摘 要驱动电机系统是电动汽车的动力来源，为最重要的组成部分之一。由于电动汽车运行车况复杂，对电机输出要求较高，因此对于驱动电机系统电机的选取与控制策略的优劣要求较高。对驱动电机系统的研究，不仅能对于电动汽车提供一个优良的动力来源，同时也可以对相同车型的电机驱动系统的选型以及控制策略提供参考。本文对于比较了目前为止应用于电动汽车的电机特点，针对论文要求车型做出了选择-选用永磁同步电机作为驱动电机。根据电动工程车的工作环境与整车参数，选取了电机的布置类型-双电机独立中置驱动，并根据电机布置类型与整车参数计算了电机功率。本文根据电动工程车的具体工况要求应用matlab/Simulink搭建了电机的控制模型：单回路简单PI控制系统，对电机的输出转矩进行了模拟，在一定程度上模拟了电机的运行状况�

摘 要我国是一个石油消费大国，每年都需要进口大量的石油。其中一部分石油用于火力发电的点火阶段。而随着国际范围内石油供应日趋紧张，并且价格日益昂贵。所以节油问题已经刻不容缓。而等离子点火技术就是一种无油点火方案，不需要燃油即可点燃煤粉，达到了节油的目的。整流电源的设计是等离子点火技术的关键问题之一。首先，本文设计了一种三相不控整流拓扑结构，在整流桥输入端，利用三相三角形接法的LC滤波电路滤除整流过程中产生的谐波电流；在整流桥输出端，利用LC低通滤波电路滤除直流电压中包含的高频谐波。其次，为了提高整流电路功率因数和降低电流谐波畸变率，本文采用三相移相电抗器对设计的不控整流电路进行改进，通过改变两相支路电流的相位角来削落高次谐波对电路的影响。最后，本文利用MATLAB仿真软件搭�

摘 要就目前而言，电磁波极化的定义如下：表明其电场强度的取向和幅度随着时间进行着具有普适性规律变化的性质。然而对于一般初学者而言，由于电磁波并非肉眼直接可见、双手实体接触的实体，因此大多数同学都对其抽象性表示难以接受，加之先前对于电磁波极化定义表述的过于精简，在平日的生活学习中时常见到模棱两可易于混淆的概念，使我们对于电磁波极化的特点缺乏具体或是深入的掌握。因此，为了使我们在电磁学的学习过程中对于电磁波以及极化这方面的概念有一个较为清晰同时便于理解的记忆与认识，本文给出了电磁波极化的可视化呈现，以便我们对于该方面自行的课后学习以及探讨。本文通过利用Matlab软件完成了一个人机交互界面友好的小程序，启动后先是在软件上呈现出该应用的大致功能以及注意事项，接着在合适美观�

摘 要光纤光栅是一种纤芯折射率受到周期性微扰形成的光纤无源器件。它可以分为很多类，若按光栅周期的长短来分，一般可分为布拉格光栅和长周期光栅。光纤布拉格光栅是一种反射式光栅，其反射波长与光栅的有效折射率和光栅周期有关，光栅的带宽和反射率取决于光栅的长度以及折射率变化的幅值。而长周期光纤光栅是一种透射式光栅，它的温度灵敏度更大，可作为高精度光纤光栅温度传感器。光纤布拉格光栅(Fiber Bragg Grating, FBG)是发展最早，应用最为广泛的光纤无源器件，它有着耐腐蚀、抗电磁干扰、灵敏度高、熔接损耗小、易于分布式测量、体积小等优点。本文主要对对布拉格光栅温度传感器进行研究，结合光纤光栅传感机理，阐述光纤布拉格光栅传感器原理，以此为理论依据，对布拉格光栅温度传感器特性进行分析。重点是结合布拉

摘 要智能控制是属于未来的一种研究方向，可以让某些事物根据人为的意愿去自动运行，用途广泛。智能小车是其中最具代表性的体现。智能汽车结合了智能控制，模式识别，传感技术，电力和电子，计算机，机器和许多其他领域的专业知识。主要由线路、速度、角度及控制等几个部分组成。（1）分别利用单片机、自动控制等技术能够让小车自动运行，但是需要通过仪器辨别运行情况，这些都是通过单片机控制。（2）本文分别对PID控制、模糊控制、模糊PID控制这三种方法进行了实验对比，并决定采用模糊PID办法进行速度控制。输入主体的纵向轴线相对于路径的中心线的方向偏差和横向位置偏差。方向轮的角输出基于模糊控制器设计用于跟踪路径。很好地克解决了系统中许多的不确定性问题，提高了系统鲁棒性。(3)针对该系统的直流电机进行数学

论文总字数：27973字摘 要Abstract Ⅱ绪论 11.1 引言 11.2 四足机器人研究的背景及研究意义 11.3四足机器人研究现状 21.3.1 四足机器人研究取得的成果 21.3.2 四足机器人研究面临的困难 41.4 本文的研究目的和主要研究内容 4四足机器人结构设计 52.1四足机器人机械结构分类 52.1.1腿足式四足机器人 52.1.2轮式四足机器人 62.2 四足机器人腿部结构分析 7 2.2.1 连杆型腿部结构 8 2.2.2 关节型腿部结构 8 2.2.3 缩放型腿部结构 92.3 驱动器选择 9 2.3.1驱动系统分类 10 2.3.2数字舵机工作原理 102.4 最终结构 12四足机器人步态设计 14 步态基本理论 14 四足机器人步态分类 14爬行步态 15对角小跑步态 15遛蹄步态 16飞驰步态 16 3.3 步态分析与结论 17四足机器人运动学分析 18 4.1 机器人运动学的矩阵表示 18 4.1.1 坐标变换与齐次矩阵 18 4.1.2 机器人正逆运动

论文总字数：27078字摘 要GNSS（全球导航卫星系统）是GPS、GLONASS、GALILEO及北斗等诸多卫星导航系统的合称。而在GNSS高精度定位中，多路径效应是损害其精度的一大误差来源。由于多径具有时变性且易随环境变化，无法建立一个简单通用的多径消除数学模型，故一直是导航定位研究中的热点。本文以GPS为例，通过MATLAB软件，在一定简化的条件下，对现行的几种基于码环鉴相器的多径抑制方法进行仿真，并比较了其优缺点。本文首先介绍了多径研究现状和GPS的基础知识，分析了多路径干扰的成因和数学模型，然后模拟双径场景，通过分析卫星定位中C/A码的延迟来评估几种多径抑制技术。文中使用到了四种较为常见的多径抑制方法：窄相关器，strobe相关器，ELS技术和TK_EML5技术。作出了其在多径环境下的鉴相曲线和多径误差包络曲线。通过比较得出结论�

摘 要本文研究的是，依据齿轮传动光纤光栅动态检测系统实验，弄清其功能、特性和要求，设计出信号融合和及其特征提取的总体方案通过实际的检测系统，进行分析处理软件的调试，实现检测系统能在实际中测试的目的。利用实验室中多功能齿轮传动试验台采集系统，采取多传感器信号的融合方法，主要根据融合加权（OWFA）和支持向量法(SVM)进行理论分析。得到数据后，利用MATLAB进行数据处理，通过傅立叶变换（STFT）、时域和频域分析，得出温度应变的线性变化规律，健康齿轮和故障齿轮特征对比分析结果。在实际生活中，对齿轮装置等机器在线检测，对采集的数据形成的波形，结合本文研究的结论，简单地得出故障的类型。 关键词：故障检测 齿轮传动 多传感器融合 信号分析处理 AbstractIn this paper, on the basis of ge

摘 要物流业的飞快发展进步给人们的生活就业带来了十分巨大的改变，因此被认为是促进经济发展的“加速器”和大动脉。物流配送中心作为物流系统中的最重要的基础设施之一，其选址优化问题得到越来越多人的关注。国务院在会议中就多次提出发展物流配送中心，并合理布局。物流配送中心选址情况对于物流系统的操作运转速度、支出花费及收益有着巨大的直接影响。本文对物流配送中心的选址进行分析与研究，目的是规划出物流配送中心的合理选址，在满足配送需求的同时使整个系统的物流费用最小化，顾客服务效果最佳，保证物流系统的高效率与高效益。本文阐述了研究物流配送中心选址的重要性和必要性，列举了国内外物流配送中心选址的一些研究成果；然后介绍物流配送中心选址的原则、影响因素，并介绍了目前国内外一些比较有�

摘 要物流业的飞快发展进步给人们的生活就业带来了十分巨大的改变，因此被认为是促进经济发展的“加速器”和大动脉。物流配送中心作为物流系统中的最重要的基础设施之一，其选址优化问题得到越来越多人的关注。国务院在会议中就多次提出发展物流配送中心，并合理布局。物流配送中心选址情况对于物流系统的操作运转速度、支出花费及收益有着巨大的直接影响。本文对物流配送中心的选址进行分析与研究，目的是规划出物流配送中心的合理选址，在满足配送需求的同时使整个系统的物流费用最小化，顾客服务效果最佳，保证物流系统的高效率与高效益。本文阐述了研究物流配送中心选址的重要性和必要性，列举了国内外物流配送中心选址的一些研究成果；然后介绍物流配送中心选址的原则、影响因素，并介绍了目前国内外一些比较有�