摘 要狭窄水道特指航道内宽度较窄的部分，狭水道内易发生船舶碰撞、搁浅等事故。限流、单向封航等规定的采取可以有效减少狭窄水道内的船舶行驶风险。而同时狭窄水道内的水位高低也会影响船舶进出港的通行能力。合理规划这些约束之间的关系，是降低航运成本的代价的最小办法。本论文在整理其他关于狭窄水道船舶进出港优化、船舶乘潮进出港调度优化问题的研究基础上，设计了一个以等待时间最短和参与调度时间最短为多目标的混合整数规划模型，并采用CPLEX和YALMIP工具箱求解，结果显示该模型能有效降低船舶调度过程的总时间，并降低航运成本。本文首先阐述了研究的目的、背景和意义，然后介绍了技术设计方案，并针对当前的运输现状设计了数学模型，用船舶时间流程做约束条件，在此基础上加上了单向行驶、安全时间、乘潮窗口

摘 要随着我国家经济不断进步，人们对于电的需求增加，而电力行业也在不断发展的同时，我国的新能源发电技术也在迅猛发展，其中具有代表性质的便是光伏发电，光伏发电所带来的好处很多，然而，随着发电系统的发展，电力系统向电力电子倾斜，这种情况改变了能源系统缺乏影响其稳定性的惯性。为了解决这一问题，VSG技术为保证能源系统的稳定提供了有效的解决方案。本文是基于VSG的光伏逆变控制技术的研究，以同步发电机为主要研究对象，针对其并网运行时逆变技术的研究，研究同步发电机的建模、仿真以及参数设计控制等。首先，本文介绍了VSG的基本组成及基于VSG的光伏发电系统，分析了VSG的主拓扑图结构，分别介绍不同模块算法模型，电气方程模型，在论述VSG的控制原理。其次，对于虚拟同步发电机中主要模块进行建模，包括其�

摘 要近年来，随着无线通信技术的发展，尤其是像增强现实、虚拟现实和在线游戏等新型应用的不断涌现，计算密集型任务和时延敏感型任务在生活中的应用越来越多，对移动设备有了更高的要求。同时，对于传统的云计算而言，由于云平台距离用户较远，造成任务处理的时延较大，无法满足时延敏感型任务的低时延要求。考虑到上述诸多技术缺陷和不足，5G的核心技术移动边缘计算（MEC）被全世界诸多研究机构和学者提出，作为一种潜在的可行方式受到了广泛关注。具体而言，移动边缘计算是指在靠近用户的无线接入网侧就近提供计算、通信、存储资源，用户可将任务从本地卸载到MEC服务器中去执行，一定程度上解决因移动设备计算能力不足导致的设备工作周期短等问题，并可以降低计算任务执行的时延和移动设备的能耗。然而，受硬件和成本

摘 要工业机器人的使用对于现代制造企业的产品质量和企业竞争力的提升有重要作用，对于科技的前进与社会的发展有着推动作用，而在如今我国的制造业现状下，焊接机器人在各种工业机器人当中使用最为广泛，并且对于工业制造有着重要意义。随着焊接过程需要的精确度与自动化程度不断提高，智能化与柔性化也是工业制造领域的大趋势，针对焊接工作环境改善与劳动强度降低的需求，本文设计出一款关节式焊接机器人，为保证其在焊接过程中的灵活性和可行性，提出机械臂结合导轨的方案。本文主要的研究内容如下：（1）关节式焊接机器人整体方案的确立。对关节式焊接机器人进行需求分析，自由度选择，机器人执行机构设计，导轨选型与设计，并估算各关节功率基础上进行电机的选型，并通过SolidWorks对机器人和导轨进行了三维建模。（

摘 要随着国家生态文明战略的不断推进，人们对电力清洁能源的呼声越来越大，太阳能光伏发电也有着广阔的发展前景。数据中心作为互联网世界中极为重要的基础设施，其电力保证是维持互联网企业正常提供服务的重要保证，因此UPS系统在数据中心的建设中广泛使用。但同时，数据中心是一个高耗能的设施，为了实现绿色可持续的发展，现在的数据中心广泛利用各种自然条件降低能耗。本文就是设计一个基于光伏充电的UPS系统并建立其仿真模型。论文首先介绍了UPS系统和光伏系统各自的工作原理。从UPS电路的拓扑结构和各电力电子部分的控制策略说明了UPS系统的原理，从光伏电池的原理及数学模型和MPPT最大功率传输的原理及控制方法说明了光伏系统的基本原理。随后借助Matlab中的Simulink仿真工具分别进行了UPS系统的设计及光伏系统的设计。UPS�

摘 要电力的发展是目前能源资源的主流，随着社会能源结构的改革，对当今的电能要求越来越高。UPS强大的抗干扰性功能可确保电力连续运行不受干扰，从而解决了电源质量差和电源故障的问题。但是UPS的使用量越来越多，其内部的电力电子器件使得电网的污染越来越大，而且这些电力电子装置在产生谐波电流的同时对无功功率也有损耗，谐波的产生和无功功率的损耗会影响电网质量。采用有源电力滤波器成为抑制谐波的一个重要手段，其凭借实时跟踪补偿谐波电流的优势，现在其已经成为重点研究的方向。本文是设计一种APF与UPS混成电源用以消除谐波。首先介绍了UPS和APF的典型拓扑和他们各自的工作原理，然后选择一种合适的拓扑结构构建仿真模型。其次学习APF的谐波检测技术，在本文我采用了单相谐波电流检测法，因为其准确度高而且计算�

摘 要本文采用复矢量电流环控制方式来分析三相异步电机的动态响应特性和鲁棒性。通过设计电流环和转速环来构成异步电机的双闭环控制系统，分析电流调节器的跟踪情况和抗干扰能力，比较传统电流环双闭环控制和基于复矢量电流环双闭环控制的效果。采用正弦波脉宽调制（SPWM）方法获得三相交流电，利用复矢量坐标变换将异步电机模型简化，使用转子磁链定向矢量控制来分析电流调节器。同时由于定子电流方程存在耦合的问题，采用复矢量前馈解耦方式消除耦合。由于耦合程度受转速影响，为提高转速调节范围，所以使用弱磁调速方法构建电压闭环弱磁控制。在突加转速给定和负载转矩情况下，验证复矢量异步电机电流环控制系统动态响应和参数鲁棒性的优越性。实验结果表明转速较低时，复矢量电流环控制相比于传统电流环控制，系统�

摘 要随着外骨骼机器人作为一种可为人体提供保护监测以及助力的可穿戴式人体机械辅助设备近年来的快速发展，国内外对于人体运动状态的研究越来越深入。因为步行是人类最基本的行为方式，所以对步行姿态的研究是主要的内容。设计一套精确的人体足部压力数据采集系统，可以为运动模式的研究提供丰富的信息来源与可靠的资料保障。论文的主要工作为：（1）设计了足底压力采集系统的结构框图，包括了电压转换、信号放大与滤波、AD采集、传输通信。（2）完成了硬件的选型与设计。传感器选择薄膜压力传感器FSR，微控制器选择STM32F373，设计了相关的传感器驱动电路、转换电路以及数据采集与通信模块。（3）完成了软件的设计。通过嵌入式开发软件编写了下位机模块化程序，阐述了Modbus通信协议的内容、原理以及相关传输过程。使用Qt软�

摘 要随着能源危机与环境污染等问题的日益严重，新能源汽车的开发就成为了各国研究的热点。整车控制器作为汽车的核心内容，对车辆的安全及性能起到了监控和管理的作用，因此展开其控制策略的研究对汽车产业发展具有重要意义。本文主要围绕纯电动汽车整车控制器控制策略展开研究。主要介绍了一种控制策略能够根据不同状况的输入信号进行对应的处理从而使整车能够稳定的运行，来达到适用于不同的驾驶风格与不同的行驶状态的目的。其中实现的方法为：进行状态判断，在不同的行驶状况中使用不同的输出转矩计算方法，以达到适用不同的工况的目的，同时还能够实现防溜坡与自动刹车的功能。另外采用模糊控制来计算转矩系数，可通过制定模糊规则使整车适于不同的驾驶风格以完成课题目的。同时对整车上下电管理与电子部件管理�

摘 要OFDM通信技术已成为当代移动通信中的重要组成部分。正是OFDM技术的持续进步，才有了我们今天便捷的移动通信，可以说OFDM技术是当下无线通信所要关注的重中之重，所以对于OFDM相关技术的研究是当下的一大热点。OFDM技术中，信道估计技术对于整个OFDM系统的性能起着举足轻重的作用，一个优异的信道估计算法能极大提升系统的准确度，大幅度提高系统的性能。当下对于信道估计算法的研究对理论的进步和现实中的应用都有着很强的促进作用，也有着许多优秀的估计算法被提出来，但都或多或少在准确度或者复杂度上面存在一些缺陷，因为实际的无线系统中对算法的要求是：保证准确度高的同时要保证计算的复杂度尽可能的低，这两方面直接影响着系统的误码率和传输速率。如何兼顾好这两者之间的关系，是当代信道估计算法的主要研究方�