摘 要运动学标定是机器人电脑编程技术实际应用的关键技术之一，也是机器人学的关键内容，在工业机器人产业化的背景下有非常重要的理论和现实意义。机器人运动学标定以运动学建模为基础，几何误差参数辨识为目的，为机器人的误差补偿提供依据。随着机器人离线编程系统的发展，工业机器人运动学标定日益重要。工业机器人是机电一体化技术发展进步的产物。现阶段工业机器人实物研发工作具有着成本高、周期长的特点。工业机器人运动学仿真技术是利用系统模型对实际或设想的工业机器人系统进行试验研究的技术，根据工业机器人制备工艺的发展现状，仿真研究已经贯穿于工业机器人产品的各个研制环节之中,MATLAB语言是通信工程领域较为常用的一种编程语言，这一编程语言具有着较为强大的矩阵计算能力，它可以应用于工业机器人的�

摘 要利用新能源、储能系统以及化石能源混合供电的船舶能源系统。具有能量效率高、污染排放低等优点，是现代绿色船舶的重要发展方向。由于供能单元的增加使系统的结构发生了复杂变化，为此，需要针对船舶的种类、运行环境做出优化，使其符合船舶经济性和环保要求。因此需要对船舶进行多目标协同优化研究。本文的研究内容主要是：第一步对船舶能源的发展现状，以及船舶能量管理系统国内外研究现状做了分析。第二步构建了柴油机模型、蓄电池模型、风力发电机模型以及经济、环保目标函数和相关约束。第三步针对本文所研究目标选择了M2M优化算法作为本次研究的优化算法。第四步根据测量的环境参数以及船舶设备参数绘制成相关表格图像。第五步将之前构建的各个数学模型基于MATLAB平台下编写相关程序，通过模型结合具体的参数�

论文总字数：21025字摘 要随着时代的进步与科学的发展，能源问题逐渐逐渐的爆发出来，人类社会生产与正常生活所需要的电力需求日益增加，而传统能源的使用不仅使得这种不可再生能源开始出现枯竭的迹象，更是在不断的使用中排放了大量对自然环境造成巨大的影响。因此发展清洁能源成了现在科技发展中放在头位的任务。而在作为所有能源的根源，太阳能，就成为了当今时代能源研究的热门。从1945年第一块光伏板的研究发现一来，将太阳能转化为电能是利用太阳能的最为重要的方式。而为了能够将其提供给人们使用，三相光伏并网逆变器的设计就是必不可少的一部分了。本文首先介绍了不同结构的光伏发电系统，然后重点介绍多级式非隔离型光伏发电系统作为基础，了解和学习前级DC/DC电路和后级的逆变电路。选择了boost升压电路作为前级�

论文总字数：17499字摘 要本文是对货运航线分包这一实际问题的建模与算法研究。研究问题是，货运航线的招投标中设有n条航线，m家公司根据自身情况对若干条航线进行投标；因航线数量大，需根据投标情况，将货运航线分成一些航线包，每个航线包都含有若干条货运航线，且至少有3家公司参与投标。目标是根据公司投标航线的情况将航线合理分包，包数尽量少且每个包内包含的航线数尽量平均。对于该问题，目前已有的优化算法，例如分枝定界法和Gomory割平面法，并不能很好地解决这个问题。本文在讨论这个问题时，从两个角度分别给出了建模的思路。第一种是利用二部图完全子图点覆盖的思路进行建模，并提出相应的启发式算法，给出了计算结果和分析。发现本算法在分包数上做到了分包数尽量少，但是每个包内的航线数非常不均匀。第二

论文总字数：27118字摘 要本科生签名： 指导导师签名： 日期： 连续时间∑-∆调制器反馈DAC的设计摘 要本文用自行设计的连续时间∑-∆调制器中的反馈数模转换器（DAC）及其校准电路，研究了整个∑-∆调制器中反馈通道的非线性因素的影响以及针对其的校准方法。介绍了∑-∆模数转换器（ADC）的原理、结构以及对调制器中重要的性能参数进行了研究以及分析。通过对∑-∆ADC的结构的介绍引出其中反馈回路的DAC，进而对其在整个ADC中的工作状况及存在的非线性问题进行分析。借用数字校准的方法来研究对反馈DAC的校准问题，对三种动态匹配技术：传统DEM、ILA以及DWA算法，通过Matlab进行了建模以及仿真，根据具体需要，最终确定传统DEM算法的电路设计。最后通过cadence软件对所设计的带有DEM校准模块的反馈DAC进行电路实现，并将整�

摘 要汽车制动系统的制动情况对机动车的行驶安全性具有十分的重要性尤其是对于无动力的拖挂型机动车。因此及时的对机动车进行安全隐患的无损检测就起着很重要的作用。目前而言前盘后鼓式刹车制动系统在国内多家汽车厂商的机动车方面均得到广泛应用，并存在着相当部分的车型依旧使用着四驱盘式制动系统。盘式制动器较鼓式制动器而言技术上领先了许多，总体结构更为轻量化，同整车的热量挥发性能、刹车制动性能及面对复杂天气与路况的适应性能得到了显著地提高。因此，本文主要探讨的是盘式制动器的相关研究项目。制动器刹车时,液压或气压作用将两制动块向刹车盘压紧,制动效果的达成是通过制动块与刹车盘相互之间的摩擦力与摩擦力矩来达到的。刹车盘工作时暴露在外界环境中，处于应力交替性变化状态，容易产生疲劳缺陷以

论文总字数：19093字目 录第一章 绪论 21．1 分数阶傅里叶变换的概述 21．2 人体生物信号的分析与处理现状 21．3课题研究背景及意义 3第二章 分数阶傅里叶变换 4 2．1 分数阶傅里叶变换的概念,性质 42．2基于分数阶傅里叶变换的数值计算 72．3 分数阶傅里叶变换与其他时频分布的关系 82.3.1 FRFT与短时傅里叶变换 92.3.2 FRFT与Wigner-Ville分布 10第三章 基于分数阶傅里叶变换的LFM信号分离及滤波 123．1在LFM信号分离和滤波方面的分数阶傅里叶变换的可行性分析 123．2 基于分数阶傅里叶变换的LFM信号的分离 123.2.1基于分数阶傅里叶变换的LFM分离技术 133.2.2基于FRFT的LFM信号分离及参数估计算法 143．3基于分数阶傅里叶变换LFM信号的滤波 163.3.1分数阶傅里叶变换域滤波原理及步骤 17第四章 基于分数阶傅里叶变换的人体生物信号的应用 194．1人体脉搏，心电信号的特�

论文总字数：12150字摘 要 轿车开发中最关键的四个设计有车身设计、整车总体设计、底盘设计以及发动机设计，而在底盘设计中，悬架设计是最为关键的，弹簧作为悬架系统中的关键元件，直径影响轿车行驶的稳定性、平顺性，合理的设计弹性元件可以使外力减小对汽车的影响，对于改善汽车性能有很大的作用。在设计的弹性元件时，需要知道参数对其弹簧的刚度与特性的影响，研究弹簧的变形规律在弹簧设计中很有实际意义。本论文通过对弹簧公式的推导并整理了弹簧设计的过程，得到了簧丝直径、弹簧中径和弹簧有效圈数与刚度关系式。在运用MATLAB得出弹簧中径与刚度的关系曲线、簧丝直径与刚度的关系曲线，再利用变弹簧中径与弹簧位移的关系式，得到力-位移特性曲线，对不同的簧丝丝径的特性曲线进行比较，得到簧丝直径对特性曲线的�

论文总字数：12150字摘 要 轿车开发中最关键的四个设计有车身设计、整车总体设计、底盘设计以及发动机设计，而在底盘设计中，悬架设计是最为关键的，弹簧作为悬架系统中的关键元件，直径影响轿车行驶的稳定性、平顺性，合理的设计弹性元件可以使外力减小对汽车的影响，对于改善汽车性能有很大的作用。在设计的弹性元件时，需要知道参数对其弹簧的刚度与特性的影响，研究弹簧的变形规律在弹簧设计中很有实际意义。本论文通过对弹簧公式的推导并整理了弹簧设计的过程，得到了簧丝直径、弹簧中径和弹簧有效圈数与刚度关系式。在运用MATLAB得出弹簧中径与刚度的关系曲线、簧丝直径与刚度的关系曲线，再利用变弹簧中径与弹簧位移的关系式，得到力-位移特性曲线，对不同的簧丝丝径的特性曲线进行比较，得到簧丝直径对特性曲线的�

摘 要本课题主要内容在基于上一年度黄骥东学长的研究基础上对向日葵投影一维非周期结构进行优化，并研究在该结构中可能存在的高次谐波对于倍频转换效率的影响等问题，使其更加贴近实用。全文结构如下：第一章绪论中，主要介绍了本课题的研究背景，首先是对非线性光学，准相位匹配理论，宽频带响应这些基础知识的简介，其次是对本课题所研究的材料铌酸锂光学超晶格进行介绍。第二章通过MATLAB中的快速傅里叶变换（FFT）求出一维等长周期结构和向日葵点阵结构的倒空间结构，突出在向日葵点阵结构中改变基元形状、大小来进行宽带倍频结构的优选探索。此外，我还尝试利用二维向日葵结构上不同取向上的畴分布概率来寻找可能的最优化一维结构。第三章是对第二章中所得到的一维结构调制函数来进行讨论计算，得到相关和频的转换�