摘 要随着科技发展，工业机器人的应用已经相当成熟，其在制造业、医学、军事等行业的应用已经比较广泛。机器人的使用，代替了很多重复性高、工作环境艰苦危险性大或操作精度高的工作。可此类机器人应用场景单一，且价格昂贵，并不适用与日常生活服务，便捷人们生活。基于此，本文旨在设计一款应用场景广泛、灵活性高的搬运机器人，完成短距离的物品传输、递送等工作，以便捷人们生活。本文首先借助Solidworks设计机械臂为三自由度四关节机械结构，根据结构选择闭环步进电机作为关节驱动元件，并利用STM32单片机作为微控制器，接收位置参数信息并输出变频PWM以控制步进电机转动。然后使用D-H法对机械臂关节和连杆进行建模，并对其正、逆运动学进行数学建模。接着使用Matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox）对所建立的正、逆运动学数�

摘 要对于工字钢以及箱型钢此类典型钢件，由于其规格参差且焊缝多样的原因，人工焊接在质量及效率上都差强人意。因此，为提高焊接效果，本课题设计了一种基于C#上位机的焊接机器人自动化焊接系统，可以利用机械臂带动焊枪实现运动，完成工字钢以及箱型钢的焊接轨迹规划以及自动焊接，同时具备急停，复位等功能。本文介绍了焊接控制系统设计的总体方案、硬件组成以及上位机的软件设计。根据焊接机器人机器臂的结构与尺寸，利用D-H参数法，实现了焊接机器人运动学逆解的算法求解，并进行算法优化，从而减少了计算量，提高工作效率。结合工艺设计，查表得到不同尺寸的工字钢以及箱型钢的焊接参数，并利用关节空间轨迹法，设计并实现了对这两种钢材坡口不同时的焊缝排道以及轨迹规划控制，并利用Matlab的robotic tool工具，实现焊

论文总字数：24026字摘 要随着科技发展和经济飞跃，人类寿命逐渐增长，所以当今社会的老龄化问题越来越严重，无法避免的是老年失能人口的上升。然而令人烦恼和惆怅的是专业的康复机构和医师明显供不应求，康复机器人却能够很好地补充这个供需的差距，有效率地服务于患者的康复训练。但是如果康复机器人要能够准确地预计患者的运动意图和轨迹，做出对应的动作来辅助患者，就需要康复机器人的控制方案的控制性能尽可能的高，跟踪误差尽可能的小，且具备抑制外部扰动的能力，鲁棒性和稳定性高。这对患者康复训练的效果至关重要，所以，本文对含外部扰动的脚踝康复机器人控制方法研究，主要研究内容分为以下三点：介绍了一种由气动肌肉群驱动的并联结构的具有三个自由度的脚踝康复机器人，研究分析该机器人平台逆运动学模型

论文总字数：26265字摘 要本文为实验预测型文章，共包括实验方案设计和结果预测两部分。在实验设计部分，本文预制备一种水性光固化环氧树脂自修复涂层，所以在实验设计部分又分为三个部分。首先利用马来酸酐对环氧树脂进行水性化改性，其次将糠胺与环氧丙烯酸酯反应，再在反应后的混合液中加入双马来酰来胺，以合成可逆共价键，最后制备出水性光固化环氧树脂自修复涂层。在结果预测中，又包括样品表征预测和数据仿真预测两部分。按照实验方案对样品表征分析预测，预计可在水性化改性样品的红外光谱图中观察到-OH特征峰的减弱和酸酐的羰基峰消失，可在光固化自修复样品中观察到两个新峰的出现，且在光学显微镜下可以清楚的观察到划痕的闭合情况和自修复的时间。除此之外，本文还利用MATLAB软件自带的工具箱函数对相关数据进

论文总字数：24532字摘 要感应电机在工业领域中广泛被应用，得益于结构简单、成本低廉和运行稳定等优点。无速度传感器的矢量控制技术对异步电机的高性能控制起到了重要的作用，由于不需要额外装设速度传感器，在降低系统成本的同时，也提高了系统控制的可靠性与鲁棒性。 精确地观测磁链与转速辨识是无速度传感器技术的关键，准确的磁链观测对于实现快速转矩响应等高性能控制具有重要的意义，在电机交流调速系统中被广泛应用的是直接转矩控制和矢量控制。通过确定转子磁链的大小和位置来实现矢量控制。直接检测和间接计算是测量磁链的两种方法。但直接检测由于技术、成本等因素，没有广泛应用。间接计算磁链的优势凸显。磁链观测器通过易于测量的物理量来模拟出电机内部的磁链变换。本文首先对感应电机磁链观测器的研究�

论文总字数：16934字摘 要随着当代航空航天事业的飞速发展，编队飞行，空间交会以及机动陪伴成为航天工程的主要研究项目。当下最热的研究莫过于相对空间，即从个体运动转向于多航天器运动的过程。航天事业的发展体现了一个国家的科技实力以及经济实力，在国家地位竞争中起到关键性作用，所以专家们越来越重视航天器相对运动的发展。本文首先介绍了航天器相对运动和滑模变结构控制的相关概述，其次重点介绍了航天器相对运动三个参考坐标系以及两种建模方法，然后着重介绍了滑模变结构控制的相关知识以及主要解决的问题和解决方法，最后设计自适应滑模控制器来使得追踪航天器可以在有效时间内追踪期望位置并进行matlab仿真。关键词：航天器相对运动；滑模控制；自适应滑模控制；动力学模型 Relative motion control of spacecraft based on

论文总字数：18281字摘 要能源危机是全球面临的重大问题，积极开发和发展新能源是解决问题的关键之一，风能是发展速度最快的新能源之一，具有广阔的发展前景。水平轴风力机是应用最广泛的风力机，约占风机总装机量的百分之八十五以上，而近些年来，垂直轴风力机正在凭借自己无需对风、安装维护方便的特点，正逐渐被人们重视。根据气动性可将垂直轴风力机分为阻力型和升力型，升力型效率高但自启性能差；相反，阻力型虽然效率低但自启性能好，可在低风速时自启动。本课题设计了一种升力型H型风机和阻力型S型风机混合式的风力机，兼具效率高和自启性能好的特点，基于叶素—动量理论初步设计出风机尺寸参数，在应用MATLAB软件分析风机气动性能，得到弦长、桨距角等参数对风机性能的影响，再基于MATLAB优化工具对风机模型进行优�

论文总字数：29032字摘 要温室效应的加剧与化石燃料用于发电而排放的大量二氧化碳（CO2）气体有着密切联系。对排放的CO2气体进行碳捕集，是我国的节能减排政策的要求，符合可持续发展战略。火力发电厂是CO2排放的主要来源，采用基于溶液的燃烧后碳捕集技术对电厂烟气中的CO2进行捕集，可减少电厂碳排放，为减缓温室效应大有裨益。基于溶液的燃烧后碳捕集技术已成为火力发电厂减少CO2排放的关键技术。然而，由于碳捕集机组具有高能耗特点，如何优化运行碳捕集机组、最大化集成碳捕集机组电厂的利润是亟待解决的问题。 本文围绕集成了基于乙醇胺溶液的燃烧后碳捕集装置的燃气电厂的运行优化问题展开研究，建立集成碳捕集机组的燃气电厂的利润模型。接着，在该经济模型的基础上，对电厂碳捕集机组的优化决策问题展开探讨和分�

论文总字数：22052字摘 要永磁同步电机的结构简单、体积小、效率密度高和可控性强，广泛应用于工农业生产和民生产品中。由于在转子上安装机械式传感器存在安装困难、精度差和系统成本昂贵等诸多缺陷，采用无速度传感器控制技术实现对永磁同步电机转速以及转子位置的辨识将减少永磁同步电机闭环控制系统的体积和成本，提高系统的抗干扰能力，并且在一些恶劣的工业环境中，无速度传感器控制技术具有无可比拟的优越性。本文以永磁同步电机为研究对象，采用模型参考自适应以及矢量控制为核心控制算法，研究永磁同步电机无速度传感器矢量控制系统。论文首先简述了永磁同步电机无速度传感器矢量控制的研究背景以及意义，分类阐述了交流传动系统的控制方法和永磁同步电机的无速度传感器技术；其次分析了永磁同步电机的数学模型

论文总字数：22598字摘 要本文主要研究醋酸甲酯水解工艺的成本优化。通过阐述醋酸甲酯水解在工业上的应用，指出优化醋酸甲酯水解工艺成本的工业意义。详细阐述了国内外学者在醋酸甲酯水解工艺上的研究成果，比较各种醋酸甲酯水解工艺，指出本文采用的新型醋酸甲酯水解工艺。在优化方法方面，从多目标优化方法出发，指出传统优化方法的不足，简单介绍了粒子群算法、差分进化算法和遗传算法。在遗传算法中，NSGA-II算法计算复杂度低、结果精确和具有种群多样性，常常被用来求解多目标优化问题；所以本文采用NSGA-II算法对醋酸甲酯水解工艺操作参数进行优化。在选定新型醋酸甲酯水解工艺和采用NSGA-II算法进行成本优化的情况下，利用Aspen Plus软件对醋酸甲酯水解工艺进行模拟计算。最后对于醋酸甲酯水解工艺年总成本优化进行分析，�