论文总字数：46657字摘 要工业机器人作为工业自动化水平和工业4.0的重要标志，其研发和推广使用受到国家的大力支持，国内工业机器人市场发展前景不可小觑。由于目前的工业机器人厂商在出售机器人产品时仅开放部分机器人控制接口，实验室人员在对机器人操作系统进行研究时受到一定的限制。为了更好地开发本课题组分离示教式工业机器人综合系统，有必要研究控制器中的运动控制和轨迹规划模块。其中，为了改善机器人的运动性能，对轨迹规划算法展开研究是必不可少的。本文主要针对工业机器人综合系统中的运动模块和相关轨迹规划算法展开研究。首先讨论了空间中刚体位姿的描述与齐次坐标变换。以此为基础，分析了典型六轴工业机器人的连杆参数，建立了机器人的D-H坐标系。利用正运动学获得了描述机器人运动特征的数学方程，结

论文总字数：33352字摘 要开关磁阻电机（Switched Reluctance Motor，SRM）具有结构简单，坚固耐用，可控性好，成本低等诸多优点，广泛应用于电动车，家电，工业生产等领域，一直以来都是电机控制领域的研究重点。但是，因为开关磁阻电机也有能量转换密度低，接线数多，需要配套专门的控制器等缺点。其中，由于开关磁阻电机具有双凸极结构，在常规控制方式下转矩脉动大。因此，转矩脉动抑制一直是开关磁阻电机调速系统研究中的热门。本文对开关磁阻电机转矩脉动抑制算法进行了深入研究和仿真，并提出了一个基于模糊控制的开关磁阻电机直接转矩控制算法。本文首先讨论了开关磁阻电机的背景和选题意义，对国内外研究现状进行调研，分析开关磁阻电机的工作原理，并建立数学模型。然后通过Matlab/Simlink平台进行仿真研究。先是建立CCC控制

论文总字数：33352字摘 要开关磁阻电机（Switched Reluctance Motor，SRM）具有结构简单，坚固耐用，可控性好，成本低等诸多优点，广泛应用于电动车，家电，工业生产等领域，一直以来都是电机控制领域的研究重点。但是，因为开关磁阻电机也有能量转换密度低，接线数多，需要配套专门的控制器等缺点。其中，由于开关磁阻电机具有双凸极结构，在常规控制方式下转矩脉动大。因此，转矩脉动抑制一直是开关磁阻电机调速系统研究中的热门。本文对开关磁阻电机转矩脉动抑制算法进行了深入研究和仿真，并提出了一个基于模糊控制的开关磁阻电机直接转矩控制算法。本文首先讨论了开关磁阻电机的背景和选题意义，对国内外研究现状进行调研，分析开关磁阻电机的工作原理，并建立数学模型。然后通过Matlab/Simlink平台进行仿真研究。先是建立CCC控制

论文总字数：53896字摘 要随着全球能源枯竭和环境恶化的问题日益严峻，世界各国纷纷加快了开发新能源产业的步伐。自21世纪初起，新能源汽车的相关研究就已成为了我国发展新能源产业的重点之一。经过十余年的发展建设，我国许多城市的电动汽车充换电站网络骨架结构已基本建成。但与此同时，电动汽车充电站的选址布局和规模容量仍存在着很大的优化空间，诸如充电设施设备闲置、损坏、用户排队等待时间过长等问题屡见不鲜。为解决上述问题，寻求充电站服务水平和相关成本平衡的最优方案，本文以排队系统理论为基础，考虑电动汽车使用充电站的行为特征，建立了电动汽车充电站系统的排队模型。在此基础上，进一步考虑充电站的服务水平和建设运营成本之间的相关性、区域电力网络供给平衡量、排队时间等约束条件，构建了电动汽�

论文总字数：25926字摘 要永磁同步电机具有高功率密度、高效率等优点，在生产和生活中得到广泛应用。目前我国的研究主要集中于该类电机的中低端市场，而高端市场大多被发达国家垄断。由于永磁电机的电磁设计和控制仍有大量的科学问题值得深入研究和探索，因此，开展永磁同步电机位置伺服控制策略研究对提升我国基础工业有重要的技术支撑作用。本文研究了永磁同步电机位置伺服控制策略。以表贴式永磁同步电机为对象，选取了id=0控制策略。采用了位置、速度、电流三闭环控制结构对系统进行控制，其中速度环和电流环采用比例积分控制器。针对位置控制器采用比例控制和前馈控制这两种不同的控制器。利用空间矢量脉宽调制算法生成六路脉宽调制（PWM）实现永磁同步电机的控制。本文对位置控制器的两种控制系统均在MATLAB/Simulink环�

论文总字数：14003字摘 要本文利用NURBS曲线对于重参数化的稳定性，研究了对于NURBS曲线的一种数字水印算法。由于NURBS曲线在重参数化后形状不发生改变，因此本文采用一种特殊的有理重参数化方法对曲线进行处理，并借此插入数字水印，实现保形、保数据量。水印前后曲线的控制顶点不变，权数和节点向量发生变化，得到的水印曲线与原曲线重合。提取水印时，只需找出符合要求的节点向量，带入构造出的公式，即可计算出插入水印的值。文中将会给出几个具体的实例佐证这一算法的可行性，并在最后附上编写的MATLAB程序代码。关键词：NURBS曲线，数字水印，重参数化A digital watermarking scheme for NURBS curveAbstract In this thesis, we present a digital watermarking scheme because of the stability of reparameterization for NURBS curve. Since the shape of the NURBS curve does not change after repara

论文总字数：30079字摘 要 在水声信号处理领域中，宽带信号DOA估计是一个热门的研究课题，准确、快速地估计信号源的方位对水声信号处理具有十分重要的意义。随着宽带信号DOA估计在很多领域的广泛应用，对其计算复杂度和准确度的需求越来越高，因此，经典宽带信号DOA估计算法需要改进。 论文讨论了常规波束形成方法（Conventional Beam Forming，CBF）、最小方差无畸变响应法（Minimum Variance Distortionless，MVDR）、多重信号分类算法（Multiple Signal Classification，MUSIC）三种基本的DOA估计方法。针对CBF时域方法存在的不足，讨论了三种非整周期时延滤波器的设计方法，包括理想与截断的非整周期时延滤波器、基于Lagrange插值的非整周期时延滤波器、Farrow结构非整周期时延滤波器，实现了时域CBF改进，降低了旁瓣。针对CBF频域方法存在的不足，讨论利用重叠相

论文总字数：31151字摘 要随着电子信息的高速发展，人们对连接模拟域与数字域的ADC提出了越来越高的性能要求，如5G通信，大数据分析等都需要对大量数据进行处理，而在现有条件下，单片ADC的性能难以同时满足人们的高速高精度需要，而时间交织ADC则是解决这一问题的行之有效的办法。但是存在于TIADC系统中的三种主要失配误差会很大程度上影响系统性能，其中失调失配误差与增益失配误差的校准算法已经趋于成熟，而时钟失配的校准依然是亟待解决的问题，本文主要研究时钟失配的校准算法。本文首先分析了时间交织ADC的基本原理以及时钟失配效应的时间交织ADC模型，在理论层面研究了时钟失配效应的影响，之后总结分析了一些已有时钟失配校准算法，在此基础上，改进了一种基于数字载波调制的时钟失配前台校准算法，本算法将参考信号�

论文总字数：33080字摘 要生鲜农产品是具有极大日常市场需求量的生活必需品，易腐易损的性质也使得它在电商流通活动中需要面对极大的挑战。除去电商平台针对生鲜农产品这一特性的基础构建，作为O2O电商领域的最后一片蓝海，我们需要更好地针对生鲜农产品制定促销策略，返券促销适用于领券后的下一期购物，并不是以降低商品当下的交易价值为手段，如何根据生鲜农产品的特点及消费者的心理来建立具体的返券点及返券面值应当经过科学合理的论证，而不是直接使用市场普遍的促销方法。本文先通过问卷调查进一步了解消费者对于生鲜农产品的购买渠道、消费心理及电商环境下的消费需求，然后假设市场需求为随机的线性需求，且目前处于生鲜电商平台具有定价权的垄断性环境,它选择在促销期内针对特定生鲜农产品进行返券促销活动并�

论文总字数：72313字摘 要随着经济的发展和人们的生活水平的提高，人们的生活、娱乐方式也越来越多元化，客运码头这个项目也随之而发展起来，更多的走进了人们的生活中。现在的客运码头，今非昔比，已从原本的运输向商业、休闲、教育等多种领域发展，客运码头有了新的功能、定位。本次工程的目的为客运码头扩建工程。此码头为国际客运码头，其一年的旅客发送量为3万人次/年。本项目主要是是客运码头和客运设施提档升级。由于码头设计所处位置的地基为软土地基。所以选用高桩梁板式，面板选用单向板。在结构计算和构建模型时对结构型式进行了合理的简化，并对典型构件（面板、横梁、纵梁、靠船构件）进行受力和配筋计算。本次纵梁的计算，采用影响线法计算；横梁则是运用matlab编程计算。另外在本次设计中完成了码头断面图�