摘 要随着自动化集装箱码头吞吐量的快速增加，自动化集装箱码头的装卸搬运设备趋向自动化、调度方案趋向于复杂化，集装箱码头的作业效率和效益也深受影响。而自动导引小车（Automated Guided Vehicle, AGV）作为自动化码头水平运输系统中重要设备,在不增加运营成本的前提下，合理的调度AGV来提升整个集装箱码头的作业效率，目前已经成为集装箱码头调度研究的热点和难点。本论文，将研究重点放在自动化集装箱码头的AGV调度问题上，通过分析整理现阶段国内外研究成果，参照目前自动化集装箱码头存在的调度问题，使用建模分析和仿真模拟的研究方向来解决问题。文章首先介绍了AGV作业流程以及特点，并分析 AGV的引用对自动化集装箱码头的深远影响的影响；然后描绘了自动化码头水平运输系统的组成结构、作业流程及特点。并深入分析研究了�

摘 要近年来随着数字信号处理技术以及电力电子器件的不断进步，变频调速技术也得到了飞速的发展。直接转矩控制（DTC）技术是出现在矢量控制技术以后的另一种高性能的变频调速技术，它的根本思路是精确观测定子磁链空间大小、位置，然后保持它的幅值基本恒定并且精确计算负载转矩的条件下，通过改变电机的电压输入瞬时值来控制电机定子磁链的瞬时旋转速度，来改变定子磁链对转子的瞬时转差率，达到直接控制电机转速的目的。 本文着重研究了异步电动机的直接转矩控制系统的基本组成和工作原理，建立了异步电机基于DTC的仿真模型。采用Matlab/Simulink软件对异步电动机直接转矩控制系统进行建模和仿真。 仿真结果表现了DTC系统具有动态响应快，精度高，易于实现的优点。 模拟成果也验证了模型的正确性和控制系统的有效性。关键�

摘 要随着科技的日新月异，许多充满创意的科技作品进入我们的眼帘。在呼吁节能减排的大背景下，灵活便捷的两轮电动平衡车应运而生。本文根据小车的物理模型来用机理法得到其状态方程。小车实际运行中会受到多种外部因素的影响，如果把这些因素考虑进去会比较复杂，所以建模过程中需要对一些物理量进行线性处理。未施加控制前的系统是不稳定的，施加闭环控制后便能使不稳定的系统变为稳定系统。小车的速度一般是由其倾角决定的，通过改变系统的初始状态可以看到不同的控制效果。LQR是一种线性最优控制二次算法，虽然极点配置也能对小车系统进行有效控制，但其控制效果不如LQR。MATLAB中的simulink库提供了一种对小车系统仿真的方法，通过对比仿真之后的波形可以看出那种控制算法更适合本系统。关键词：状态方程；极点配置；LQR

摘 要纯电动物流车具有工作无污染、运行平稳、能源价格低、充电续航方便等诸多优点，所以在传统资源储量减少和空气质量不断下降的当下，相比于以燃油为动力的传统物流运输车表现出了明显的使用优势，加之国家在政策上进行大力鼓励和支持，纯电动物流专用车已然成为市场上各种新能源汽车当中的紧俏车型，在产业化发展的过程中表现出了巨大的潜力，是电动汽车技术提升和使用普及的重要方向。有关纯电动物流专用车的设计计算和仿真分析可以帮助提高电动物流车的性能，从而进一步提升产品竞争力，对于电动物流车乃至电动汽车产业的发展都会起到十分积极的促进作用。本文依托于某公司的ZYP5031XXPY型纯电动物流车的改进开发设计项目，以纯电动物流车为研究对象，在给定设计主要目标和车型关键参数的情况下，完成了电动物流车动

摘 要图像去噪后不仅能更好地提取图像所带给我们的信息，还是其他图像处理（如图像识别，图像校正等）的预处理，一直是专家、学者的热门研究领域，现如今的实现方法多种多样。本文为了探究非局部去噪算法中的加权核范数最小化对含噪图像的去噪效果，运用matlab软件进行算法研究及实现。本文论述先从理论分析入手，简单梳理了图像去噪的发展过程，简要说明了三种基于图像自相似性发展而来的去噪方法，着重说明加权核范数最小化理论相较于核范数最小化的优越性，结合原始图像的低秩特性，研究了加权核范数最小化应用于图像去噪的算法流程，再以实验验证其功能性，实验根据算法流程进行M函数及主程序的编写，在不同噪声水平影响下通过峰值信噪比对图像去噪效果进行客观评判，并与几种先进的图像去噪方法进行比较，分析其实�

摘 要随着充电机的安装和新能源发电技术的大量推广，并网逆变器作为能量转换的器件，将承担起缓解全球能源短缺的重任，所以对逆变器的深入研究具有现实意义。本文是以5kW并联逆变器为研究对象，借助Matlab仿真软件中的simulink系统仿真环境搭建5kW并网逆变器模型，进行参数设计和各功能的实现，通过虚拟示波器scope观察并网电流、电压波形，并实时监测并网频率。论文主要是基于电动汽车充电桩的整流平台，实现并网逆变的的拓扑结构。本文分析研究了并网逆变器的组成元件和结构，各组成器件的选型和参数值设定，比较了开关管的控制方式和策略，以及基于DSP芯片的硬件结构的确定。此次研究完成的并网逆变器的研究与设计的关键技术是开关管的控制。控制部分采用了双环控制，内部电流环，外部电压环的控制方法，通过对占空比的计算�

摘 要复杂机电产品质量变异SIRS建模与分析基于MATLAB设计，在SIRS模型的基础上通过复杂网络渗流理论，探讨复杂网络模型下复杂机电产品零部件多元质量特性的网络化演变机理。本设计论文首先对国内外对复杂机电产品质量变异进行了详细的了解，然后再根据本次毕业设计的要求确定课题。复杂机电产品质量变异是类似于病毒，能够在复杂机电产品零部件与其他零部件之间相互传播的一种变异。在复杂网络的基础上，通过复杂网络模型和SIRS模型设计出所需要的模型，首先对SIRS进行模型假设列出零部件总数以及各状态之间转换的概率，根据SIRS模型的分析进行模型的构成，即列出微分方程。然后根据本文的要求，对质量变异的稳定性加以分析并在此基础上进行了对模型的优化，优化后的模型更能满足本次设计的建模要求。最后在MATLAB当中对模型实现

摘 要目前,我国的列车行驶速度在不断的加快,但是在列车速度加快的同时,与之而来的是另一个很重要的问题,安全。由于我国占地面积广阔,而且多为山区,地质复杂多变,因此在不良地质段易发生崩塌、滑坡、落石等灾害现象。为了保证人们的人身安全以及财产安全,建立起安全可靠,行之有效的异物侵限监测系统是每一段高速铁路的需要。本文以国内外现有高速铁路异物侵限监测技术为背景,从而研究给出了基于光纤光栅传感器的异物侵限监测系统方案。主要研究内容如下:首先,阐述了异物侵限监测的研究背景与意义,在此基础上介绍了目前国内外关于在铁路异物侵限监测技术的现状。其次,本文介绍了铁路异物检测系统中所需要的传感元件。以耦合模理论为基础对光纤 Bragg 光栅的纵向应变、横向应变和温度变化时的特性进行了理论分析及公式推导。并�

摘 要装箱配载优化问题普遍存在于我们的生活当中，在物流配送、工业制造、计算机技术等多方面都有着广泛的应用。三维装箱优化问题在物流配送中的应用领域主要有集装箱配载、货运轮渡船舱配载、货车车厢装载、列车车厢装载等方面，这类优化问题求解过程也较为复杂。求解三维装箱优化问题的结果对物流配送活动有着直接而深刻的影响，物流成本、配送效率等都要受到装箱效果的制约。随着物流业的迅速发展壮大，学者们在装箱优化问题领域中的研究也日益深入。然而，目前装箱算法都有其局限性，性能都不够理想，还有提高改进的空间。因此，三维装箱优化问题的还有很大的研究空间，设计出快速有效的算法不仅是重要的理论研究问题，更具有重要的现实应用意义，为物流配送领域的发展解决障碍。本文以三维装箱优化问题为研究对�

摘 要直流无刷电机因为体积小、结构简单、功率密度较高、速度调节机能好等特点，在机电能量转换范围得到了普遍运用。但是随着现代工业的迅猛发展，运用传统PID控制方法来对直流电机进行控制已经越来越无法满足当代工业自动化生产的需求。我们知道传统PID控制算法对被控对象有着非常严格的要求，使用传统的 PID 控制方法来在线找出合理PID 参数相当麻烦且难以达到理想的控制效果。虽然PID控制算法的对线性、时不变的模型要求不高，但对于强耦合、时变非线性系统模型来说，传统PID控制就无法满足控制的实时性与精确性，而直流无刷电机恰恰是这样一种复杂的控制系统。因此，本文针对直流无刷电机控制系统的复杂性，试着研究探讨将PID控制与模糊控制相结合，采用模糊-PID控制策略来对直流无刷电机进行调速仿真，设计出了基于模糊控�