论文总字数：17449字摘 要异步电机具有多变量、强耦合与非线性等特点，如何对其电磁转矩进行高效的控制曾一度是学术与工程上的难点[1]。直接转矩控制技术是继矢量控制技术后有一个新发展出来的拥有高性能的交流电机变频调速技术[2]。直接转矩控制技术采用了空间矢量控制法，将电机电磁转矩作为控制对象，通过αβ变换，直接在定子的αβ坐标系下对定子磁链与电磁转矩进行观测，然后使用滞环控制器输出信号来选择定子电压空间矢量，从而能控制定子磁链与电磁转矩。异步电机直接转矩控制系统具有控制结构简单，响应快，对电机参数依赖少等优点[2]。本文对异步电动机的数学模型以及物理模型进行分析，对3/2变换进行介绍，再进一步分析异步电机直接转矩控制系统的基本原理和系统结构。给出异步电机直接转矩控制系统的设计流程图，�

摘 要本文论述的主要内容是：设计一个可行的基于双目视觉技术的无人驾驶控制系统来实现对无人车的自主控制。本文首先介绍了无人驾驶汽车以及这套系统中用到的核心技术在国内外的发展现状，接着从双目视觉系统引入，介绍了双目视觉的基本成像原理以及如何利用双目视觉系统经过一系列过程得到视差图，同时还介绍了在本系统中十分重要的三个坐标系。在得到关键的视差图后，介绍了利用三个重要的坐标系计算无人车位姿变化的方法，并采用了基于图的方法对无人车周围环境进行地图重建，接着通过BoW方法进行闭环检测和基于迭代线性化的误差最小化算法对地图进行后端优化消除误差，来对无人车周围环境进行三维重建并进行储存，提供后续路径规划必须的符合要求的电子地图。紧接着就是本文最为核心的内容——路径规划技术，本文�

摘 要本文研究了自动驾驶车辆，在不同车速条件下进行换道时，设计的控制器对参考轨迹的跟踪能力。经分析后采用跟踪效果较为优秀的模型控制预测算法，建立车辆运动学模型和动力学模型，对模型进行合理的简化，并分别基于这两种模型设计出跟踪轨迹的控制器，对换道的参考轨迹进行跟踪。本研究借助车辆动力学软件——CarSim软件，实现对车辆的整体建模，并通过其输入/输出接口，与Matlab中的Simulink软件包进行联合仿真，模拟得到自动驾驶车辆分别在匀速、减速和加速条件下跟踪轨迹的情况，以及减速和加速条件下控制器对速度的跟踪效果，并对跟踪结果进行比较，所得结果对进行换道行为的实车试验具有重要的指导意义。研究结果表明：对于应用于极低速度工况下的运动学模型：自动驾驶车辆对参考轨迹（直线轨迹和圆形轨迹）的跟踪�

摘 要动态规划作为运筹学的一个分支，是求解多阶段相互联系的子过程的优化方法之一。“最优化原理”是动态规划最核心的部分，它把一个复杂的系统问题分解为一个多阶段的互相联系的子过程，并按一定的顺序或者时序，从第一个子过程开始，依次求出每一子过程的最优策略。采用的动态规划方法和思想是将所研究的问题转化为动态规划的状态和状态变量，决策变量及允许决策集合，状态转移方程，建立多阶段决策问题的解决方程。炼油厂生产计划是以最小的投入获得生产利润的最大化，基于动态规划制定炼油厂生产计划就有研究有重大的现实意义。根据炼油厂的生产工艺过程，在炼油厂的生产装置加工能力、成品油市场需求、生产过程中的能耗等约束条件下，利用动态规划思想和方法建立炼油厂生产计划模型，通过所建立的生产计划模型�

摘 要由于建筑物年久失修，它表面的裂缝在结构上几乎是无处不在的，而且只会越来越严重。因此，在建筑物的健康检测中，建筑物裂缝检测是必不可少的一个环节，对评估、鉴定以及维护建筑物的整体结构具有非常重要的意义。本文是通过使用数字图像处理技术对建筑物裂缝特征进行测量和计算。对裂缝图像进行处理和测量裂缝的特征是两个最重要的步骤。本文主要对裂缝的宽度进行测量。最后，本文是通过使用MATLAB R2014a来对裂缝图像进行分析处理，进行裂缝特征的测量计算以及完成程序的编写调试，并建立一个GUI界面。验证了本文的程序在建筑物裂缝特征测量中具有参考价值。本文的内容描述也发挥出了数字图像处理技术的优势，对这项技术的继续发展，对评估、鉴定建筑物表面裂缝具有重要现实意义，也能在维修建筑物方面提供重要的应�

摘 要 随着时代的发展，制造服务业正在逐渐替代传统的制造业成为我国发展的主要产业。实际工业中，产品生命周期内不同环节（研发，生产，维护等）所包含的制造服务众多，如何将不同地域，不同类型的制造服务资源进行有效的整合和利用，解决资源浪费、冲突等情况是当前工业研究的热点。本文在分析复杂网络和制造服务特征的基础上，构建了基于复杂网络的制造资源服务网络模型，利用重要节点挖掘方法分析了制造服务网络重要节点特征，为产品的协同制造服务配置提供基础理论支持。 本论文主要做了以下工作：（1）分析和仿真了几种复杂网络的基本模型，包括ER随机网络模型、WS小世界网络模型、BA无标度网络。分析比较它们各自的特征参数，如知识如节点度与度的分布、聚集系数、平均路径长度等。研究了节点评判法和节点删除法

摘 要自2004年石墨烯被发现以来，石墨烯因其优异的电学、光学特性及其与硅基半导体的兼容性而受到广泛的关注。作为一种零带隙结构的半导体材料，石墨烯具有非常优异的性能，例如超高的载流子迁移率和热导率、、高透光性、特殊的运输特性、超宽带的光学响应谱及极强的非线性光学特性，使其在新型光学和光学器件领域有着独到的优势。因此，近年来基于石墨烯材料的各项研究层出不穷。本论文主要是对石墨烯硅基光波导中的场分布进行研究。分析了场分布计算的原理，并引入了相关特性参数。讨论了石墨烯电学光学方面的特性及其对光波导的影响；通过RSoft软件中的Fullwave模块建立了所需的三维波导模型，然后通过时域有限差分法（FDTD）依赖时间变量的麦克斯韦旋度方程，将微分方程转化成差分方程进行计算。从场分布计算原理及光波�

摘 要目前，我国潜艇学员模拟训练成绩的评估方式大多都是以人为主导的定性评估，评估时需动用大量人员，但仍难以保障评估的全面性和客观性。因此，需要寻找一种更为合理的评估方法。支持向量机（SVM）能够在有限样本情况下，求得全局最优解，不但能整合多组信息数据，还能够实现复杂非线性模型逼近，获得有效的数据模型，是建立模拟训练成绩评估模型的优良方案。本文的主要课题便是旨在利用SVM算法来建立潜艇学员的模拟训练成绩评估模型，提高成绩评估的效率与准确率。本文首先阐述了成绩评估的意义以及现如今我国潜艇学员成绩评估的现状，然后简述了SVM算法的特点以及与其他算法相比其优势所在，并将其衍生算法进行比较，发现SMO算法是最适合此次设计的算法。确定算法后，通过对收集到的潜艇学员的模拟训练成绩数据以及�

摘 要船在航行过程中,总想让它以直线轨迹航行,从而快速到达目的地,这便是船的航向控制问题。而船在航行过程中难免受到来自外界或自身多重因素的干扰,这便要求专业人员在设计船舶航向控制器的时候应考虑其鲁棒性和响应性,控制参数可以由外界环境的变化进行调整,从而达到船舶航向控制要求的性能指标,实现经济、快速航行。本文对基于Arduino的PID控制器在关于无人艇航向控制的应用进行了相关的设计研究。在PID控制器结构简单，抗干扰性强等特性基础上，结合Arduino的跨平台，开放性强及其简单清晰的优点，设计出一种结构简单、抗干扰性及响应性较强的船舶航向控制器。首先，本文给出了船舶航向控制设计中的数学模型，由此来对控制器的PID参数进行数学推导，根据所推导出的参数编写控制程序，再将程序烧入Arduino芯片中便可实现该控制�

摘 要我国余热资源极其丰富，但利用率极低，造成严重浪费。ORC系统即有机朗肯循环系统是一种针对低温热源进行有效利用的节能设备。有机朗肯循环选用有机物作为工质，将低品位余热转换成高品位电能。ORC系统的研究对于国内中低品位能源的回收利用及节能减排都具有重大意义。本课题中对100kW基于环戊烷的ORC系统进行相关的研究设计，选用空气模拟余热资源，以有机物环戊烷作为工质，通过相应软件对系统进行模拟计算及热力学性能分析，然后对ORC系统中的关键部件预热器及蒸发器进行热力计算和结构设计。本课题模拟ORC系统，进行热力计算，根据初步数据由迭代方法计算出实际所需的数据，然后对设计的部件中各结构进行设计计算及校核计算，再根据计算结果选取相对合适的零件完成预热器及蒸发器的配置。最后设计出符合要求的预热器