摘 要随着对资源需求的不断增加，人类开始将探索目标投向海洋，面对巨大的资源宝库，海洋资源的开发成为人类探究的热点问题。利用鱼类的行为方式和运动机理来提高水下机器人的推进速度和效率的想法将伴随着由仿生学、自动控制理论、材料学等学科的发展一步一步成为现实。单关节仿生机器鱼由于具有结构简单，易于研制分析，成本较低的种种优点，未来将具有很大的发展前景。本文以鲤鱼为模板，设计研究了以尾部推动为主要推进方式的单关节仿生机器鱼。首先对鱼体外形和内部进行设计，设计尾鳍为单关节尾鳍，形状为新月形，而不是鲤鱼本身的叉形，选择了电机驱动的方式并完成了舵机选型。然后通过使用CAD，MATLAB，SolidWorks等软件完成建模设计。对所建立的模型在ANSYS fluent中进行二维流体仿真，完成了静态和动态流体仿真。动网�

摘 要Abstract III第1章 绪论 11.1 研究背景及意义 11.2 国内外相关技术及研究现状 21.2.1 关节体跟踪算法研究现状 21.2.2 置信传播算法研究现状 31.3关节体人体模型构建 31.4 论文主要内容 41.4.1 课题研究内容 41.4.2 章节安排 5第2章 置信传播算法分析 62.1 置信传播算法原理 62.1.1 表示方法 62.1.2 序贯置信传播分析 82.2 SBP蒙特卡罗 92.2.1 蒙特卡罗方法 92.2.2 BPMC算法步骤 92.2.3 SBPMC算法步骤 102.4 本章小结 12第3章 融合多特征的似然度构建 133.1 颜色似然函数 133.2 边缘似然函数 153.3本章小结 16第4章 实验及结果分析 174.1 实验与分析 174.2 本章小结 21第5章 总结与展望 225.1 总结 225.2展望 22参考文献 23致 谢 24附 录 25摘 要基于置信传播的三维人体运动分析研究是对人体三维运动来进行跟踪、搜索和识别。由于人体运动具有高维性、连续性和突发性，所以捕捉人体运动状态�

摘 要 如今反映岩石内部结构变化最广泛的一种方式是运用声发射技术，使用相关设备监测声发射信号，并对收集到的声发射信号进行分析和研究，可以推断出岩石内部性质的变化，演化出岩石的破坏机制。 分形学是所有不规则几何物体科学的概括，能够较好的解决复杂性的岩石力学问题，而声发射信号在某种程度上具有分形的特征，所以运用分形学的理论对声发射信号的振铃计数进行计算并分析，总结出其关联维数的变化规律，以此来了解岩石破坏的变化过程。 本文主要研究了在单轴压缩加载下大理岩石的声发射特性和声发射振铃计数的分形特性，主要做了如下工作：进行了单轴压缩试验，分析了声发射信号应力和轴向应变的曲线图，振铃计数、时间和应力的曲线图，分析得出在整个大理岩石试样加载的前期，岩样的应力随着应变的增�

摘 要在康复医疗领域中，制定适宜的康复训练策略的至关重要的，而康复训练策略的制定则需要依据康复评估结果。在康复训练过程中定期地对病人的康复情况进行评估。医师要根据病人的康复评估情况制定出具有针对性并且适合病人的康复计划，让患者能够在短时间内获得较好的康复效果。此外，在康复训练和康复评估过程中为了防止患者肌肉的二次损伤，需要对患者的肌肉疲劳程度进行评估，对康复训练计划做适量的调整，在一定程度上也可以提高患者的康复效果。本文针对下肢康复运动，主要以两个方面的康复评估方法，一方面是基于运动学的康复评估方法包括关节活动度和步速；另一方面基于表面肌电信号的疲劳检测方法具体包括均方根值、平均功率频率和肌电积分值。本文利用了一套基于STM32的低成本、便携式的下肢运动学数据采集硬

摘 要 本文主要对驱动系统的布置形式和其中的电机、电池和传动轴进行了设计。通过对各种类型的电机比较，选择了应用广泛的永磁直流电机，然后根据整车性能参数设计了电机参数，使之能达到电动车行驶要求。并通过续驶里程的要求设计了电池组能量，规定了电池的连接方式。通过转矩要求设计了传动轴直径和其结构。对各动力部件进行了合理的布置，设计了与车身的连接部件，使之能够达到MPV的行驶要求，并做了隔振措施。 最后经MATLAB计算了其动力性，对设计结果进行验算，达到了总体参数的要求。关键词：驱动系统 ； 续驶里程 ； 动力性 AbstractThis paper mainly to design layout of the drive system and the motor, battery and transmission shaft . Through a comparative study of various types of motor, chose the widely used permanent magnet DC motor, then according to

摘 要无刷直流电机（Brushless DC Motor，简称BLDC），是一种随着电子技术的发展而新出现的电动机。这种电机不单单具有了传统有刷直流电机的所有优点，而且取消了严重制约有刷电机发展的碳刷、滑环等机械结构，使得无刷电机的应用范围更加的广泛和实用，是21世纪最具有发展前景的电机之一。本文的题目是基于STM8S的无刷直流电机控制系统研究。在文章中前面对STM8S系列单片机以及无刷直流电机包括控制系统进行了一定的介绍和研究，并在Altium中对控制系统的硬件电路图进行了构建和讲解，之后在Matlab的Simulink中对基于STM8S的无刷直流电机控制系统进行了仿真和分析。在建立的仿真模型中，对无刷直流电机控制系统的仿真分为了多个模块，包括最重要的本体部分，还设计了包括电流滞环、速度控制、电流、转矩、转速以及电压逆变等多个部分。通

摘 要在未来人工驾驶车辆完全过渡到智能网联车辆的过程中，必将面临着两者混合成流的初级阶段，较之纯人工驾驶车流，混驾交通流中不同驾驶主体的跟驰特征更为复杂。研究混驾交通流中智能网联车辆的跟驰机理，有利于掌握混驾条件下交通流的宏观特征与微观跟驰特性，保证混驾交通流安全、平稳运行。本文首先考虑智能网联车辆的技术性能与传统车辆的区别，探讨混驾交通流不同状态下的宏观特性，以及智能网联车辆渗透率对其产生的影响。之后研究混驾交通环境中不同前后车辆的组成关系下智能网联车的跟驰机理，并提出了智能网联车列的概念，探讨了车列内部及整体的不同的跟驰模式和规律，分析了混驾交通流微观跟驰特性。最后基于经典改进跟驰模型以及混驾交通流的跟驰特性，建立了混驾交通流下智能网联车辆嵌套跟驰模型；�

摘 要当今社会，随着科技进步，越来越多的领域需要进行个人身份的鉴定。用来进行身份识别比较流行的方式是生物识别技术。该技术通过对计算机的应用，结合声学、光学的知识来对人进行鉴别。这利用了不同个体所拥有的特征都不同的特点。生物识别技术包含许多不同的种类，每种方式所需要利用的人体部位也不同。比如指纹、人脸、虹膜等，在如今特别常见于电子设备密保的解锁方式。本文所探讨的即为生物识别技术中的一种：人脸识别技术。该技术首先需要通过训练集来学习，再对测试集进行识别时，通过脸部位置、大小和各个器官的特征来进行判断，对测试者进行面部认证。本文选取基于主成分分析法（PCA）来实现人脸识别，其核心思想在于通过降维来降低数据处理的难度，通过投影到新空间来求解最大特征值以及最大特征向量。该�

摘 要在利用高光谱遥感技术进行地质应用时，提取遥感影像反映的岩矿信息是关键环节之一。因此如何获取高质量的高光谱影像反射率对于高光谱数据的定量化应用具有重要的理论和现实意义。本次研究在分析6S模型大气校正原理的基础上，利用IDL、Fortran以及MATLAB语言，构建了6S模型的CASI/SASI影像数据大气校正模块。结合提供的航空高光谱数据，实现了CASI/SASI影像数据的6S模型大气校正处理，同时对比分析了6S模型下的大气校正与FLAASH模型以及经验线性法大气校正的效果。研究结果表明：6S模型下的大气校正与FLAASH模型相比操作简单，与经验线性法大气校正相比反演精度更好。关键词：6S模型；FLAASH模型；大气辐射校正；CASI/SASI数据AbstractThe extraction of remote sensing images of rock and mineral information is one of the key aspects in the use of hyperspectral remote sensing technolo

摘 要随着当前对交通安全重视程度与环保意识的逐步提高。智能化与电动化是汽车必然的趋势。本文将完成一款自动驾驶微型纯电动车的总体设计。对其进行轴数，布置形式，尺寸、质量以及性能参数设计。并通过MATLAB编程计算电机、传动系统参数及电池容量，进而根据相关厂家提供的产品完成选型并于选型之后对汽车动力性进行的校核。随后完成行驶，转向与制动模块的部件选型及位置分布设计，车身内饰及外形设计并运用CATIA与AutoCAD绘制车身外形图、底盘布置图、车内部布置图以及某些关键运动部件的运动干涉校核图。本文还对本车无人驾驶功能实现的原理进行讲解，包括环境感知，决策规划与运动控制方面，同时还包括本车为实现无人驾驶环境感知功能而如何布置各传感器。关键字：自动驾驶 微型纯电动车 总体设计AbstractWith the current empha