测算法。改进后的算法在消除大部分伪影的同时较完整地保留缺陷图像。�

摘 要本论文主要研究基于分数傅里叶的菲涅耳衍射理论，目的是加强对分数傅里叶的掌握程度，分析出菲涅耳衍射与分数傅里叶变换之间存在的相互变换的关系，让标准傅里叶在光学上的研究与其形成一个对比。本课题内容主要有分数傅里叶变换，分数傅里叶变换和菲涅耳衍射的相似性，还有基于分数傅里叶变换的菲涅耳衍射的仿真以及仿真结果的分析，还包括激光在光学中的应用即为高斯光束作为光波的衍射。分数傅里叶变换有其灵活性，可以根据不同的需求，在同时包含空域和频域两种域的平面上进行信号处理。而且，如果要考虑光的传播方面的理论性的方面，那么分数傅里叶在该理论方面更符合实际。分数傅里叶光学理论与傅里叶光学理论的不同之处在于其变换基数不同，其变换操作与傅里叶变换操作大同小异，在更大程度上，其实菲涅�

摘 要本文借助MATLAB软件对数字图像系统进行了仿真。该数字图像系统大致包含信源、编码器、调制器、噪声信道、解调器、译码器和信宿[1]几个部分。通过对输入的JPG格式的图像进行数字化处理，进行调制与编译码，最后，经过解调译码得到输出的图像。此次研究中分别运用了汉明码，卷积码和BCH码三种编码方式，分析比较了不同编码方式的差异。研究结果表明：汉明码采用生成矩阵编码、校验子译码，其数学分析手法严密，编译效率较高，但只能纠正一位错误；BCH码在此基础上得到改善，可以纠正多位错误；卷积码因其具有相关性，采用维特比算法译码，编译性能较佳，但在效率和性能上存在矛盾。此外，信噪比对误码性能的影响也很明显，对比处理前后的图像差别，分析信噪比对误码性能的影响。信噪比足够大时误码率为零，信噪比较小时�

摘 要近年来，随着图像技术的普及，人们需要更高的图像处理技术来满足人群的需求。根据人们的需求，越来越多的研究人士在研究图像拼接技术，而图像拼接技术在照相学，摄影学，图像处理，图像分析以及全景图中应用颇多。本文旨在研究一种比较合理并且满足人们需求的图像拼接技术。论文文主要研究了图像拼接算法的两种实现方案: 基于SIFT特征匹配的算法和基于比值匹配的算法图像配准算法。通过设计两种方案进行对比分析，从而选择一种适合人们需求的图像拼接技术。不同配准算法对图像拼接效果的影响最大。研究结果表明：比值匹配仅能匹配平移情况下的图像；SIFT特征匹配法能够实现两幅图像不仅在平移，而且在旋转的情况下也能实现图像的配准。总的来说，基于SIFT特征匹配的算法优于基于比值匹配的算法。本文的特色：通过两种

摘 要人们从外界获取的信息有75%来自视频图像，但是在视频图像的获取过程中经常会遇到光照强度不够或背光拍摄的情况，导致获取的彩色图像由于采光不足出现严重的退化，造成图像亮度不足，对比度偏低，大量细节无法表现等问题。这样就大大降低了图像的应用价值，给夜晚的监控安保工作造成了不便。因此，研究对低照度下的图像的处理方法，从而提高图像质量非常具有实践意义。传统的图像增强算法对图像增强的效果不具有全面性，在增强图像亮度的同时不能很好的保护图像的细节信息。 Retinex理论介绍人眼视觉系统感知亮度和色度获取图像的原理，解释了人眼视觉系统具有颜色恒常性的根本原因，为图像增强算法研究提供了很好的理论根据。利用这一特点，Retinex算法能在保证图像细节信息不被破坏的同时，提升图像的亮度和对比度，�

摘 要自适应滤波算法性能的优劣直接影响着自适应信号处理的结果，故在自适应信号处理领域中，算法的研究是重中之重。本文对自适应滤波技术的基本原理进行概述，重点开展了对以维纳滤波理论为基准提出来的LMS算法的研究。文章在论述传统LMS算法基本原理的基础上，对算法性能的衡量指标开展学习，并针对传统LMS算法存在的不足，结合参考文献的介绍，以提升传统LMS算法的性能为目标，学习和研究了归一化LMS算法、基于Sigmoid函数的SVS-LMS算法和基于Sinh函数的Sinh-LMS算法等变步长LMS算法。最后借助MATLAB软件对本文研究的传统LMS算法及改进型算法进行仿真，论证本文介绍的三种改进型LMS算法均能在保证系统稳态误差的前提下，提升算法收敛速度，整体性能有了很大的提高。关键词：自适应滤波；LMS算法；NLMS算法；Sigmoid函数；双曲正弦函数Abstrac

摘 要Abstract 2第1章 绪论 11.1 研究背景及意义 11.2 国内外发展现状 21.2.1 动力学建模 21.2.2 机器人控制方法 31.2.3 UR5研究 41.3 本文结构 5第2章 动力学仿真相关理论 62.1 运动学分析 62.1.1 刚体位置和姿态 62.1.2 齐次坐标变换 82.1.3 机械臂运动学正问题和逆问题 102.1.4 连杆坐标系建立D-H表示法 112.1.5 UR5机器人D-H坐标系建立 122.1.6 机器人微分运动学 142.2 动力学分析 162.2.1 欧拉方程 162.2.2 动力学建模方法 172.3 运动控制 172.4 小结 18第3章 UR5动力学仿真 193.1 MATLAB和v-rep通信 193.2 V-rep中力矩控制实现 193.3 MATLAB中PD控制的实现 213.4 仿真运行结果及分析 223.5 小结 26第4章 总结与展望 274.1 总结 274.2 展望 27参考文献 28致 谢 29摘 要随着科技的进步，机器人代替了人工广泛应用于各行各业之中，其中工业机器人中的机械臂就是极具代表性的最为广泛应用的一种机器人。本文首

摘 要近些年，随着中国经济的快速发展，四通八达的交通网络变得不可或缺，各地的桥梁数目与日俱增，但随之而来的桥梁的坍塌事件也经常发生，这就引起了大家对桥梁问题的广泛关注，桥梁健康监测系统也逐渐开始完善，成为国内外专家学者的热点项目。桥梁健康监测系统是通过各类传感器获取桥梁状态的，并且对传感器数据进行分析，据此进行健康评估，因此，传感器的布置和选型是监测系统的基础和关键。虽然桥梁健康监测系统经过多年的发展已经有了不错的进展，但对数据可信度评估的研究还不是很多，目前针对监测数据的分析处理技术还有很大的进步空间。本文第一部分为桥梁结构健康监测（SHM）系统的设计，系统由传感器系统、数据的采集与传输系统、数据处理与管理系统、结构分析与评估系统、检查维护系统组成。基于某实际�

摘 要“互联网 ”，“智能 ”，“AI/IOT”等全新概念的提出和云计算、边缘计算以及5G等新技术的应用实现，通过新技术提升全要素生产率，已经成为优化经济结构、驱动传统产业转型升级的国家战略。而船舶产业作为我国一大传统行业，如何在新时代下实现船舶产业的转型升级，实现船舶的自动化、智能化与数字化已经得到社会的日益重视。无人船舶的路径规划，不仅是船舶产业转型升级的重要内容，也是无人船舶研究的重要技术，其规划出的航线准确精度与适用性不仅决定无人船舶自身是能否安全可靠到达目的地，而且关乎船舶产业转型升级的速度。在本文中，主要研究无人船舶的路径规划，首先通过坐标定位法来精准地模拟海域环境中的静态与动态障碍物所在的位置；而后通过深入地分析研究船舶的操纵运动方程，建立无人船舶的动力学特�