摘 要在化石能源日益稀缺，环境日益恶化的21世纪，可再生清洁能源的研究和利用已开始受到各国的关注。光伏并网发电系统因其经济和环境优势而在全球范围内得到广泛应用，逆变器也是最重要的能源转换设备之一。由于逆变产生的高次谐波会污染电网电能质量，故其性能的优劣直接关系发电效率的高低。本文旨在设计一种基于准PR控制的光伏并网逆变器系统。首先是对光伏发电与并网逆变器行业的现状和前景的综述。然后阐述了光伏并网逆变器系统的工作原理并介绍逆变器的几种控制策略。基于目前常用的PI控制器，将其扩展到PR控制，最后引入准PR控制技术。详细讨论了在并网过程中使用的PLL技术。输出电流参考正弦波与电网电压相互同相，系统效率得到提高。接下来，在理论分析中详细分析了并网逆变器系统的各种功能，包括主电路，控制�

摘 要近些年来，我国经济快速增长，能源利用不充分问题日益突出。在响应国家节能政策的大环境下，作为节能和效益显著的高频开关电源技术迅速深入市场，在我国军用、民用等诸多领域得到广泛的应用。本文以降压型同步开关为研究点,主要研究了系统控制级和功率级的模型，设计了一款高压输入低压输出的DC-DC高频开关电源系统，并进行了建模与仿真研究。本论文起初介绍了课题研究目的及意义和开关电源国内外研究现状，并提出四种电路拓扑结构进行电路分析与对比，它们分别是典型的降压斩波电路、正激电路、全桥电路和推挽电路。然后通过综合比较各拓扑电路的优缺点，确定本设计DC-DC电源系统拓扑主电路为级联式电路：前级Buck电路，后级全桥电路。其中，在电路的控制环节，我们运用PWM脉宽调制技术。在完成主电路工作原理分析与�

摘 要随着人民经济生活的提高以及科技产物的发展合普及，车辆的使用已经逐渐进入了人们的工作和生活当中。不论在日常代步方面，还是在运输等工程项目中，车辆都提供了相当的便利。随着车辆跟踪技术的发展，相关技术也能被广泛的应用于各行各业，满足各式的需求。在交通安全、高峰时段控制车流、追捕逃犯等领域，车辆跟踪技术已经具有不可替代的地位。所以本次的毕业设计，我致力于研究基于SURF（Speed Up Robust Feature）算法的图像特征的车辆跟踪，该技术具有很强的现实意义，同时也具有很高的实用价值。本次设计当中，我们主要研究的方向是图像处理技术，希望达到的目的是实现交通车辆的检测和跟踪。其中我们依靠MATLAB的数字图像处理能力，运用最新的SURF算法处理连续的15帧图像内的近两百辆运动车辆。在SURF算法的具体实现中，�

摘 要据有关研究数据表明，在几种常见的城市循环工况中，大量的驱动能量被转化为制动能量而消耗掉，制动消耗的能量占整车有效驱动能量的。理论上看，电机发出的大部分能量都可以进行再回收利用。如果能够充分利用这部分能量，其对纯电动汽车经济性提升必然是有很大帮助的。通过再生制动利用发电机发电产生的制动能量，不仅可以提高能量利用效率，还可以分担一部分机械制动力，减少刹车片的磨损。可见，无论是从经济性还是安全性来看，对再生制动的研究都是十分有必要的。本文分析了再生制动原理和汽车制动时的受力状况，介绍了三种比较典型的再生控制策略。根据这三种控制策略的优缺点及实施可行性进行分析，提出了改进后的再生制动控制策略。通过MATLAB/Simulink软件搭建了基于改进后的控制策略的整车及控制器仿真模型。�

论文总字数：68463字摘 要Abstract VIIChapter 1 Literature Review 11.1 Mobile Robots background 11.1.1 Classification of mobile robot 21.2 Multi-agent system (MAS) 31.2.1 Multi-Robot Systems (MRS) 41.3 Introduction to Formation Control 71.3.1 Coordination and Control Techniques 8Chapter 2 Turtlebot 102.1 Presentation of the Turtlebot 2 Hardware 102.2 Kinematic Equations of the Turtlebot 132.2.1 The kinematic Model of the Robot 142.3 ROS 17Chapter 3 Methodology and Theory basics 193.1 Vehicle model conversion 193.2 Formation control protocol of second-order multi-agent system 213.3 Leader-Follower formation control theory 213.3.1 Virtual Leader and Follower formation 22Chapter 4 Simulation and experimental results 244.1 Matlab simulations 244.1.1 Simulation analysis of second-order multi-agent system with three followers: 244.1.2 Matlab Robotic System Toolbox™ 304.2 Gazebo Simulation 344.2.1 Gazebo 3 D Simulation Results 36Chapter 5 Conclusion and Future Work 375.1 Conclusion

论文总字数：27863字摘 要信息安全的概念在二十世纪经历了一个漫长的历史阶段，90年代以来得到了深化。进入21世纪，随着信息技术的不断发展，信息安全问题也日显突出。如何确保信息系统的安全已成为全社会关注的问题。信息在存储、处理和交换过程中，都存在泄密或被截收、窃听、窜改和伪造的可能性。有线信道以导线为传输媒质，信号沿导线进行传输，信号的能量集中在导线附近，因此传输效率高，但是部署不够灵活。需要根据电话线的信道特征，研究生成密钥的理论方法。电话线的信道特征主要是电话线的频域响应特征。针对不同长度和材质的电话线频域响应特征，通过曲线拟合的方式获得不同的系数参数并进行量化，以提取信道的特征。在拟合时，使用多八次多项式进行拟合，将拟合得到的参数以3×3矩阵的形式，输入计算机中并且�

摘 要随着科技不断革新，航海船舶逐渐朝着大规模、集成化、自动化、智能化的方向发展。大功率用电设备不断增多，用以驱动和控制船用设备的电能需求日益增大，电站的复杂程度逐渐增加，船舶电力控制系统正朝着向多功能、高度工业化的方向推进。为了改善船舶电力系统的可靠性和抗扰能力，确保船舶在各种情况下维持最优化配置，进行电力系统建模及故障仿真具有重要的参考意义。本文选用191001EU集装箱船“大西洋”轮的中压电力系统作为研究对象。利用模块化的建模方法，对柴油机调速系统、发电机组控制模块、同步发电机并车控制模块、变压器以及负载模块进行建模。通过将上述模型组合起来，搭建出船舶电力系统模型。针对船舶电力系统的典型运行情况、常见故障以及并车操作进行了仿真。由仿真分析可知，本文中的建模比较准确

摘 要随着能源资源的匮乏和环境污染等问题日益严重，电动汽车逐渐出现在人们的日常生活中，电动汽车以他在环保、经济和技术等方面的巨大优势广泛的引起了人们的关注。电动汽车DC/DC变换器用于将动力电池的高压直流电转换为低压直流电，为整车低压电器供电，并为辅助电池补充能源，因此对电动汽车DC/DC变换器的研究就显得尤为重要。本课题的任务是基于实验室现有的以TMS320F28335型DSP为核心的控制器硬件，设计DC/DC变换器软件，包括A/D转换与数据处理程序设计、CAN通信接口程序设计、控制策略研究与仿真及其软件实现、保护程序设计。其中是将输入电压为165-247.2V变换为9-16V。本设计主要采用的是Buck电路进行DC/DC变换，用PWM来控制Buck电路，采用PID进行闭环控制，用MATLAB进行Buck电路仿真，对A/D转换与数据处理的程序以及CAN通信接口程序进行设

摘 要作为一种重要的电源变换技术，逆变技术在电力电子技术中具有非常重要的地位，它能够实现从直流电到交流电的变换，在目前具有广阔的应用前景，已广泛应用于能源、交通、工业、航空等各个领域。随着逆变技术的不断进步，其控制方法也在不断地更新换代，单周期控制技术也就应运而生。与现有的其它PWM控制技术相比，单周期控制技术具有结构简单、响应速度快、稳定性好的优点，同时，它还能适应高精度、高速度、高抗干扰的控制要求，具有重要的研究意义。本文主要研究了单周期控制技术的控制原理，了解了其模拟控制和数字控制的方法，并将单周期控制技术与逆变电路相结合，完成了300W12V/220V单相逆变器的设计，同时利用Matlab软件完成了模型搭建和仿真分析，验证了所设计的逆变器及其控制技术的合理性。关键词：单周期控制�

摘 要光伏发电自步入正轨以来发展迅速，在世界不可再生能源不断枯竭的情况下为世界未来的发展提供了新的可行性的道路。可再生能源不断发展，太阳能以其独特的特点成为全世界热衷研究的对象，太阳能发电每年增速都十分巨大，在不远的将来甚至有取代一部分传统能源的可能。我国太阳能光伏发电起步较晚，但发展迅速，在最近几年光伏发电系统新增装机容量和累计装机容量一直保持在世界第一，可见中国光伏发电发展的速度和水平。十二五期间，中国制定了十二五可再生能源发展规划，在相关政策的扶持下使得光伏产业在十二五期间迅猛发展。我国光伏产业一片向好，国家继续推行十三五规划，为2020年达到可再生能源占一次能源消费的15%的目标而努力发展。本文借助MATLAB软件中的simulink仿真功能首先对光伏电池进行了仿真研究，随后对�