论文总字数：19432字摘 要惯性测量单元(inertial measurement unit)在室内定位、动态追踪等应用领域中的需求日益迫切，使得具有高精度、低成本和实时性的MEMS。IMU模块设计成为研究热点，其应用范围已由原来的航空航天和军事领域，扩展到机器人、海洋探测乃至汽车、消费类电子产品等多个方面。本文简要概括目前IMU在国内外的研究和发展现状，重点介绍了两种滤波算法，并进行了仿真。本文主要内容包括：1. 介绍了几种姿态表达方式，以及几种方法之间相互的转换，并选取合适的姿态表达方式。2. 进行数据融合算法的设计，重点介绍了互补滤波和卡尔曼滤波这两种数据融合算法。3. 利用matlab对上述两种滤波算法进行仿真，并对实验结果进行了分析和比较。关键词：惯性测量单元 数据融合 卡尔曼滤波 互补滤波 Research on attitude estimation method based on

论文总字数：17155字摘 要ABSTRACT 2第一章 绪论 31.1 课题的背景及意义 31.2 永磁同步电动机的研究现状 31.3 张力控制的研究现状 31.4论文研究的主要内容 4第二章 永磁同步电机及其控制 52.1 永磁同步电机运行原理 52.2 永磁同步电机的数学模型 52.2.1 数学模型建立基础-坐标变换 52.2.2 d-q坐标系下永磁同步电动机的数学模型 62.3 永磁同步电机矢量控制 72.3.1电机矢量控制的基本原理 72.3.2空间电压矢量脉宽调制（SVPWM）技术 82.4 小结 11第三章 张力控制系统 123.1 张力控制系统介绍 123.2 恒张力控制系统分析 123.3 PID控制的基本原理 133.3.1 增量式PID控制算法 133.3.2 位置式PID控制算法 143.4 PID控制的改进算法 153.4.1带有死区的PID控制 153.4.2积分分离的PID控制 153.4.3 不完全微分的PID算法 163.4.4 自寻最优参数的PID算法 163.5 电流张力双闭环控制系统控制策略 163.6 小结 16第四章

论文总字数：14980字目 录摘要 - 1 -第1章 绪论 - 3 -1.1 交通信号控制理论的研究背景 - 3 -1.2 交通控制的研究意义 - 3 -1.3 交通信号灯控制的研究内容和组织结构 - 4 -第2章 交通控制的理论基础 - 5 -2.1 交通控制的分类方式 - 5 -2.2 信号控制和交通流的基本参数 - 6 -2.3 交通信号控制评价指标 - 7 -第3章 道路交通模糊控制器 - 8 -3.1 模糊控制理论概述 - 8 -3.2 模糊控制器的设计 - 8 -3.2.1 交叉口布局和相位设置 - 9 -3.2.2 模糊控制器的组成 - 10 -3.2.2.1 输入输出变量 - 10 -3.2.2.2 隶属度函数 - 11 -3.2.2.3 模糊规则 - 11 -3.2.2.4 模糊决策 - 12 -3.2.2.5 模糊控制表 - 12 -3.3 模糊控制MATLAB中的仿真 - 12 -第4章 遗传算法控制交通灯 - 14 -4.1 遗传算法的实现流程 - 14 -4.1.1 遗传算法的基本概念 - 14 -4.1.2 遗传算法的优化步骤 - 14 -4.2 仿真的参数选择 - 15 -4.3 仿真结果 - 16 -第5章 结论与展望 - 18

论文总字数：27604字摘 要中国经济在进入21世纪以后飞速发展，工业建设对能源的需求量也日益增大，而电能正是能源中的重要组成部分。我国的电能主要来自火力发电，但同时也有风能、太阳能等其他形式。火力发电主要使用煤作为燃料，每年消耗的煤炭数量巨大，能源利用率低就成为了火电站的主要问题。火电厂绝大部分能量损失发生在冷源系统，凝汽器真空下降导致的热耗及煤耗的增加尤为显著。因此，对冷端系统建立能耗模型以及经济分析模型，研究汽轮机冷端系统的运行方式，利用模型分析并提高冷端系统运行经济性，对电厂的节能降耗具有重要的意义。本文以某典型1000MW凝汽式发电汽轮机组冷端系统为研究对象，首先基于凝汽器热力过程建立了凝汽器背压预测模型，其中采用了别尔曼公式法进行了凝汽器传热系数的计算。其次建立了�

论文总字数：25987字摘 要全球卫星导航系统是目前对我们的生活影响最为深远的技术之一，已经融入了我们的生活，被用在交通、环保、通讯、医疗、消防、邮电等各个领域之中。在卫星导航终端中，主要有捕获、跟踪、PVT（position, velocity, time）解算三部分，其中信号跟踪是接收机技术之中的关键环节，对系统的持续稳定工作起到了决定性的作用。在实际应用中，跟踪环路参数的理解、设计对接收机性能提升具有深刻的意义。本文先对全球卫星导航系统进行了介绍，讨论了接收机对信号的捕获和跟踪的原理，从跟踪环路理论模型出发，结合实际数据的软件仿真分析了跟踪环路参数性能影响，同时基于GUI(Graphical User Interface)显示跟踪结果，同时绘制出不同噪声带宽参数设置下的DLL与PLL的伯德图，这为分析跟踪环路的性能和不同参数对跟踪环路的影响�

论文总字数：18950字目 录摘要: IIAbstract III一、绪论 11.1研究目的和意义 11.2国内外研究现状 11.3研究内容和安排 3二、三种插值方法的基本原理 42.1双线性插值 42.2 三次样条插值 52.3傅里叶变换插值法 7三、气象雷达图像插值个例分析 73.1双线性插值法个例分析 103.2三次样条插值个例分析 133.3傅里叶变换插值个例分析 163.4结果分析 19四、总结与讨论 204.1总结与比较 204.2存在的问题与研究展望 21参考文献: 22致谢 23气象雷达图像重采样插值方法比较和分析赵明倩，ChinaAbstract: Resampling interpolation is essentially a process that interpolates one kind of information according to another type of information. In the radar image processing, the resampling interpolation method has been closely watched. This paper describes in detail the bilinear interpolation, spline interpolation, the Fourier transform interpolation, and the application of them in w

摘 要汽车防抱死制动系统（ABS）在汽车制动时，可以自动调节车轮制动力，防止车轮抱死以取得最佳制动效果，是一项很重要的汽车主动安全装置，一辆汽车的ABS是否能有效的工作直接关系到驾驶人员行车时的生命安全。由于我国对 ABS 研究较晚，我们所拥有的自主知识产权的产品不多。因此，ABS 技术的研究发展对我国汽车产业具有现实意义，它已成为中国汽车产业的重要课题。本文首先在查阅了很多相关资料的基础上，介绍了 ABS 的工作原理、构成和发展趋势。然后，在AMESim中建立了液压控制的模型，包括液压调节器的模型，主缸模型和轮缸模型，并且进行了制动过程中增压，保压，减压的仿真分析。然后在Matlab/Simulink 中建立ABS的控制系统，通过对实际的滑移率和要控制的理想滑移率的对比，选择增压，减压或者保压。 然后在预设初始速度的�

论文总字数：19045字摘 要轴向磁通双凸极电机是一种新型电机，结合了盘式电机的盘式结构和开关磁阻电机的各种优点，具有大输出转矩、转矩脉动小、低速大功率、占用体积小等优点，且能够在恶劣环境下作业。轴向磁通开关磁阻电机常规PID控制，对电机的转矩脉动和转速响应速度的调节效果并不理想，且无法满足高性能电机系统的控制要求。论文对轴向磁通开关磁阻电机的转矩和转速等方面进行了深入的研究，且提出变比例因子模糊PID控制方案，而后经过仿真验证其可行性。关键词：轴向磁通双凸极电机 常规PID控制 变比例因子模糊PID控制 MATLABABSTRACTThe Axial Flux Switched Reluctance Motor is a new type of motor. It is designed with the disc-type structure of that particular motor and also inherited the various merits of switched reluctance motor. This new type of motor is characterized as low speed,

论文总字数：20351字摘 要随着计算机技术和无线通信技术的飞速发展，多个机器人组成的群体系统通过协调、合作来完成原本由单个机器人无法或难以完成的工作已经成为可能。群体移动机器人系统具有丰富广泛的环境感知能力，并行执行的高工作效率，优秀稳定的鲁棒性和卓越出众的容错能力等众多单机器人难以拥有的优势，而多机器人编队问题是目前对多机器人协调合作问题进行研究的重要基础，是国内外进行多机器人研究的热门课题。本课题属于机器人群体智能类理论性课题，在联合搜索与救援、地雷排除、空间探索、 卫星和无人车辆或飞行器的控制中都有广泛应用。设计简单的一致性算法，使得机器人群体运动状态趋于一致。本文在综合前人研究的基础上，提出基于一致性的编队算法对多机器人编队实现控制， 通过MATLAB 理论仿真成功的

论文总字数：26670字摘 要表面肌电信号（sEMG）是最早被人们认识的一种生物电现象，在生物体内普遍存在，常应用于肌肉运动、肌肉损伤诊断、康复医学及体育运动等方面。表面肌电信号微弱、易受干扰，对表面肌电信号的预处理及特征提取是识别的基础和难点，而课题最关键的地方是BP神经网络算法的设计与实现。本文的主要研究内容是基于硬件采集平台，对表面肌电信号进行采集、处理以及神经网络训练，最终通过训练好的神经网络来识别手势动作。对课题的研究分为两大部分：对样本集的训练以及对实时数据的识别。训练过程首先通过生物传感器采集信号，用Matlab设计原始动作采集程序，采集3种不同手势原始数据并保存作为训练样本集。然后对样本集中的数据逐个进行预处理来提高后续实验的运算速度。再进入特征提取环节，将处理后的�