摘 要工业机器人作为现代制造业自动化装备，在工业制造系统中得到了广泛的应用。同时，为了获得最大化的产量和利润，全天候运行这样的制造系统是很常见的。因此，每个机器人运行周期能量消耗的减少，都会对总的能量消耗产生很大的影响。本设计运用与模型无关的优化方法，通过调整沿着给定路径的机器人的加速度和速度来研究节省能耗的可能性。整个设计通过迭代动态规划（IDP）以及从仿真获取能耗数据来实现。本设计为ABB工业机器人进行轨迹规划，并且迭代动态规划（IDP）方案通过在ABB RobotStudio软件中进行离线编程来实现。在预热阶段，对于一条给定路径，通过改变固定点的速度和加速度进行仿真，从而获取能量数据。为了获取足够的初始能耗数据，不同的速度和加速度模式在预热阶段进行了测试。然后，在获取了能耗数据之后，�

摘 要感应加热电源是利用感应加热的方式加热工件，感应加热作为一种新兴加热方式，因为具有具有加热效率高、速度快、可控性好及控制精确等优点，已经成为了工业生产中加热方式的主流。目前对于感应加热电源的传统控制方式是采用模拟电子器件设计，其已经发展到了比较成熟水平，但其存在着电路复杂、稳定性差等缺点难以发展。感应加热电源数字化控制是其发展趋势，基于此本设计对基于DSP的感应加热电源展开研究。本文采用DSP芯片TMS320F2812作为主控制器，提出了基于DSP的数字锁相环和数字移相PWM控制方式，以实现频率跟踪和调功功能。本文在理论分析的基础上设计了一款2KW/20KHz的串联谐振型感应加热电源，包括主电路和控制电路两部分。其中主电路有整流电路、滤波电路、逆变电路、驱动电路、保护电路等模块，控制电路主要包括控

摘 要 本文先具体介绍了飞轮储能技术、微电网技术、光伏发电技术的相关概念和工作原理，以及分别简要说明了它们在国内外的研究现状和发展前景。然后对光伏微网进行了详细的研究，对其中微电源的输出特性进行建模和仿真分析。并在了解最大功率点跟踪控制方法后，选用扰动观察法进行仿真分析，简要将定步长和自适应步长扰动观察法对比分析。通过飞轮储能的工作原理，尝试对其建立数学模型，并在matlab软件中验证模型的合理性。最后，利用飞轮储技术来抑制光伏微网中的电压波动问题，具体解释了相关原理并进行仿真分析。 关键词：飞轮储能 光伏发电 直流微网 稳定电压 Research on Voltage Control of Photovoltaic DC Microgrid Based on Flywheel Energy Storage SystemAbstractThis article first introduces the relevant concepts and working principles of flywheel energy storage techn

摘 要本文主要从电气阻尼角度出发，用基于复数力矩系数法的信号测试法分析由高压直流输电系统的接入所引起的次同步振荡现象。文章首先叙述了HVDC基本结构、工作原理及其数学模型，简要分析了HVDC系统参数以及控制方式对次同步振荡的影响。其次，从发电机多质块弹性系统出发研究发电机轴系的扭振机理，并以此分析由高压直流输电引起的SSO的原因。接着，介绍了复数力矩系数法并推导复数力矩系数。最后，以风火打捆经串补外送系统为例，采用复数力矩系数法的时域仿真实现方法——信号测试法，在DIgSILENT/PowerFactory仿真平台上建立其数学模型并得到时域数据，并根据时域频域效果导入MATLAB编写相关程序得到相应的仿真曲线，以此分析风电场并网对火电机组电气阻尼系数的影响。仿真结果表明，风电场并网前后系统发生次同步振荡的频率�

摘 要ABSTRACT IV第一章 绪论 11.1 多机器人系统概述 11.2 引言 21.3 研究意义 31.4 国内外研究现状 41.4.1 基于C空间的避障路径规划算法 41.4.2 基于笛卡尔空间的避障路径规划算法 51.5 课题研究内容与研究思路 61.5.1 研究内容 61.5.2 研究思路 61.6 论文结构 7第2章 机器人运动学与轨迹规划 92.1 引言 92.2 坐标变换 92.2.1 齐次变换矩阵 92.2.2 坐标系变换的表示 102.3 运动学分析 112.3.1 正向运动学 112.3.2 逆向运动学 142.4 建立模型 172.4.1 基座坐标系与世界坐标系的转换 172.4.2 创建模型 182.5 机器人轨迹规划 192.5.1 机器人轨迹规划概述 192.5.2 机器人的轨迹规划原理 192.5.3 机器人轨迹规划的实现 202.6 本章小结 25第3章 碰撞检测 263.1 引言 263.2 碰撞检测算法 263.2.1 碰撞检测的思路 263.2.2 机器人的几何建模 273.2.3 胶囊体与胶囊体碰撞检测算法 283.2.4 球体与球体碰撞检测算法 313.2.5 �

摘 要Abstract II第一章 绪论 31.1 风力发电发展现状 31.2 储能技术分析比较 31.2.1 储能技术介绍 31.2.2 飞轮储能优势 41.2.3 飞轮储能的发展前景 41.3 论文主要工作 5第二章 风力发电机组的建模和仿真 62.1 风力发电机组数学模型 62.1.1 风速的数学模型 62.1.2 风力机的数学模型 72.1.3 永磁同步发电机数学模型 82.1.4 电能转换的数学模型 82.2 风力发电机组仿真模型 102.2.1 风速的仿真模型 102.2.2 风力机的仿真模型 112.2.3 永磁同步发电机仿真模型 112.2.4 风电系统仿真模型 13第三章 飞轮储能系统建模和仿真 163.1 飞轮储能系统构成 163.2 飞轮储能系统工作原理 163.3 电机选型 173.3.1 电机主体 183.3.2 转子位置传感器 183.3.3 功率转换器 193.4 电机数学模型 203.5 充电仿真模型 203.6 放电仿真模型 21第四章 储能系统风电应用仿真 234.1 独立型风电系统 234.1.1 整体工作结构 234.1.2 充放电

摘 要随着国际贸易的增长以及集装箱运输业的不断发展，世界各地对集装箱运输的需求日益增加，各集装箱港口也都在不断扩大自身规模来适应这种需求的大幅增加。而集装箱堆场作为港口堆存集装箱的主要场所，其物流效率直接影响港口前沿甚至整个港口的作业效率。后方堆场的合理设计与布局，对充分利用港口后方有限的空间资源，提高集装箱运输的效率，降低集装箱运输的成本等都会起到积极作用。首先，本文对国内外的相关文献的研究内容和方法进行了简要概述，在对比了各学者对集装箱码头的设计与布局的研究成果和结论后，阐述了本文的研究内容、方法和技术路线。然后，对集装箱码头后方堆场进行简要概述，了解后方堆场的构成、分区布局、装卸工艺和作业流程等，再一次说明集装箱堆场在码头的重要性，并阐明其影响因素。本�

摘 要能源危机，环境污染，随着这类问题日益严重，制造低耗能，低污染的发动机是当今汽车设计制造的主要课题。而且近年来，随着人们对汽车越来越深刻的理解和需求，对过去只能作为代步工具的低性能车已经不再感兴趣。因此，如今的汽车发动机设计目标应该是在保持，甚至提高各方面性能的同时，还能够降低油耗，更加有效地能源利用，从而减小环境污染。做到一举多得。配气机构作为发动机不可或缺的重要组成部分，对其动力性，燃油经济性和排放性的影响不容小觑。除此之外，对发动机的噪音，振动，工作平稳，可靠，耐久等方面都有着深刻的影响。因此，配气机构的设计对发动机的整体运行有重要的意义。配气机构中气门的升程规律，凸轮轴的配气相位，气门弹簧组，气门组等各个零件结构尺寸都是很重要的参数。本文通过查阅�

摘 要信用风险是指银行的客户与银行发生借贷行为，在借款到期时，借款人不能按时还款发生违约行为的可能性，信用风险是银行在整个经营过程中面临的最大的风险，是影响银行资产质量和流动性的最重要的指标。随着我国金融体制改革的不断深化，互联网金融的不断成熟和合法化，金融业开放程度的不断提高，我国的商业银行不仅面临着越来越大的内部竞争压力，同时也面临着越来越严峻的国际挑战，因此，提高我国的信用风险管理水平已成为刻不容缓的任务。本文采用的主要的信用风险度量工具是KMV模型，该模型不仅在国际上得到公认，同时在引入我国后也被我国很多学者证明其在我国具有较高的适用性，本文在对农业银行的信贷对象进行了解的基础上，选取了来自房地产，建筑材料，纺织制造，医药生物，农林牧渔，交通运输仓储等不�

摘 要图像在人类生活中扮演着重要的角色，然而由于在数字化和传输的过程中常常受到内部设备与外部环境的噪声干扰，图像生成的质量随之大大降低，从而对之后的图像解译工作造成了很大的困扰。因此，图像的降噪也就成了图像处理过程中的重中之重，这也是如图像特征提取、图像分割、图像识别等后续工作的基础。本文主要对基于K-SVD 算法的图像降噪实现进行了深入的学习与研究。K-SVD算法作为一种快速有效的字典学习算法，我们将其用于基于稀疏表示的图像降噪，取得了较好的实验效果。本文主要分为以下三个部分：详细地分析稀疏表示的基本理论以及稀疏表示的唯一性，并重点介绍我们采用的OMP（正交匹配追踪）稀疏分解算法。对基于K-SVD算法的字典学习进行深入研究。由于字典学习的好坏决定了信号最稀疏表示的实现，因此也在一定�