摘 要RV减速机有诸多优点，比如：传动精度高、结构紧凑、整机尺寸小、重量轻、传动比范围大、传动效率高、使用寿命长等等。其众多的传动优点正是人们青睐的对象。随着智能制造以及工业4.0领域的快速发展，目前工业机器人的发展蓬勃。RV与谐波减速机这两种精密减速机被广泛运用于机器人关节处。机器人自身需要高精度的传动，而此两种传动为高精度典型代表。机器人机座以及大负载部位如肩部和大臂主要为 RV 减速机，因为 RV 减速机在刚度与精度方面优势明显。本文对RV-C系列的摆线针轮减速机进行实体建模和动力学分析，具体内容如下：1）建立摆线轮的标准齿形方程式，模拟摆线轮的齿廓曲线行程通过了解RV减速机的结构、工作原理，掌握摆线轮的齿廓曲线形成方法，建立摆线轮的标准齿形方程式，利用Matlab，设计摆线轮减速机的齿形�

摘 要齿轮传动系统具有结构紧凑，体积小，传动比大，传动效率高等特点，因而广泛应用于汽车，航空，舰船等领域。齿轮传动具有传递效率高，结构紧凑，工作可靠，传动比稳定和恒功率传动的特点，伴随着科技水平的提高，齿轮传动正在向着高速，重载，高精度，高可靠性和自动化的方向发展。其动力学特性的优劣会直接影响设备整机的工作性能。在齿轮系统中，由于时变啮合刚度，齿侧间隙，轴承支承间隙以及制造安装造成的综合啮合误差会导致系统产生剧烈的非线性振动，这种振动会对系统的工作性能及可靠性产生很大影响。本文根据拉格朗日方程，建立了齿轮传动非线性动力学模型，模型中考虑到了齿轮系统的系统阻尼，齿侧间隙等，对动力学方程进行了无量纲化处理，将方程转化为统一的矩阵形式。将矩阵方程转化为控制模型有关�

摘 要随着汽车使用量的增加和科技水平的提升，如何减轻驾驶员负担、提高行车安全性的同时缓解交通拥堵等系列问题成为了研究热点。自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control System，ACC）作为一种汽车的智能辅助驾驶系统，对于缓解上述问题有良好的应用效果和发展前景，被越来越广泛地应用在现代汽车工业中。因此，本文对汽车的自适应巡航控制系统设计进行了研究。在现有的ACC系统控制策略中，只使用传统PID控制器所实现的控制性能已经无法适应复杂的汽车工业的需求。因此，本文采用分层控制的ACC控制算法。依据最优控制理论搭建上层控制器，上层控制器根据传感器检测的车距和相对速度，以及驾驶员设定的巡航速度和车间时距来决策车辆的期望加速度。依据PID控制理论搭建下层控制器，下层控制器根据上层控制器计算得到的期望加速�

摘 要本文研究菜鸟驿站的选址问题,为了正确地建立菜鸟驿站在现有的客观条件下，使整个系统的成本是最低的，这有利于节省企业在管理和运营方面的成本，保证整个配送系统的效率以及均衡发展，保证一定的顾客满意度，提升客户服务质量，增强企业的竞争力。本文首先提出了菜鸟驿站选址的背景和意义,介绍了配送中心选址在国内外的研究现状，然后介绍了配送中心的相关理论知识,其中包括配送中心的概念、配送中心的分类、配送中心的功能。其后讲述了建设配送中心选址方案的相关理论,即配送中心的选址原则、一般影响因素条件。最后介绍模型建立所需要的基础选址方法,并在这些理论的基础上,建立了非线性混合整数规划类型的菜鸟驿站选址模型。该模型是在菜鸟驿站在多个备选地址已经确定的情况下,在一定的约束条件下,主要考虑货物在

论文总字数：15838字摘 要本文使用PRO/E软件来生成曲线，通过与MATLAB中生成的曲线相比，得出相同参数但实现不同的钢丝绳中心曲线，再运用CAD软件对两组曲线进行拉伸建模，得到实体钢丝绳模型。并且运用分析软件ABAQUS对两组模型进行模拟，观察模型是否符合实际中的使用情况。所得结果对于典型钢丝绳建模方法的多样性具有重要的指导意义。论文主要研究了钢丝绳结构参数的计算方法，参数之间的关系，以及怎样运用CAD软件进行建模。研究结果表明：通过相关计算可以得到较为准确的钢丝绳曲线方程，并且可以运用软件进行建模分析。本文的特色：详细分析曲钢丝轴心轨迹曲线参数的关系以及运用CAD软件实现这些关系。 关键词：钢丝绳；拉伸扫描；参数关系；建模AbstractIn this paper, by using PRO / E software to generate curves, and compared with the curves genera

论文总字数：18929字摘 要伴随着我国城镇化进程的推进以及极端气候的频繁显现，空调负荷的持续、快速上涨将成为可预见到的长期趋势。每到炎夏或寒冬季节，年度利用率不够高的建筑空调系统将会集中启动，这消耗了大量的电能，将会加剧电网负荷峰谷差。需求侧响应技术可以有效的结局这样的问题。针对以上问题，本文主要对以下两个方面进行了研究：1. 建立聚空调负荷数学模型，并找到和分析温度调节所影响的需求侧响应特性，本文将不仅考虑了定频空调的情况，还在聚空调负荷中添加了一定变频空调因素。2. 通过使用matlab，建立聚合空调负荷调度模型，并通过算例仿真检验。关键字：空调负荷、需求侧响应、负荷削减AbstractAs the Urbanization in our country, and the extreme climate events occurring more frequently, it is a foreseeable long term trend that air conditioni

论文总字数：30719字摘 要无刷直流电机作为一种新型永磁电机，因其结构简单、调速范围宽等优点，正被逐步应用于精密仪器控制、工业生产以及军事等领域，因此，对于无刷直流电机的调速控制系统理论的研究也就具有现实意义。本文简单的介绍了无刷直流电机的研究背景和研究意义，以及无刷直流电机的基本结构和工作原理，分析无刷直流电机转矩脉动产生的原因，并给出抑制转矩脉动的方法，着重的探究无刷直流电机的空间矢量控制方法，给出了两种利用低分辨率位置传感器的霍尔信号估测电机转子的算法，利用Matlab Simulink得出仿真结果，并且对两种算法仿真结果进行比较，取各自算法的优点，给出改进后的算法模块，仿真结果表明，改进后的算法精度更高。在硬件控制电路上，以TI公司生产的TMS320F2812芯片为核心，同样采用空间矢量控制�

摘 要 齿轮是机器系统中必不可少的和最常用的零部件之一。原因是齿轮的故障可能会对整个系统造成不可逆转的伤害，更有甚者会造成不可想象的经济损失。因为齿轮本身工作环境很恶劣，所以对齿轮进行运行状态的检测与故障的诊断很有意义。本文提出了一种基于残留信号和离散型小波变换（DWT）的齿轮诊断。将齿轮箱的振动信号作为分析数据，对原始信号进行残留信号处理，从而使原始信号的故障特征更加明显。此外，为了减少噪声影响，采用离散型小波变换的方法对信号进行降噪处理，并将降噪后的残留信号进行分解和重构。从而使得故障特征更加显著。在动力循环式齿轮试验机上对三种齿轮即正常齿轮，轻微点蚀齿轮和严重点蚀齿轮进行了试验，得到了齿轮箱的振动加速度，并用所提出的方法对实验结果进行处理。实验结果显示，�

摘 要近年来随着电子商务的发展，电商物流订单配送需求快速增长，科学合理的配送站点选址规划是物流配送网络高效运行的前提保证。因此，本文提出了B2C模式下基于用户数据分析的末端配送站点选址模型与求解方法，研究的主要内容如下：（1）本文首先根据调研结果对用户点每月的日均订单量数据进行分析，在此基础上采用回归分析、三次指数平滑和灰色模型组合而成的组合预测法，分别对用户点未来三年每月的日均订单量进行预测，最后运用求平均数的方法确定了2021年用户点的日均订单量。（2）本文建立了末端配送站点选址模型，并完成了求解算法设计。分析了末端配送站点选址问题，以固定成本和配送成本之和最小为目标建立了数学模型；该模型考虑了B2C电商末端配送实际，固定成本包含末端配送站点配送员的固定工资，配送成本按�

摘 要随着全球经济一体化的进程推进和国际贸易的迅猛发展,物流运输业也得到了迅速发展。港口运输作为物流运输的重要渠道之一，在国际物流运输中占有不可取代的重要地位。其中，集装箱运输作为港口运输的重要手段，凭借其自身高效率的优势，经过历年的发展，逐渐成为港口运输的主力军。而随着集装箱运输的快速发展带来的问题便是集装箱码头资源的日益紧张，由此也引发了一系列的码头运营调度管理问题。其中，泊位作为集装箱码头的稀缺资源，针对泊位的合理规调度与分配是提高码头运营效率和码头企业竞争力的关键点。本文基于这样的现实背景研究了时间窗口约束条件下的集装箱泊位调度优化对策，在阅读前人的研究成果基础上，总结并学习相关研究中的优秀部分，同时结合自身研究目标进行深入探索。本文主要的研究内容概括�