论文总字数：31796字摘 要无线传感器网络目前广泛应用于通信、交通等多个领域，网络中的节点通常由能量受限的电池供电，是网络生命周期受限的因素之一。随着近年来无人机技术的发展，相较于使用静态能量发射器的传统无线充电系统，采用无人机为无线传感器网络充电，具有高机动性的优势，与网络各节点之间亦有着较为良好的视线关系，可减少网络充电配置成本并提高充电效率。因此，使用无人机为无线传感器网络节点充电成为了近年来一项热门的研究课题。本文针对三维空间内单一无人机为无线传感器网络的多个可充电节点进行广播式充电的场景展开研究。根据各个节点在充电周期内的耗能需求，将优化问题分为无人机可/不可满足所有节点耗能需求的两类情况，并在可满足耗能需求的情况下进一步分为节点初始低电/高电量储备的两种�

论文总字数：33672字摘 要变磁通电机采用低矫顽力永磁体，永磁体的磁化水平能够通过施加瞬时脉冲电流改变，并且磁化水平可被记住，进而实现气隙磁通连续可调，并且瞬时的调磁电流几乎不产生铜耗。变磁通电机相比传统永磁同步电机具有转速调节范围宽、效率高等一系列优点，在电动汽车领域具有广阔的应用前景。论文介绍了电动汽车驱动电机的性能需求，通过比较各种电机性能得出变磁通电机的一系列优点。阐述了国内外变磁通电机拓扑和驱动控制的研究现状，并总结得到了直流脉冲调磁和交流脉冲调磁的优缺点以及变磁通电机的研究热点。经过推导得到了变磁通电机的数学模型，并介绍了变磁通电机的矢量控制方法，重点介绍了id=0控制方法。在MATLAB/Simulink中搭建变磁通电机的id=0矢量控制系统，说明了包括电机本体、电压空间矢量、坐�

论文总字数：28085字摘 要随着智能电网的发展、传感器数量的增多以及智能电表等测量仪器的普及，电力系统负荷侧所测量到的数据越来越多，逐步构成了一个庞大的数据库。所以一些传统的处理数据的方法已经逐渐无法满足需求，针对这个问题，本论文研究了基于负荷侧大数据的电力系统负荷预测方法及基于总体测辨法的负荷建模方法。首先决定采用多元线性回归模型和人工神经网络模型分别对某地的网供负荷进行中期预测。接着阐述了多元线性回归模型的定义、计算模型、误差计算方式、模型优点和人工神经网络模型的具体提出、BP神经网络的定义、神经网络模型的优点。其次阐述了两种模型在MATLAB中具体求解的过程以及对模型的改进思路。在分别得到两种模型后比较了它们的误差，以误差为参数结合支持向量机函数将原始数据进行分类。经�

摘 要工业机械手能实现自动定位控制,并且它可以通过编程实现多功能转换及调节。随着工业的发展，自动化越来越高。工业机械手已经成为工业上必不可少的工具。本文以工业自动化生产中应用广泛的工业机械手为设计背景,来设计数控机床上下料机器人。工业机器人的结构多种多样，主要有直角、圆柱、关节和极坐标形式。可以使用电机驱动，也可以采用液压和气压传动。随着传感器技术的快速发展，工业机器人的检测与控制精度越来越高。控制器的发展使其功能越来越强。能够实现对机器人的准确控制。本文根据上下料机器人的工作流程和控制要求，通过对其机械结构的简单设计。采用圆柱坐标形式。对机械手运动学分析。并进行Matlab仿真，完成了对驱动系统的总体设计，采用电机驱动与气压相结合，设计交流电机位置伺服控制系统。编写PLC

摘 要 本设计的对像是电动液压助力转向系统，它是未来转向系统发展方向的一个分支，将与电动助力转向系统慢慢取代传统的液压式助力转向系统。 设计内容主要包括两部分，分别为转向机械部分的设计和转向助力部分的设计，转向机械部分的设计内容为转向器的设计和转向梯形的设计，转向助力部分的设计内容为电动液压泵的三维建模。转向器的设计按照常规设计流程进行，转向梯形先确定布置形式，确定初步参数，再建立内外转向轮转角的理想的转向特性曲线的函数和实际的转向特性曲线的函数，然后在转向梯形参数选择时利用Matlab软件设计程序进行计算，求出最佳参数。转向助力装置选择布置形式，确定转向阀结构方案，计算动力缸参数，再根据实物利用catia软件对液压泵进行设计和三维建模。关键字：电动液压助力转向; 助力转向; 转�

摘 要受显微物镜的视场限制，显微视觉系统通常无法获取全局显微信息。通过显微图像拼接技术，将不同区域的显微图像拼接出全局环境信息是常用的方法。设计首先通过显微实验平台分别获取低放大倍数时的全局图像和高放大倍数的局部显微图像序列，接着，采用基于SIFT特征的显微图像匹配方法对图像信息进行配准和图像拼接。在Matlab工作空间，利用相关算法进行图像拼接的仿真实验，得到了高放大倍数时的全局显微图像。在局部显微图像的采集时，设计采用显微实验平台进行实验来获取显微图像：运用立体显微视觉系统分别拍取在低放大倍数时的全局显微图像以及在高放大倍数时的局部显微图像。获取高放大倍数的显微图像之后，对其进行图像的预处理。之后将经过预处理后的局部显微图像导入到Matlab工作空间里，采用相关算法对其进行拼�

摘 要 随着现代工业和技术的飞速发展，电力系统中各种用电设备对电压闪变、频率偏差、电压畸变率、三相不平衡度等电能质量要求越来越高，无功补偿装置（Static Var Compensator，SVC）能够对电力系统功率因数、电压闪变、三相平衡起到动态调整的作用，由于其稳定可靠的特性在电力系统中得到了广泛的应用。本设计针对晶闸管控制电抗型（Thyrister Controller Re）无功补偿装置对电力系统功率因数的改善进行了分析与研究，论文首先对SVC的结构和工作原理进行了分类介绍，进而论述了TCR型补偿装置对容性负荷进行无功补偿的原理与方法，分析了基于瞬时负荷电流电压计算三相补偿电路等效电纳的方法，针对晶闸管控制角实时计算问题，利用三次样条插值法实现了快速、准确的放大系数与控制角之间的转换，较传统的查表发具有更高的控制精度。最�

摘 要现代生活越来越依赖于电力。然而，众所周知，电能的存储如今依然是一个很难解决的问题，虽然有了一些主流的电能储存手段，但是电能需求预测依然是一个重要的研究领域。准确的电力负荷预测对电力系统以及电力市场的运行具有重要意义。本文提出了一种结合了粒子群优化算法和支持向量机的模型来预测电力负荷的模型。首先阐述了相关研究的意义，接着分析了电力负荷的特性和数据挖掘的概念，紧接着对支持向量机和粒子群优化算法的原理作了详细说明，最后搭建提出的模型并通过Matlab软件对模型进行了仿真。通过最终的实验结果，可以认为提出了支持向量机——粒子群优化算法具有优良的预测准确度，最后一部分也提出了一些待解决的问题。关键字：电力系统、负荷预测、支持向量机、粒子群优化算法、matlabAbstractModern life is more a

摘 要随着科技水平的进步，机器人开始在很多领域取代人类做着重复、繁重、枯燥的工作。为了使其更方便更让人放心地服务人类，必须去研究机械手臂内层控制系统，包括机械结构设计、运动算法设计和安全稳定性考核。本文所研究的课题是设计并且搭建三关节机器人控制系统，让该控制系统平滑稳定地完成一系列指定任务。本文设计并搭建了该系统控制部分的核心电路和机械手臂的实物，在keil4平台上编写了核心控制器stm32的主要程序，实现了上位机与系统的异步串行通信功能，产生脉冲波形功能，限位信号、原点信号和驱动报警信号的功能和三关节直线及两关节弧线插补运动的功能。本文在笛卡尔坐标系中建立了三关节机械手臂的数学模型，分析了该机械手臂正运动学控制和逆运动学问题的求解过程。利用MATLAB软件进行了直线插补算法和弧�

摘 要随着科技水平的进步，机器人开始在很多领域取代人类做着重复、繁重、枯燥的工作。为了使其更方便更让人放心地服务人类，必须去研究机械手臂内层控制系统，包括机械结构设计、运动算法设计和安全稳定性考核。本文所研究的课题是设计并且搭建三关节机器人控制系统，让该控制系统平滑稳定地完成一系列指定任务。本文设计并搭建了该系统控制部分的核心电路和机械手臂的实物，在keil4平台上编写了核心控制器stm32的主要程序，实现了上位机与系统的异步串行通信功能，产生脉冲波形功能，限位信号、原点信号和驱动报警信号的功能和三关节直线及两关节弧线插补运动的功能。本文在笛卡尔坐标系中建立了三关节机械手臂的数学模型，分析了该机械手臂正运动学控制和逆运动学问题的求解过程。利用MATLAB软件进行了直线插补算法和弧�