摘 要摩擦学表面轮廓测量数据包括表面形状误差、表面波纹度以及表面粗糙度信息，而表面粗糙度信息对于摩擦、磨损、润滑、振动、承载能力等各方面性能具有较大的影响，因此，如何将表面轮廓信息中的粗糙度信息提取出来显得尤为重要。目前仅靠二维粗糙度信息已经不足以反映表面轮廓特征，对粗糙度信息的提取和评定也已经从二维向三维转化，因此需要研究有效可靠的三维表面轮廓粗糙度获取方式。为了得到完整的表面粗糙度信息，选择稳健高斯延拓滤波方式用于提取三维表面粗糙度信息。选择合适的摩擦学表面轮廓评定参数，对于摩擦学表面状态评定、摩擦学特性分析有着重要作用。本文通过几种滤波方式的对比分析，确定采用高斯滤波作为提取表面粗糙度信息的方式，并选取偶函数延拓方法和Hampel稳健权函数与高斯滤波相结合，组�

摘 要近年来，移动机器人的使用得到了人们的高度重视，已经成为各国专家的研究重点。移动机器人代表了高技术的发展前沿，它融合了多方面专业技术，例如自动控制、计算机科学、机构学、控制论等，目前在各行各业都得到了广泛的应用，因此移动机器人路径规划问题的优化研究具有充分的理论与现实的意义。论文主要研究了如何使用蚁群算法在固定栅格地图中进行路径规划的问题。首先，介绍了环境建模的意义及方法，从中选择出最适合蚁群算法的栅格法。并简述了栅格法的基本原理，还有实际工作环境如何转换为栅格地图。在MATLAB R2016B中仿真，得到两幅不同尺寸的栅格地图模型。然后，介绍了传统蚁群算法的基本思想、原理、流程及性能评价指标，并针对传统蚁群算法存在的缺点，对算法进行如下改进：改进随机比例规则为伪随机比例�

摘 要近年来，移动机器人的使用得到了人们的高度重视，已经成为各国专家的研究重点。移动机器人代表了高技术的发展前沿，它融合了多方面专业技术，例如自动控制、计算机科学、机构学、控制论等，目前在各行各业都得到了广泛的应用，因此移动机器人路径规划问题的优化研究具有充分的理论与现实的意义。论文主要研究了如何使用蚁群算法在固定栅格地图中进行路径规划的问题。首先，介绍了环境建模的意义及方法，从中选择出最适合蚁群算法的栅格法。并简述了栅格法的基本原理，还有实际工作环境如何转换为栅格地图。在MATLAB R2016B中仿真，得到两幅不同尺寸的栅格地图模型。然后，介绍了传统蚁群算法的基本思想、原理、流程及性能评价指标，并针对传统蚁群算法存在的缺点，对算法进行如下改进：改进随机比例规则为伪随机比例�

摘 要在信息时代高速发展的今天，科技在提高效率、解放生产力、提高人们的生活品质等方面都起到了主要的作用。同时也在这个时代每一个人的贡献下，现代科技在不断发展进步。半导体产业、航空航天产业这些尖端的科技正是人类的智慧、创造力的体现。在当下的许多科技产业中，有一个让人难以忽视的领域：定位。定位系统的定位范围可以大到覆盖整个地球，也可以小到一个房间，在日常生活工作中许多方面都有运用到定位系统。正如美国的GPS（全球定位系统）、中国的北斗导航系统，这两个典型的全球导航定位系统；同时在手机上还有诸如WIFI（无线网络）定位等。这些定位系统大小各异，适用范围各异，但是都是面向定位这项问题的不同解决方案。在本次设计中，分别从以下几个方面对福利院老人的位置检测识别进行了研究：超宽带信�

摘 要外骨骼作为一种可穿戴的智能机械装置，广泛应用于军事，医疗，工业领域，为穿戴者提供平衡支撑，行走助力，身体保护等功能。辅助穿戴者完成直立抗扰任务时，外骨骼与穿戴者之间是一种紧密耦合的工作模式。该模式决定了在设计外骨骼人机协作控制策略时，应当考虑两者间动作的同步问题，即外骨骼助力与穿戴者下肢运动一致性问题。本文以穿戴式踝关节外骨骼为对象，研究PID控制算法在直立抗扰任务下外骨骼控制中的应用。研究工作包括一下三个方面：（1）挑选面向直立抗扰的踝关节外骨骼。基于直立抗扰下人体平衡机理，建立踝关节力矩模型；通过沙袋撞击实验得出直立抗扰下人体踝关节运动特性，获得外骨骼需满足的参数；选择基于串联弹性的作动器与鲍登绳驱动的踝关节外骨骼，以便解决传统刚性外骨骼质量大，体积大，�

论文总字数：20155字摘 要倒立摆系统是一个具备高阶次、强耦合、非线性、欠驱动、天然不稳定等特点的典型系统，大量的抽象控制概念，例如控制系统的稳定性、快速性、准确性、抗干扰能力等都能够通过倒立摆系统反映出来[1]。本文在建立一阶旋转倒立摆系统模型的基础上，进行了观测器的设计、控制器的设计，以及系统的仿真。首先，在了解建模的基础知识后，运用拉格朗日方程建立了一阶旋转倒立摆系统的数学模型，并对其进行了状态方程描述。其次，由于状态变量不都能直接观测到，或说在实践情况中难以测量，因此建立了基于未知输入的状态观测器，实时观测所需的状态变量，也为下一步的控制器设计做下铺垫。再次，再利用状态观测器得到所需的状态变量后，可以近似的将观测值当作真实值，并利用极点配置的方法设计状态反馈控

论文总字数：26892字摘 要发酵罐智能控制系统是发酵流程工艺中必不可少的基础和手段，而控制系统的精度将直接影响能耗成本和产气质量。在当今新能源需求的不断增加下，由于低劣生物质产甲烷过程机理不明，现阶段无法获得整个流程的最佳动态发酵环境的前提下，对不同原料配比的发酵过程给予恒定的、但更加合适的温度、pH环境，可尽最大可能地提高原料容积产气率，这对我国现有甲烷产业具有非常有效的现实意义。本课题旨在研究对于厌氧发酵生产甲烷过程采取单因素分析法对最佳工况进行测试，设计一套高精度的温度、pH值自动控制系统，同时对罐体压力、CH4产量进行测量；附加搅拌、工况智能监视等功能。本发酵罐智能控制系统是基于西门子PLC的S7-1200设计实现的，在保证系统运行安全平稳的状态下，调整变量进行对比分析，最大效�

论文总字数：16221字摘 要房产测量中存在一系列的问题。本文是在理论基础上，通过对各种实例以及相关的论文和规范进行研究之后，对房产测量中存在的若干问题进行研究以及程序设计。本文主要成果如下：房产测量应用数学方法计算外业所测量的数据，运用数学公式将观测值转换成人们所需的结果数据。通过在MATLAB上进行坐标转换的程序设计，解决了一部分房产测量中所存在的问题。商品房销售中存在的面积纠纷问题一直是一个较为突出的问题，文章通过研究一部分实例以及规范，探讨了面积纠纷产生的原因，完成了面积量算在MATLAB上的程序设计。 关键词：房产测量 房屋面积量算 坐标转换ABSTRACTThere are a series of problems in real estate surveying. Based on the theoretical basis, the author aims to researches some technological problems in real estate measurement and program design

论文总字数：18382字摘 要移动机器人能够基于环境的变化即时决策，在在自动化控制中发挥着越来越重要的作用。众所周知，导航是机器人研究至关重要的一部分，与此类似，路径规划也是机器人导航的重中之重。本文通过Matlab设计了一块基于栅格模型的仿真软件，它能够验证A*算法的有效性，使机器人绕过障碍物实现较好的路径规划效果。本软件分为四个部分包括环境建模、仿真动画、数据显示、数据输入等。本文核心算法模块的编写以A*算法为基础，并在此基础上详细介绍了栅格建模、绘图方法、GUI设计过程。仿真结果表明该软件运行平稳，能够清晰的展现出点的运动过程。关键词：移动机器人；避障；仿真软件；Matlab；GUI；栅格模型；A*算法Path Planning and Simulation Based on Grid ModelABSTRACTMobile robot,as a intelligent system which combines behavior-dicison and enviro

论文总字数：18284字摘 要随着科学技术、时代的发展，自动指纹识别技术的应用从过去主要应用在司法、公安部门到现在应用在民用市场如银行系统、驾考系统、手机系统等等。由于自动指纹识别技术对指纹质量有一定要求，识别结果也容易受到外界各种因素的影响，所以自动指纹识别技术的识别精准度依旧是目前乃至往后很长一段时间的研究重点。本论文主要介绍了基于神经网络的指纹识别技术，主要包括图像预处理、特征点提取和结果匹配输出等内容。处理步骤就是对指纹图像进行预处理得到只有点线的指纹图，在此基础上对特征点进行提取以及特征点匹配。本课题研究内容全部通过MATLAB 编程方式实现。关键词：指纹识别技术 神经网络 MATLABDevelopment of fingerprint Identification system based on Neural NetworkAbstractWith the development of science and technology and th