摘 要在人口老龄化问题日益严峻以及肢体残疾人士数目不断增多的今天，以康复机器人为代表的智能设备在康复医疗领域正发挥着越来越重要的作用。作为一种新型的气动元件，气动肌肉由于其功耗小，输出力大，柔顺性好，价格低廉，安全性高等优点而被广泛地运用在了康复机器人之中。然而，由于气动肌肉建模困难加之其本身具有参数时变性和非线性等特性，使得传统的控制方案难以对其进行精准的位置控制。如何控制气动肌肉使其收缩到某一特定位置长度从而达到准确控制康复机器人使其完成某一预期动作的目的，这是康复机器人领域一个值得研究的问题。本次研究以气动肌肉为实验的控制对象，设计完成了一个无模型自适应控制系统对其进行控制。利用Matlab软件对气动肌肉进行建模，并对建立的黑盒模型进行无模型自适应控制算法的仿�

摘 要在人口老龄化问题日益严峻以及肢体残疾人士数目不断增多的今天，以康复机器人为代表的智能设备在康复医疗领域正发挥着越来越重要的作用。作为一种新型的气动元件，气动肌肉由于其功耗小，输出力大，柔顺性好，价格低廉，安全性高等优点而被广泛地运用在了康复机器人之中。然而，由于气动肌肉建模困难加之其本身具有参数时变性和非线性等特性，使得传统的控制方案难以对其进行精准的位置控制。如何控制气动肌肉使其收缩到某一特定位置长度从而达到准确控制康复机器人使其完成某一预期动作的目的，这是康复机器人领域一个值得研究的问题。本次研究以气动肌肉为实验的控制对象，设计完成了一个无模型自适应控制系统对其进行控制。利用Matlab软件对气动肌肉进行建模，并对建立的黑盒模型进行无模型自适应控制算法的仿�

摘 要改革开放以来，人们逐渐实现了物质生活上的追求，慢慢开始追求精神上的丰富，对音乐质量的要求随之提高。存储器件的容量扩大也方便了更高质量的音频文件的存储。均衡器作为调节音频音效及质量的有效器件，现在使用的越来越广泛。均衡器一般有两种实现方法，一是利用各种数字滤波器连接组成的数字均衡器，其灵活性和有效性较高；另一则是利用各种有源无源滤波器组成的模拟均衡器，它的特性受到外界环境的影响，如温度、压力等。导致其性质不是很稳定，而且其造价比数字滤波器高出许多。本课题的研究目标是实现以FPGA为基础的数字音频频率均衡器，可实现十段可调的图示均衡功能。本文的研究内容涉及多段滤波和增益调节等方面，重点在于各数字滤波器的窗口函数选择及设计，FPGA硬件语言编写。具体研究内容包括:数模模�

摘 要北斗卫星导航系统是我国独立研发的卫星导航定位系统，具备自主知识产权，成为继GPS、GLONASS之后，第3个可提供定位导航服务的卫星导航系统。北斗卫星导航系统可为用户提供定位、导航和授时服务，并具有短报文通信功能。单点定位也称为绝对定位，是利用一台接收机的数据来确定接收机的位置，它只能采用伪距观测量，可以用于车辆和船只的概略导航定位。本论文将介绍北斗卫星的发展现况、北斗卫星导航系统、利用北斗卫星进行单点定位的工作原理、在解算基础上的精度评定、定位中存在的各项误差并提出避免或削弱的模型和方法以及利用MATLAB软件进行BDS单点定位的程序的软件开发，最后完成完整的程序应用。关键词：北斗卫星导航系统单点定位卫星位置解算精度评定ABSTRACTBeiDouSatelliteNavigationSystem is the global satellite navigationsystemdevelop

摘 要 计算机技术飞快进步，计算机技术在图像处理和分析中的应用渐渐变得越来越重要,运用计算机技术来帮助图像处理是大势所趋，在医学领域，图像处理也有着越来越广泛的应用。在医学研究和临床治疗邻域，数字医学图像充当着重要的角色，研究数字医学图像对医疗事业的发展与进步有着重要的意义。对医学细胞图像分割、检测与分析细胞形态的方法等问题的研究已经成为当今数字医学图像研究邻域的先进课题。研究图像分割算法是在处理医学细胞图像的过程中有重要意义，研究医学细胞图像分割算法是为了更好地把在图像里具有特定意义的相关区域分割出来，为临床诊断和医学研究提供值得信赖的凭据。 本文对医学细胞图像的分割算法进行了分析研究，并且在MATLAB平台上进行了仿真。对图像分割算法已经有了多年的研究进程，在科�

摘 要在科学技术日益发达的现代社会，人类生活得方方面面都离不开电能，整流器是把交流电转换成直流电的装置，由于现代社会中，电网供电是交流电，而所有的用电设备都使用直流电，所以整流装置在电能的应用中必不可少，对整流装置的研究自然也就是现今的热门。虽然整流装置在电能的利用中有必不可少的作用，但是使用它也给电网电压的质量和电能的利用率造成不小的影响，与现今提倡的节能减排理念不相符，所以在整流装置的研究中，如何减小或消除其对电网电压的质量及电能的利用率的负面影响成为时下的热门研究课题。科学家通过最近几十年对整流装置的深入研究，设计出基于PWM控制的整流器，PWM整流器相较于晶闸管相控整流电路和二极管整流电路，它使得输入电流正弦化、输入电流与电压同相位，功率因数近似为1、电流的谐�

摘 要本文借助数学软件MATLAB强大的绘图功能，首先针对周期光栅进行仿真模拟，再设计一种基于Thue-Morse序列的准周期光栅，观察两种光栅的衍射光强分布图，对两种情况进行了比较，对比分析其衍射特性，所得结果对于实际制造出这种结构的光栅具有重要的指导意义。论文主要研究分析了基于Thue-Morse序列的平面准周期光栅的衍射特性，即自相似性，同时也研究了基于Thue-Morse序列的环形准周期光栅，通过观察衍射光强分布曲线，发现其衍射特性。本文的特色在于：Thue-Morse准周期结构由于其具有自相似性的特性，其准周期结构的潜在应用领域也非常宽。本文将之用于光栅，使Thue-Morse序列的自相似性在衍射谱中表露无遗。关键词：准周期光栅；Thue-Morse序列；衍射特性；自相似性AbstractIn this paper, we use the powerful drawing function of mathematical software MATLAB, fi

摘 要本文主要研究了机器人正逆运动学及仿真，气动手爪的设计。本文根据已知的机器人尺寸参数，按照D-H方法，建立机器人的连杆坐标系。得到坐标变换矩阵。通过几何法与欧拉角变换法计算逆运动学解，筛选最合适的解。使用MATLAB的robotics toolbox计算运动学逆解验证的同时计算仿真点连杆夹角。设计机器人前端气动手爪及气动控制方案。使用SolidWorks建立机器人和气爪的模型，进行动画仿真。关键词：六自由度机器人；运动学分析；气动手爪AbstractThis paper mainly studies the inverse kinematics and simulation of the robot, the design of pneumatic gripper.In this paper, according to the known robot size parameters, according to the D-H method, the establishment of the robot linkage coordinate system. Get the coordinate transformation matrix. The inverse kinematics solution is calculated by the geometric method and the Euler angle transforma

摘 要随着人类社会的进步和科学水平的不断提高，人类社会变得越来越复杂。特别是进入信息化时代以来，人类对于各种网络例如因特网、万维网、供电网、交通网等复杂网络依赖日益增强，对这些网络的研究有利于人类更好地了解和利用这些网络。本文会介绍复杂网络和相继故障的一些基本概念，以及现在对复杂网络研究的几种主要模型和现状，着重介绍复杂网络上基于边动态的网络相继故障。相继故障部分采用BA无标度网络的模型，在Matlab上对其进行建模与仿真分析，根据仿真分析发现，当系统达到稳定状态时，不同的负荷动态分配方式均存在一个临界值，当网络上的平均负荷大于该临界值时网络就会以一定的概率发生相继故障，如果一个节点的度越大或者一条边上的负荷越饱和，那么攻击该节点或边对网络会产生极大的破坏，这从另一方面

摘 要 该次设计是要设计东风的EQ1091型汽车的从动桥，并且还要进行转向梯形的优化，这个车子是载重汽车，所以转向桥要各个路况都有适应性，而且不管用什么速度都可以合格地行驶，所以这个前桥的设计还比较难。在平时上课时也了解了在搞汽车设计与制造时设计人应该本能地想怎么设计才可以让车子能装足够的东西，又能把各个结构设计得更加耐用持久，而且不能忘掉生产东西是需要钱的，所以设计的时候又要想到各方面的需求又要想怎么让结构比较简单。通过设计该设计要：1.强度够，足够承受车轮和车架之间的各类作用力[1]。2.刚度足，这样车轮的各个定位参数才能保证。3.转向轮定位角度对，所以转向轮才可无问题完成其任务，可以轻便使用，轮胎的损耗也会少一些。4.转向桥重量要在满足要求的情况下做小，非簧上质量是必须降低�