摘 要在工业4.0背景下和人工智能发展迅速的今天，室外移动机器人在军工、农业、工业等领域有着广阔的市场前景。无人驾驶汽车的出现更是推动了移动机器人的发展，但是在室外环境中，由于一些建筑物的遮挡和天气原因会导致车辆定位信号丢失或产生抖动，从而不能够使机器人按照预定的想法到达目的地。本文针对智能移动机器人在室外环境下的精确定位中GPS(Global Positioning System)信号的不稳定和抖动现象，研究了移动机器人人的自主导航避障问题。首先，本文介绍了课题的研究目的和研究意义，对国内外学者就移动机器人的定位与导航的研究现状进行分析，并且对论文各个章节的主要工作进行简单说明。其次，研究了GPS定位时产生误差的三方面主要因素：卫星钟差、星历误差、电离层误差、对流层误差；传播延迟导致的误差；各用户接收机�

摘 要在对自动驾驶汽车的研究中，定位问题是非常重要的，首先要让汽车知道“自己”在哪儿，汽车才能做出下一步的路径规划。本课题的视觉里程计就是一个通过处理图像序列来确定产生图像的机器人的位置和姿态的算法。本文使用可以同时获得图像的彩色和深度信息的深度相机为传感器来获得机器人所处环境的信息。系统在获得由深度相机采集的环境信息之后会采用改进的非线性优化方式计算出每两帧图像间相机的运动，采用这种算法会得到更加精确的相机运动轨迹。本研究的主要工作工作为：首先，介绍了针孔相机模型与各种坐标系之间的变换关系，为计算帧间相机运动奠定了基础。研究了深度相机的测量原理以及标定方法，标定可以精确的获得相机的内参数，方面后续的计算。其次，阐释了SIFT(Scale Invariant Feature Transform)算法与FAST(Features

摘 要 世界发展的过程中，能源需求成为一个炙手可热的社会问题。人们对能源危机和全球变暖的关注度越来越高。中国是世界第二大能源消费国和原油进口国，节能减排的任务尤为艰巨。2011年11月4日，国家正式发布了白炽灯淘汰路线图。这为下一代LED光源带来了广阔的发展空间和市场前景。通过推广节能环保产品，风光互补LED路灯以其独特的优势赢得了人们的关注。当前，LED灯由直流电供电，因此无法使用交流电源直接驱动。必须在两者之间添加电源转换适配器，即LED驱动电源。风光互补系统和LED路灯的结合对LED驱动电路的设计产生了很大的挑战。本文从设计角度出发，完成了风光互补系统80WLED驱动电源的设计。首先介绍了小功率的风光互补系统的原理，确定了系统驱动电源电路的拓扑结构，然后对风光互补LED照明系统整体进行设计。风光互�

摘 要随着永磁同步电机和伺服系统的应用和发展,其智能实现的方式也越来越多,新一代的现场可编程门阵列(fpga)处理器技术已经实现了传统的嵌入式处理器的智能化,可以轻松实现各种复杂的算法,成本相对较低,符合目前自动化伺服系统驱动器设计的工业智能化发展趋势。本文的设计基于此特点设计了一种基于FPGA的永磁同步电机自动控制系统。本文首先深入分析了永磁交流同步电机的数学模型,并由其矢量控制方程式详细介绍了矢量控制坐标变换的基本原理,并比较各种的控制策略后选取基于SVPWM的分布式矢量闭环控制系统作为电机最核心的控制算法,设计了三闭环控制的系统,并设计了各种控制参数的整定。随后在MATLAB进行了总体的仿真,验证了设计的正确性。接着在quartusⅱ平台上完成了基于FPGA的永磁同步电机伺服系统的模块化设计仿真,采取了top-down�

论文总字数：17592字摘 要随着我国经济社会的快速发展以及工业现代化的持续推进，生产方式的机械化、自动化、无人化正在成为未来的发展方向。在这样的大背景、大潮流之下，自动控制技术的重要地位日趋凸显，如何实现被控对象的精准控制也正是当下研究的热门方向。而最少拍控制系统就是这样一种基于准确被控对象而建立的控制算法，它以其能够快速响应、没有稳态误差等优良的控制性能，正被广泛应用于工业生产的过程控制之中。本文将通过经典的自动控制理论来对最少拍系统进行理论分析和介绍，并且通过三种具体的典型输入信号来阐述最少拍控制系统的特点。并通过对有纹波最少拍系统的深入研究，我们会认识一种全新的且性能更加优良的最少拍控制系统(这就是无纹波最少拍控制系统)。同时本文也将介绍怎样具体实现无纹波的最�

摘 要近年来，变频调速系统(Adjustable speed drive, ASD)的使用越来越广泛，人们对其可靠性要求也越来越高。DC-Link电容作为ASD重要的一部分，其可靠性评估对系统的安全可靠运行具有重要意义。由于薄膜电容在可靠性方面已经优于传统的铝电解电容，从而成为了DC-Link电容新的选择，当ASD系统中的DC-link电容使用薄膜电容时，称之为微型驱动系统。为了评估微型驱动系统的可靠性，需要对DC-Link电容的寿命进行预测。本文主要应用电容可靠性评估方法对微型驱动系统中由薄膜电容组成的DC-link电容的可靠性进行研究，从而对设计者提供一定的指导意见。本文首先在simulink中对于5kW变频调速系统进行建模，得到DC-Link电容纹波电流波形并进行傅里叶分析，从而得到纹波电流的谐波分量。然后根据相关数据手册，得到电容的等效串联电阻的频率特性模型，通过建�

摘 要自从步入21世纪以来，我国经济社会的基本建设在持续蓬勃发展，我国人民的社会生活和消费程度逐渐提高，普通家庭逐渐急剧进一步拥有汽车。随着宏观经济持续增长，国民收入逐渐增加，城市化正在稳步发展，汽车工业正在迅速发展。中国汽车行业的销售量开始增长，从2000年的206万增至2019年的2552.8万（“中国汽车行业连续第七年在世界上第一销售额”）。汽车工业是我国经济发展的支柱，面临着严重的工业生产能力过剩问题。目前，我国汽车工业面临着某些过剩的风险，而且没有相应的预警机制来监测生产。生产能力过剩是我国面临的长期问题，产能过剩问题对我国经济发展产生了严重不良影响。 汽车工业能力过剩的现象有点盲目和无政府状态，对汽车工业和国家的经济和社会发展产生了不利影响。因此，在国家应对能力过剩的框架内

论文总字数：25390字摘 要随着当前世界形势的不断复杂变化和我国国民经济的高速健康发展，现代社会对电力供应的安全性和可靠性的要求越来越高，传统电网越来越难以满足用户的电力需求。在此背景下，智能化更高的现代智能电网得以不断发展，并将逐步取代传统电网架构。由于现代智能电网中存在大量的分布式发电设备，所以，为了更好地保证电能质量、满足用户电力需求，如何安全有效地对电力系统进行无功补偿成为了一个十分重要的问题，而分布式静止串联补偿器的研究恰好为该问题提供了一个较为有效的解决方案。本文首先分析了传统电网中存在的一些问题，在此基础上介绍了现代电网的特点以及国内外发展现状。根据现代智能电网需要解决的问题，分析了分布式静止串联补偿器的功能并对其发展研究过程进行了介绍，指出了分布式

论文总字数：25390字摘 要随着当前世界形势的不断复杂变化和我国国民经济的高速健康发展，现代社会对电力供应的安全性和可靠性的要求越来越高，传统电网越来越难以满足用户的电力需求。在此背景下，智能化更高的现代智能电网得以不断发展，并将逐步取代传统电网架构。由于现代智能电网中存在大量的分布式发电设备，所以，为了更好地保证电能质量、满足用户电力需求，如何安全有效地对电力系统进行无功补偿成为了一个十分重要的问题，而分布式静止串联补偿器的研究恰好为该问题提供了一个较为有效的解决方案。本文首先分析了传统电网中存在的一些问题，在此基础上介绍了现代电网的特点以及国内外发展现状。根据现代智能电网需要解决的问题，分析了分布式静止串联补偿器的功能并对其发展研究过程进行了介绍，指出了分布式

论文总字数：25773字摘 要本文首先讲述了使用软件MATLAB对介电小粒子进行DDA(Discrete Dipole Approximation)模拟时所需要用到的方法，如Toeplitz矩阵与向量相乘的快速算法，双共轭梯度法。利用DDA模拟实现了对在高斯光束作用下的粒子所受的电磁力和电磁力矩的计算。论文集中研究了粒子和环境物理参数的改变对粒子所受电磁力大小和性质的影响，并采用光的散射力和光梯度力理论对计算所得图像进行辅助性分析。其研究结果表明，粒子的大小，形状，折射率，高斯光束的电场偏振方向，波长及束腰半径都会对粒子所受电磁力产生不同程度的影响。该文对于用光镊实现微小粒子的捕获具有理论性的指导意义。关键词：DDA模拟；Toeplitz矩阵；电磁力；电磁力矩AbstractThis article first describes the methods used in the DDA(Discrete Dipole Approximation) simulation of small dielectric partic