摘 要线控转向系统由于取消了方向盘与转向轮之间的机械连接，主要是由传感器、控制器、执行器来完成转向任务，系统可分为转向执行模块、控制器模块、方向盘模块以及辅助的冗余模块组成。本文基于这四个模块对汽车的线控转向系统展开了设计与仿真。首先，通过对线控转向系统执行模块的硬件组成分析，并根据硬件的工作要求以及性能对各硬件进行了选型与计算；由于转向执行电机是线控转向系统的动力源，它为车辆转向提供转向力矩，根据对转向执行电机特性的分析，选择永磁有刷直流电机作为执行电机，基于此建立电机动力学模型，将转向执行电机转矩的电压控制及电流闭环控制分别在Matlab/Simulink作了仿真分析，结果表明电流闭环控制是可以更好地实现对目标电流的控制，从而满足转向执行电机的控制要求。然后建立外环以转角控�

摘 要随着科技的发展，人们逐渐进入了信息时代，网络和通讯技术被人们越来越广泛的运用到了生活中，每天有大量的信息通过不同的通讯方式在传播着，因此信息的安全性获得了人们的重视，特别是对于图像的加密成为了人们研究的重中之重。本文主要针对加密技术中的图像加密算法进行研究，利用混沌理论实现对JPEG彩色图像加密。主要研究的是混沌理论中的logistic系统，对基于logistic系统的JPEG彩色图像加密算法进行设计与实现，并且评估了算法的性能，针对算法缺陷给出了改进方案。本论文具体的研究内容如下： 1) 研究混沌理论。从混沌理论的提出背景出发，对混沌理论加以了解，简析混沌理论的基本定义以及其特性。并且针对现有的基于混沌理论的图像加密的几种基本方式进行深入研究。2) 研究基于logistic的JPEG彩色图像加密算法。设计基�

摘 要随着计算机视觉技术的发展，运动分割具有广阔的应用前景，运动分割的效果直接影响到视频系统的优劣，因此将视频中的运动对象从静态场景中分割出来具有十分重大的意义。由于没有制定出统一适用的分割算法标准，当前运动分割技术的发展还不能从视频序列中任意分割出运动或静止的对象，现今提出的分割算法大多是针对具体问题，目前还没有适合所有运动图像的通用分割算法。本文设计一种基于假设检验的运动分割的算法。针对背景变化小而前景有较大局部运动的场景，利用假设检验理论，首先，本文通过基于时域的帧间差分的视频对象分割算法，根据帧间差异获取差分图像，从而判决运动物体，但这种算法只能做出初步判断，具有较大的误差，因此在差分图像中，有很多“雪花”般的噪声，为有效除噪，其次，建立摄像机噪声的�

摘 要机器视觉作为新近被广泛应用的研究，在八十年代蓬勃发展，应用和研究相辅相成，更加快了其应用范围的扩大，机器视觉在工业上逐渐普及的应用加快了工业的发展和生产力的提高。采用机器视觉来标定钢卷空间位置，大大加强的钢卷的抓取精度，而且自动、快速，于生产中有重大意义。本课题主要论述采用双目视觉系统来对钢卷空间位置的标定的原理以及钢卷圆心确定所涉及到的图像处理技术，利用MATLAB软件进行仿真处理。先研究了双目视觉的原理，然后利用图像处理技术例如图像变换、图像增强与锐化，对图像的边缘进行提取，最终通过提取的边缘对圆心的坐标进行计算。通过一系列的图像处理方法，最终得到了一个清晰且滤除背景的圆的图像，而且计算出圆心位置的较为准确的坐标，为双目视觉中后续特征点匹配提供准确的数据，�

摘 要复合材料由于其高比强度、高比模量、耐烧蚀、抗侵蚀、吸波、抗高速冲撞等一系列优点，广泛应用于军用产品和民用产品中。工程上常用的复合材料层合板通常由角度值为0°，45°，90°的直线纤维单层板层合得到。这种铺放方法简单，在一些场合能降低制造费用和缩减制造工时，但是却极大地限制了设计的灵活性，也未能充分发挥复合材料各向异性的优点。随着复合材料产业的发展，直线纤维铺层已经不能在一些场合完成所需的工艺和性能要求，于是自动铺放技术因运而生。自动铺放技术可以将纤维变角度铺放，在层合板面内可以使纤维的角度随位置的变化而改变。这种铺放技术制造得到的层合板称为变刚度复合材料层合板。变刚度复合材料层合板相比于直线纤维层合板，在开孔处可以减少应力集中。在一些设计上可以实现减重，并且可以

摘 要 化石能源的大量使用所造成了严重的空气污染，这对人类的生活带来了极大的困扰。与此同时化石能源的日渐枯竭也对人类生存、发展产生了极大的威胁。寻求一种清洁、可再生的清洁能源是世界各国科学家的研究方向。目前使用的最广泛的清洁能源主要有太阳能、风能、水力资源、氢能等。氢气作为一种理想的能源，它具有燃烧产物洁净、燃烧效率高、可再生等优点被认为是新世纪的重要二次能源，逐渐被人们重视起来。高压储氢是最常用和最直接的储氢方式。高压储氢对环境，充气设备的要求较低，只需要打开开关就能释放氢气,并且储氢罐的结构也十分简单，可以在短时间内完成氢气的充装。因此高压储氢已成为目前最通用的氢气储存方式。在目前掌握的储氢方式中，高压储氢动态响应最好，能保证汽车在任何工况下获得充足的氢气，

摘 要水下机器人运动稳定性是其进行水下作业的基本前提，同时也是主要技术难点之一。在近海及浅水水域，风浪流作用显著，水动力环境复杂。同时，由于水下机器人多输入多输出的模型特点，其运动具有强非线性以及强耦合性。本研究针对0-50米的水下环境特点，分析水下机器人的运动特性并对其运动系统进行了设计，以实现其在复杂水流扰动环境下位置及姿态的相对稳定。本文主要以自治水下机器人为研究对象，对现有AUV的运动系统结构以及运动控制算法进行了分析比较。在此基础上设计了一种基于倒立摆原理的四自由度水下机器人运动系统，建立了其三维模型以及相应的动力学模型。进而对其运动控制系统进行了设计，采用PID控制器结合模糊控制的方法实现其自稳性，并使用MATLAB/Simulink进行了水流干扰下的运动稳定性仿真，对控制系统进�

摘 要随着人们对图像信息处理要求的越来越多，这一技术也越来越成熟，基于数字图像处理技术的视觉检测技术也在我们生活中广泛应用起来，医药、工业和食品等领域都对视觉检测技术有了深入研究。在这一背景下，本课题对白酒生产线上的杂质检测问题进行了研究，并提出了一些看法。白酒作为食品业的重要产业，一直以来都受到广大人们的喜爱，其生产中的安全问题自然也应该得到重视。一直以来，白酒生产线中的杂质检测主要靠人工检测，依靠工人手动查看瓶中是否有杂质，但这种方法效率低下，且对工人身体有很大的损害。为了提高白酒生产的自动化程度，本课题在分析国内外杂质检测技术的情况下，提出了基于数字图像处理的杂质检测技术。本课题首先讨论了获取白酒图像的方法及硬件设备的选择，然后仔细分析了利用图像处理技�

摘 要本文在Kogelnik耦合波理论的基础上，研究了超短脉冲光束通过经光折变LiNbO3晶体记录的透射型体光栅的衍射特性。通过求解超短脉冲光束在透射型体光栅的耦合波方程，推导出了超短脉冲光束通过透射型体光栅的衍射光束和透射光束强度在时域和频域上的分布和衍射效率；分析讨论了影响超短脉冲激光通过体全息布拉格体光栅的衍射特性及衍射效率的光束参数和体光栅参数。并用matlab进行数值模拟不同光束参数和体光栅参数对超短脉冲激光通过体全息布拉格体光栅的衍射特性及衍射效率的影响。研究结果表明，脉冲宽度、光栅厚度、光栅周期、折射率调制度对衍射光束的波形与总衍射效率有明显影响，通过控制这些参数，就可以得到想要的波形与总衍射效率。关键词：Kogelnik耦合波理论；超短脉冲光束；透射型布拉格体光栅；衍射特性AbstractBa

摘 要大气辐射传输模式可利用于气候研究领域和遥感研究领域。大气透过率是大气辐射方向近年来较热门的研究分支。大气透过率的仿真模拟与当地的气候条件和采用的大气辐射传输算法密切相关。本文立足于我国两大天文观测站点：兴隆观测站、丽江观测站。对天文观测站位置上方的大气透过率用两种常用的大气辐射仿真软件进行模拟，以比较两者的不同之处。对两大天文观测站点的全年天气情况进行分析，在当地的典型气候条件下对其上方的大气透过率进行模拟。利用HITARN和MODTRAN分别计算指定地区的大气透过率，再将两种结果进行比较，分析两种计算模式对大气透过率结果的不同影响。使用MATLAB和ORIGIN软件对两种计算模式得到的大气透过率数据进行分析，并将其以谱线图的形式表现出来。 本文的创新点在于目前没有关于精确的坐标位置上