摘 要导航技术在社会发展中的作用越来越重要，组合导航以更优的性能逐渐成为主流趋势。本文以单目视觉导航为基础，研究与GPS进行组合的导航方案，旨在用组合系统的方式把单目视觉的尺度不确定问题消除，以便得到好的导航结果。本文设计的基于单目视觉并结合GPS定位的导航系统方案，以ORB-SLAM2的单目视觉导航方案为基础，设计出融合算法并编写程序，将GPS信息与原导航方案融合，以解决单目视觉的尺度问题。通过在搭建的Linux ROS平台中进行仿真实验，分别得到加入GPS前后ORB-SLAM2的单目视觉导航方案的数据集运行结果，再将结果进行对比，分析加入GPS数据后的导航方案与原方案的区别。在平台中通过仿真实验，分别得到了未加入GPS与加入GPS的运行结果，两者对比来看，加入GPS后，导航方案的运行结果要更加详细。Matlab绘制的运行轨迹可以�

论文总字数：21083字摘 要近年来，柔性直流发电飞速发展并且应用在多个譬如海上，风电并网这些领域。柔性直流输电拥有更明显的技术优势和经济优势，已经完全优越于传统的高电压直流输电技术，所以，这项技术得到了很大的关注，并在许多领域得到应用。近年来，由于风力发电的大容量和清洁性，它已成为电力系统中最具竞争力和商业化的可再生能源发电技术之一。由于风力发电的不确定性，对电网的大规模接入会在电力系统的调频和调峰方面造成极为严重的问题。本文向读者介绍了柔性直流输电的原理及控制方式，低惯量系统的特性及危害，针对大型风电并网的情况下提出一种频率控制策略，通过改善整流器，逆变器控制器部分，增加限幅环节，使其在低惯量系统中频率响应得到控制。利用matlab软件，选择VSC-HVDC模板，建立了DFIG并网的低

论文总字数：20678字摘 要在非航海类专业人员眼中看来，在船舶会遇局面中，最直观的表现为两船相对距离和相对速度的改变。本文考虑的核心即如何实现基于相对速度和相对距离的船舶碰撞风险建模。同理，对于值班驾驶员来说其值班监控的初始视觉感知亦为相对速度、相对距离的变化，其次才能考虑诸如DCPA 、TCPA等的船舶驾驶专业领域计算术语的分析。因此如何基于人体视觉感知对船舶间相对距离和相对速度进行准确描述，将直接与碰撞风险紧密连接。相对于欧几里得空间直角坐标系而言，非欧几里得空间黎曼球面的视觉投影更符合人类视网膜投影成像，因此本文的重点为借助非欧空间黎曼球面对船舶间会遇局面下相对距离和相对速度进行投影研究，并构建基于非欧空间投影变换的船舶会遇视觉风险感知模型。本文首先研究了传统二维平面上

论文总字数：20001字摘 要回顾20世纪以来世界范围内爆发的一系列经济危机，每一次危机都对世界各国产生了不可磨灭的影响，因此各国对股市风险等金融危机蔓延机制的研究都给予了高度的重视，中国也不例外。我国股市多是以散户为主，在散户占据绝对主导的情况下，由于信息的不对称性，市场变得更容易波动，所以我总结了一些散户典型的心理特征：1.过度自信，容易高估自己的投机水平2.规避风险意识较弱，被套时不能够及时止损。3.具有较强的从众心理。个人投资者的情绪常常会表现出不稳定的状态，很容易被动的接收他人情绪或者错误信息的影响，因此可能会轻易改变自己的看法或预期。 在对股市危机研究中，一些学者从类似流行病的视角开展研究，发现这类风险的传播机制确与病毒的传染机制有相同之处，二者均是由个体传染到群

论文总字数：19833字摘 要工业革命以来，随着全球碳排放量急剧上升，温室效应已经严重影响到人类的生存环境。其中占比最高的就是二氧化碳，故如何处理二氧化碳成为科学家们研究的重点。而超临界二氧化碳在化工领域具有良好的应用前景，所以有关于二氧化碳相平衡的研究对超临界二氧化碳的应用前景具有重要意义。本文通过对文献中314.1K、334.1K温度下超临界二氧化碳与甲醇、乙醇、丙醇、丁醇及戊醇组成的二元体系的高压相平衡数据进行分析和整理，并利用origin软件进行数据的绘图，清晰并直观地了解到温度与压力对含超临界二氧化碳二元体系高压相平衡的影响情况。同时，将文献中的实验值与利用YSL状态方程和vdW混合规则结合Matlab软件所得的计算值进行对比分析，结果表明选用的状态方程能够对相应的高压二元体系相平衡状况进行预测

论文总字数：30287字摘 要近年来，随着经济的稳步提高，社会进入了私家车消费时代。城市空间变得越发拥挤，车位变得越发紧张，随之而来的停车失误引起的交通事故也越来越常见。针对现有的B样条曲线路径规划方法，由于其未知参数多、求解量多与计算难度大，本文提出五次多项式路径规划算法设计平行泊车路径轨迹，使其计算量减少的同时还能满足泊车曲率的要求。首先，本文通过阿克曼转向几何原理化简车辆结构，对车辆进行建模，在 Simulink中搭建出仿真模型；其次，通过圆弧—直线—圆弧的路径对车位的尺寸要求分析，给出最小车位尺寸以及防碰撞条件，随后利用五次多项式路径规划方法求得泊车路径轨迹；然后，基于非时间变量设计了第一种普通滑模控制器，随后又设计了终端滑模控制器，为了产生比较，又简单设计了模糊控制器�

论文总字数：19784字摘 要科学技术的高速发展使得目标跟踪技术逐渐受到瞩目，本文的课题是基于均值漂移实时目标跟踪算法研究，主要任务是实现高精度实时目标追踪，解决尺度变化、光线变化、背景杂斑等问题，并能成功应用于无人机上。论文的主要内容如下：首先，论述本论文研究的背景及意义等。研究目前跟踪算法的两大分类模型，并对这两类模型即生成式模型、判别式模型进行分析。提出目前判别式模型被主要广泛应用的原因。其次，介绍判别式模型的典型算法KCF相关滤波跟踪算法、生成式模型的典型算法GOTURN算法的基本原理，找出两个算法各自的优缺点，指出在无人机的应用中的需要弥补的问题。最终比较得出判别式模型的代表算法较为适合应用于无人机目标追踪。接着，对目标跟踪器的整个流程进行梳理分析后，根据上述比较，在

论文总字数：18540字摘 要含氯挥发性有机物(Chlorinated Volatile Organic Compounds，简称CVOCs)被认为是造成环境污染主要原因之一，对大气环境及人类健康造成了严重的危害。1,2-二氯乙烷(1,2-Dichloroethane，简称DCE)，是CVOCs中的典型代表，随着人类工业生产的扩大，越来越多的DCE被排放到空气中，严重污染了环境，威胁着人类的健康。对此，我们迫切需要一种高效，泛用的DCE处理方法。本文采用自制的能显著提高DCE催化氧化反应降解率的圆柱形催化剂，用于研究DCE催化氧化反应动力学。固定床反应器从上至下被分为三个部分，底段和上段装填拉磁环，中间部分充满石英砂和催化剂的混合物，该填充方法用于确保反应物在反应器床层中具有相同的停留时间。在高气体流速(500 mL·min-1)条件下消除了外扩散阻力对反应动力学的影响，同时忽略了内扩散阻力的影响。�

论文总字数：17088字摘 要为解决我国能源分布不均衡的问题，高压直流输电成为了我国电力行业的重要技术。随着技术不断成熟，我国建设了大量高压直流输电工程。由于换流器的非线性特性会使交流侧出现大量谐波，为维护系统稳定性，对交流侧滤波器进行优化设计以抑制谐波是至关重要的。本文通过查阅资料对高压直流输电系统模型以及控制原理进行研究，通过Matlab-simulink对系统进行模拟仿真。对未加装交流滤波器的系统电流电压进行傅里叶分析，确定需要滤除的特征次谐波。根据滤波需要和工程经验设计了不同形式的滤波器设计方案，并对设计后的滤波器方案进行了优化设计。通过对处理后的波形进行分析，证明了设计的有效性和实用性。关键词：高压直流输电 交流滤波器 傅里叶分析 谐波Optimization design of AC side filter for HVDC transmission sys

论文总字数：25341字摘 要能源问题关乎到国家安全也是决定人类能否持续健康发展的重要基础。电力不仅是一次能源的主要消费者，也是二次能源的主要形式，电力能效几乎决定着整个能源行业能效的高低。2015年，我国火力发电9.9亿千瓦，占发电总量的65.56%，节约电力资源就是提高能源资源利用率，加快煤电转型，减少因发电而消耗的化石燃料，为绿色可持续发展做贡献。本论文从接入电容器和分布式电源来补偿配电网的无功功率的角度来减少网损。电容器相比于其他补偿装置安装维护简单，投资不较小，在进行补偿的时候也不会消耗太多的有功功率；DG的运行是可控的，可依据负荷的情况，灵活接入和退出电网，相对独立，不会受主电网故障影响。选择就地补偿，减少电能传输时的损耗，提高电能质量。使用Matlab软件用粒子群算法(PSO)对无功补�