摘 要在机器人技术渗透到各个领域的时代背景下，工业生产、医疗救援、服务探险等行业的发展都离不开机器人技术的应用。移动机器人路径规划问题一直是机器人研究核心内容之一，具有广泛的应用前景和科研价值。本文主要工作如下：第一，分析机器人导航中的建图、定位和路径规划三者之间的关系，搭建导航系统框架；第二，研究全局路径规划算法中的A*算法和Dijkstra算法，在MATLAB和ROS（Robot Operating System,机器人操作系统）上进行仿真实验，通过修改A*算法的评价函数，提高了算法的效率并进行仿真验证；第三，基于ROS，实现机器人环境地图建立以及导航避障的仿真实验。关键词：移动机器人；路径规划；导航；A*算法；ROS AbstractWith robot technology permeating into various fields, the development of industrial production, medical rescue, service, exploration and other industri

摘 要起重机平移机构，是起重机中负责重物的水平搬运或起重机工作位置调整的装置，通常通过电机正反向控制来实现左右移动，在研究平移机构的电机调速控制系统时，可将其视作恒转矩负载。当今世界工业的快速发展对起重机械的性能提出了越来越高的要求，而起重机机械性能的优良则主要取决于调速系统性能的优良。研究性能优良的交流调速系统装置，对现代工业的发展具有重要意义。现代交流调速技术的发展，可以说是建立在电力电子技术与计算机技术的发展之上的。二者在调速系统上的应用，大大降低了调速装置的成本和体积，提高了交流调速系统的可靠性和智能性。本文研究了一种基于单片机的起重机平移机构晶闸管调压调速装置，装置采用专门用于电机控制的STC12C5A08AD单片机作为控制芯片，软件部分采用转速电流双闭环调速结构�

摘 要自从人类开展航天活动以来，越来越多的航天器报废后成为空间垃圾，以报废卫星为主，占据了珍贵的轨道资源，对人类正常的太空探索活动带来了很大的麻烦，因此清理太空垃圾并保护轨道资源已势在必行。另一方面，宇航员若要进行清理任务，会面临舱外作业耗时较长，执行任务的效率低、成本高等问题，故而机器人将是清理太空垃圾的首选。本文以空间垃圾为对象，利用Pro/E建立机器人的三维模型，对其进行运动学分析，实现对空间垃圾捕获任务的仿真，主要开展了以下研究工作：（1）面向空间垃圾捕获任务的三维建模。针对空间垃圾捕获任务的要求，分析捕获场景内的机械臂、空间垃圾及空间环境等的特性，利用Pro/E等三维建模软件建立机械臂、空间垃圾及空间环境的三维模型。（2）六自由度机械臂运动学分析。针对六自由度多关�

摘 要电力系统是一个复杂的非线性系统，各式各样的负载向电网注入容性或者感性的无功功率。过多的无功会导致电网系统电能质量下降，引发电压不稳定、功率因数低下、电能损耗严重等一系列问题。针对这个问题，无功补偿装置的研究一直是电力领域的热门。本文以无功补偿技术在6.3kV/10MW增容配电站无功补偿的实际工程运用为背景，研究了各类无功补偿装置的原理。并对适合于该配电站的实际情况进行补偿装置的选型和相关的参数计算，最后通过仿真结果验证了方案的可行性。首先，介绍无功补偿技术的基本概念，并对国内外的无功补偿技术发展历程作了综述。综合考虑对静止无功补偿器的类型、工作原理、应用场合、各自的优缺点等，最后决定采用SVC型无功补偿器对该配电站进行无功补偿。其次，针对该新建配电站当前的负荷情况，设计M

摘 要随着无线通信技术的飞速发展，匮乏的无线频谱资源逐渐满足不了人们通信的需求，在这样的背景下，认知无线电的出现让当前的频谱资源紧张形势有了新的转机，认知无线电可以动态地探索并利用频谱空洞，以此将频谱的有效利用率提高。频谱感知是认知无线电技术的前提和核心技术，研究频谱感知技术具有着十分重要的意义。本文结合压缩感知和序贯检测技术提出了一种序贯压缩频谱感知算法，利用压缩样本对经典的序贯检测算法进行了优化，通过序贯检测的结果来判断是否需要应用压缩感知技术，一方面减少了压缩感知重构算法的开销，另一方面利用序贯检测使宽带感知的质量得到了提升，同时，本文还提出加入深度感知算法来加速对信道状态的感知决策。通过在MATLAB中对算法的仿真表明，序贯压缩频谱感知算法提高了系统的检测速�

论文总字数：20977字摘 要在现代高性能交流伺服系统中，永磁同步电机（PMSM）具有许多优点：重量轻、功率因数高、结构简单、且非常稳定可靠。直接转矩控制（DTC）是一种控制性能优良且控制结构较为简单的新型控制策略，一经出现，便被广泛应用于各处。这种控制策略不像矢量控制那样着眼于转矩和转子磁链的解耦以及复杂的旋转坐标变换，计算较简便。与此同时，直接转矩控制可以获得较大的瞬时转矩，而且动态响应非常迅速。因此，对永磁同步电机的控制方式的研究成为了热门方向。本文的研究对象为PMSM，首先介绍其结构与特点，以及DTC的特点及研究方向。然后，分别研究并推导出不同坐标系下的数学模型，并在此基础上研究的基本原理。紧接着建立了传统DTC系统的Matlab/Simulink仿真模型。从仿真结果中，我们可以看出，DTC是一种控制性�

论文总字数：19271字摘 要在工业生产中，轴承是易损器件，据统计，机械的故障有30%是由轴承引发的，轴承的运行状况关系到整台设备的性能，其缺陷会导致装置产生异常振动及噪声，所以对轴承进行故障诊断研究是有一定意义的。单通道轴承故障诊断的整个流程分别是轴承振动信号的采集、信号的降噪处理、特征值提取及模式识别几个部分构成。其中，信号的降噪处理是轴承故障诊断的关键部分。因为不能对信号进行有效的降噪处理就会很难提取出有用信息，进而更难进行后续的处理，由于经验模态分解（Empirical Mode Decomposition, EMD）具有自适应性、局部性等优点，特别适合处理非线性非平稳信号，所以把EMD方法引入到本课题来应用，给轴承故障信号进行处理分析。通过对西储大学的轴承振动数据进行实验之后，可以得出基于EMD方法对轴承故障诊

论文总字数：32438字摘 要专车和手机打车软件的出现给出租车行业带来了巨大的行业竞争。究其原因是其自身封闭的出租车信息管理系统和营运模式跟不上人们便捷乘车需求的增长。出租车作为最贴切私人出行需求的交通方式，亟需实时通信的出租车信息管理系统来适应随时间波动的乘客私人出行需求。论文的主要工作包括：前期调研。深入地分析了国内外出租车信息管理系统的研究与现状，为系统的相关功能结构设计提供了参考依据；研究并总结了不同的物联网平台及数据库的区别和特点。结合系统的工作需要与方案可行性选择合适的物联网平台与数据库。系统设计。分析并总结了系统的业务需求和功能需求，根据系统设计原理、原则，设计了基于智能手机平台的出租车信息管理系统的总体架构方案和运作原理，以及相应数据库的表格。系统仿

论文总字数：25963字摘 要随着旋转机械被越来越多地应用于机械、航空、电力、航空等与国计民生密切相关的部门，研究转子动力学以保证旋转机械的优化设计及安全运行显得尤为重要。本文简要介绍了转子动力学的研究现状和存在问题。转子轴承的临界转速计算是转子动力学的主要研究内容之一。本文分析了转子轴承的动力特性，理论推导了计算转子临界转速的Prohl传递矩阵法和Riccati传递矩阵法，并比较了它们的优缺点。接着用matlab编写Riccati传递矩阵法的计算程序。然后给出一光杆的计算实例，将理论分析计算结果与程序运行结果作比较以验证程序的正确性。最后运用程序计算了一实际复杂转子的临界转速，并改变转子轴承的各项参数，分析影响转子轴承临界转速的因素。关键词: 转子动力学 临界转速 Riccati传递矩阵Calculation and Analysis of Rotor Cr

论文总字数：25386字摘 要摘要正文：自从2001年，德国R. Marquardt教授提出模块化多电平变流器（Modular Multilvel Converter，简称 MMC或M2C）的拓扑结构后，受到了工业界和学术界的高度关注。因为其模块化等特点，MMC通常被使用于高电压大功率场合，例如高压直流输电（High Voltage Direct Current transmission，简称 HVDC）或者中高压电机驱动领域（Medium Voltage Drive，简称 MVD）。因为在高压大功率场合，MMC级联的模块和所使用的IGBT数量巨大，其控制器系统也十分复杂。当IGBT的数量很多时，其对于控制器的PWM口的数量要求很高。在实验室进行MMC的相关研究时，为了缩短算法的开发周期，通常使用dSPACE作为主控制器。然而，低配置的dSPACE1104中的PWM口数量极其有限，即使利用其I/O口实现PWM输出，I/O数量仍然不能满足MMC的要求，而高配置的dSPACE价格又十分昂贵。所以本课�