摘 要四旋翼飞行器结构简单，控制方便，具有较高的军事和民事运用前景，在近些年来逐渐变得热门起来。本文详细的介绍了四旋翼飞行器的飞行原理，建立了四旋翼飞行器的数学模型，介绍了飞行器的姿态控制方法，硬件设备及其选型以及飞行器控制系统软件的设计。本次设计以STM32F103C8T6单片机为核心，通过采集到的传感器数据进行姿态角的解算得到姿态角信息，从而根据遥控器指令和姿态角信息通过控制算法控制电机转速，控制四旋翼飞行器的姿态和位置。本文选取串级PID控制作为飞行器的姿态控制算法，以实现四旋翼飞行器的准确、平稳的飞行。由于传感器受到噪声的影响，导致传感器测量数据的偏差，本文选取卡尔曼滤波算法来去除噪声，以实现精确的姿态测量。并利用四元数法对四旋翼飞行器进行姿态解算，实现了四旋翼姿态信息的�

摘 要当前，随着经济和社会的持续发展，人们对无线移动通讯的关注度也越来越高，需求也从“可以接收数据”提升至“快速准确地接收数据”，这就意味着移动通信系统的传送速率和服务质量越来越被重视。传统的MIMO技术已经无法满足人们日益增长的无线移动通信的需求，下一代无线通讯核心技术的研究已经被提上了议程。作为第五代移动通信的关键技术之一，大规模MIMO技术凭借其低能耗和高性能等优点，已经成为了国内外的研究热点。大规模MIMO的基本特征之一是基站采用的天线多达16个以上，如果接收机的分集接收机利用全部的空间传输路径进行分集合并，需要有高达16个以上的分集合并路径。为了避免信道质量差的信道造成负面影响，同时节省计算开销，本文研究基于信道估计的分集合并技术，以选用有效的路径所承载的信号进行分集合�

摘 要全地面起重机是一种聚集越野起重机和汽车起重机优点的极具发展前景的起重机。全路面起重机底盘的油气悬架系统是全路面起重机的核心技术之一。本文介绍了全地面起重机的发展历史并对全地面起重机油气悬架构造，运动机理，工作机理以及发展趋势进行了分析研究。以某公司一款全地面起重机为设计对象，设计了其油气悬架系统。参考相关文献，设计了其油气悬架相关参数，建立了油气悬架数学模型及其刚度，阻尼模型，并分析了建立模型的正确性。利用matlab软件，对设计的数学模型进行了仿真，证明了设计参数的合理性。研究了相关设计参数对油气悬架性能的影响，为油气悬架优化设计奠定了基础。关键词：全路面起重机；油气悬架；数学模型；仿真AbstractThe all-terrain crane is a very promising crane that integrates the advantages of off-road crane and t

摘 要随着节能与新能源汽车产业被国务院确定为7大战略性新兴产业之一，新能源汽车在近年来获得了长足的发展并将有很好的发展前景，作为新能源汽车的重要技术部分，电池的地位是至关重要的，对于电池组来说，电池管理中SOC的估计则是电池管理的重中之重。本文以电动汽车锂电池为研究对象，利用卡尔曼滤波原理进行了锂电池SOC的仿真估算，主要内容如下：分析介绍了电动汽车的发展现状主要结构和工作原理，分析了新能源汽车动力电池，包括铅酸电池，锂离子电池等电池的的基本参数和工程需要，对锂离子电池进行多种数学建模，分析研究卡尔曼滤波的基本原理，分析比较了线性卡尔曼滤波和拓展卡尔曼滤波，无迹卡尔曼滤波的基本原理和方法，最终利用matlab建立模型并编写算法进行分析，实现新能源汽车动力电池SOC估计的高精度仿真�

摘 要在电力系统的各类并网系统中，对电网完成快速准确的同步锁相是实现能量控制的前提。高性能的锁相环是并网系统快速调控的基础，要求在检测电网电压瞬时值的基础上，能够快速完成对基波分量的同步，并且不受电网谐波的影响。广泛用于电力系统中的柔性输电系统要求准确实时的系统电压相位信息，其性能很大程度依赖于对电网电压同步信号的检测。而目前对电压频率和相位的检测大多通过软件锁相环实现。目前存在许多锁相环的模型，也有着各自的优势，用的比较多的是基于PID控制器的锁相环，这种锁相环结构简单，在经过精密的计算后，能够很好的实现锁相功能，但是抗干扰能力不太理想。自抗扰控制器是根据PID控制器改进而来，因此本文受此启发，将锁相环中的PID控制器换为自抗扰控制器，看改进后的结果是否能优化。本文首�

摘 要本文运用商业数学软件MATLAB，对车牌识别系统中字符分割的算法进行了研究与探讨。随着计算机仿真技术和数字图像处理技术的日臻成熟，车牌自动识别技术应运而生，给传统的交通管理模式带来了跨越式的变革，因此，本次毕业设计的选题具有较大的现实意义。本文针对中国车牌的七个字符之间的普遍性和特殊性，采用投影法并辅之以连通域法，成功地分割出字符，完全符合本次毕业设计的要求。本文系统地介绍了图像预处理、车牌定位、字符分割这三个主体工艺流程，为后续的字符识别的实现奠定了坚实的基础。实验结果表明，本文提供的车牌识别系统中字符分割的算法行之有效，思路清晰完整，应用对象广泛，能达到实时、高效、准确的技术要求，实用性较强。本文的亮点是同时考虑并实现了无倾斜和倾斜这两种拍摄条件下的车牌字�

摘 要随着时代的发展，人们越来越意识到人体静电带来的危害的严重性，所以关于人体静电及人体静电缓释技术的研究也越来越深入，其中人体静电缓慢释放装置的使用属于静电防护的一个重要措施。本文就是针对一种人体静电缓慢释放装置的相关参数和功能进行研究设计，并设计实验平台检验其性能。本文先对人体静电及其缓慢释放的相关知识的进行简述，然后选取特定的人体静电放电模型以及特定的实际场景对人体的放电过程进行数值计算，并通过matlab进行数值仿真得到相关参数放电波形图。接着对人体直接对接地金属放电的危险性进行了分析，得出人体静电释放必须通过一个镶嵌一定阻值电阻材料的人体静电缓慢释放装置进行，以达到静电安全消除的目的，同时对该静电缓慢释放的电阻的阻值范围进行了探讨，得到最佳的电阻范围。在此�

摘 要航运业的快速发展，使得船舶二氧化碳减排越来越迫在眉睫。船舶在航行时，通航环境发生变化时，会对船舶的运行状态以及船舶能耗产生影响，以往的研究中降速航行和气象定线是主要的研究热点。文中通过分析认为，在船舶上，轴功率其实就是反映的主机功率，不同的通航环境都会在轴功率上有所反映，即轴功率本身就隐含了船舶行驶环境对主机的影响，因此，本文集中以轴功率监测的方法来实现能耗管理，提出降低油耗的方案。文中首先在分析船舶主机特性和通航环境的基础上，设计了船舶营运能效采集实验系统，并介绍和选择实验采集设备，完成数据采集实验，获得大量的数据。随后以这些数据为依据，通过MATLAB作出散点图，对船舶的通航环境特征如风速、流速、水深等数据的空间分布以及船舶运行的主要参数间的关系如油耗、功�

论文总字数：32115字摘 要沥青面层施工质量是影响路面性能的重要因素之一，其中混合料级配作为施工过程控制的主要指标之一，其变异导致的离析现象尤为严重。实际工程中对级配的检测不能保证良好的实时性，难以对施工进行有效指导。本文将通过在江苏省东部某沿海高速施工某项目的拌和站进行原材料下落视频采集，用MATLAB对获取的视频进行分帧处理，随后使用阈值分割、形态学操作等工具处理图像，提取颗粒信息、计算级配，将其与筛分数据进行对比分析，初步认定机器视觉可以用于级配数据的获取以及级配变异的分析，验证了该方法在沥青路面施工控制的可行性。同时，将采集该项目实际工程数据对级配变异进行分析，从原材料的级配波动到沥青混合料的拌和、运输和摊铺等施工过程中发生的级配变异入手，以该项目为依托，实地进行

论文总字数：23666字摘 要风光储联合发电的容量规划是风光储联合发电中的核心问题，容量的最优配置在一定程度上可以提高系统的可靠性和运行稳定性，同时能够很好地利用风能和太阳能，节省系统建设成本。本文首先通过介绍风光储联合发电系统的基本结构，分析风电机组、光伏组件和储能单元的工作原理，建立了联合发电系统各部分的出力模型。根据相关出力模型，总结了联合发电系统的调度策略。再将发电系统风电机组台数、光伏组件数量和储能单元个数作为优化变量，把联合发电系统的容量规划看作单目标优化问题，选取等年值投资费用作为优化目标，考虑能源损失率、输出功率波动率等容量配置优化指标作为约束条件。最后选取某地区的风光数据，选择合适的智能优化算法——遗传粒子群算法进行求解，利用了MATLAB软件进行仿真，得