摘 要卫星编队飞行技术是20世纪90年代被提出并且得到迅速发展，正因为人们对宇宙空间的探索兴趣的日益增长以及民用卫星与军事卫星的巨大作用，卫星编队技术凭借其技术优势与发展潜能，得到多方的关注与研究。而伴随而生的库仑卫星编队技术更是以其解决了现有推进系统的分离部件污染和近距离碰撞问题得到更多研究者的青睐。本文主要研究在地球同步轨道（GEO）附近的库仑两星库仑编队的重构控制过程,由于GEO存在天然电磁场，带电库仑卫星可以在静电力作用下形成并维持稳定的几何构型，形成十几米量级的编队队形。当库仑卫星编队在飞行中突然遇到障碍物时，通过库仑卫星带电荷量的大小的变化，使用滑模控制方法，而使卫星在保持稳定性的基础上改变队形以通过障碍物。论文使用滑模控制方法，通过对库仑卫星编队系统进行动力建

摘 要时光飞逝，工业之发展，如鲲鹏两之翼，蓬勃而生机。液位、温度的控制自然变成了重要的控制量。水箱的水位又是液位控制的典型代表，所以本课程设计研究双水箱自衡控制的实现与仿真就有一定意义。工业上或者实际中的液位控制往往有着很大的时滞性存在还有延时性所以本文采用PID控制器调节用PLC编程控制。在这个毕业设计中，先测量出双容水箱的面积、流量、高度等必须的参数，再根据各变量之间存在的联系对双容水箱建立数学模型，经拉斯变换的得到相应的传递函数。然后通过对PID算法的学习和自动控制的原理，设计一个合理的PID控制器。将PID控制器用MATLAB软件中的SIMULINK搭建仿真模型。对双容水箱自衡控制系统进行仿真，得到结果。为例保证结果的准确性和控制方案的可执行性，加入扰动后再进行仿真。通过实验得到该设计的可

摘 要目前CORS基准站在人类的生活研究中扮演了很重要的角色，在城市测量中也变得更加的重要。本文利用了目前对苏州CORS站点来观测之后得到的数据，对站点的坐标的时间序列加以分析。由分析之后的结果表明，苏州CORS基准站坐标的时间序列在N、E、U方向上存在着不一样的特性，其中最显著的为高程方向，本文也对为何会出现这种特性的原因进行了猜想。同时，我们也发现，在不同的时间进行观测的数据的时间序列的特性也不一样。 对于时间序列中有无周期性信号可由它的功率谱来判断，功率谱是可以解析噪声的频谱特性的。本文利用了MATLAB 拟合工具箱的计算成果解析了苏州CORS基准站坐标时间序列,阐述了其周期变化特征,即苏州CORS基准站坐标的时间序列在北、东、高程方向有着各自的变化特征，高程方向上的周期变化特征是最为明显的,并且

摘 要ABSTRACT III第一章 绪论 11.1课题研究背景及意义 11.2国内外研究进展 11.3本课题主要研究内容及解决方案 3第二章 挖掘机器人运动仿真分析 62.1 运动学分析 62.1.1 建立运动坐标系 62.1.2正运动学分析 72.1.3逆运动学分析 92.2基于Robotic Toolbox的运动学仿真 122.2.1 Robotic Toolbox介绍 122.2.2 运动学仿真模型建立 122.2.3 轨迹规划 142.3 仿真结果分析 182.4 本章小结 18第三章 挖掘机器人工作装置的数学模型建立 183.1电液比例放大器传递函数 193.2电液比例阀的传递函数 193.3液压缸的传递函数 203.3.1动臂液压缸传递函数： 213.3.2斗杆液压缸传递函数 223.3.3铲斗液压缸传递函数 223.4本章小结 23第四章 挖掘机器人工作装置PID控制仿真 244.1 PID控制原理 244.2 基于MATLAB/Simulink的PID仿真分析 244.2.1动臂PID控制系统仿真 244.2.2斗杆PID控制系统仿真 264.2.3铲斗PID控制系统仿真 284.3本章小�

摘 要经济发展带动社会进步，一个城市的发展程度最大的标志就是城市交通，如今车辆日益增多，交通路段越发复杂，交通标志的检测与定位对于车辆安全运行具有重要意义。本论文设计的系统开发平台是MATLAB，程序运行平台为Windows7，本文将从把圆形交通标志的检测与定位分为两个部分，即圆形交通标志检测与圆形交通标志的定位。采用MATLAB的Simulink软件，将视频进行关键帧提取之后，对图像进行预处理，经过图片灰度化、二值化、增强、去噪等过程，边缘检测使用CANNY算子，描述大致圆形交通标志的轮廓，提取特征区域，缩小圆形交通标志的跟踪区域，提高跟踪定位的快速率和准确率，定位从圆形交通标志的颜色和形状两个方面对图像进行定位，颜色用于视频中圆形交通标志的定位，形状用于静态图像的定位，本文主要是基于颜色跟踪圆形交�

摘 要船舶的稳性是衡量船舶是否具备优良航行性能的重要指标，而稳性也是船舶在水面上安全航行的保障之一。为了保证船舶具有足够的稳性，国际海事组织发布了相关的规范来检验船舶的稳性。目前正在使用的稳性衡准规则主要是基于船舶静力学来制定的，其中很多内容也是根据经验来确定的。近年来的一些船舶稳性事故，也体现了该衡准体系并不能适应现代船舶工业的发展。因此国际海事组织正致力于第二代完整稳性衡准的制定，它给出了五类稳性失效模式。参数横摇作为其中一种独特的横摇现象，是目前国内开展研究最多，取得成果也最多的稳性失效模式。本文将基于国际海事组织SDC分委会在最新的SDC第四次会议上发布的关于船舶参数横摇失效模式薄弱性衡准草案，来进行以下几个方面的工作：集装箱模型的建立：选取了一艘集装箱船的�

摘 要论文以互联网先票后货协同定价融资模式为研究对象，该对象包括一个零售商、一个供应商、一家银行、一个物流企业和一家电商平台，将终端消费者对产品附加价值这一类体验纳入模型，探究客户体验因素对供应链成员最优决策及供应链整体利润的影响。考虑客户体验对供应商成本及产品需求分布函数的影响，将此因素纳入模型，利用订货量、批发价、零售价、贷款利率等参数建立各成员的利润函数，运用Stackelberg博弈模型，求解各成员的最优决策，通过比较不考虑和考虑客户体验因素情形下的最优解，分析客户体验因素对最优决策的影响，最后通过MATLAB仿真实证，验证论文的结论。研究发现客户体验因素与最优零售价、最优订货量和最优批发价均呈正相关，与不考虑客户体验因素的情况相比，考虑客户体验情况下的最优零售价、最优订货

摘 要随着电子电机技术的不断发展，船舶电力推进技术应用的越来越广泛，电力推进船舶已经以其诸多的优越性，如经济性好、振动和噪声小、操作性好以及安全可靠性高，渐渐成为船舶推进方式的发展方向。本文的主要工作：1、着眼于以蓄电池作为功率源的纯电动船舶，以云州科技公司的无人船M80为研究对象，对船舶的推进电机、螺旋桨、船舶阻力、以及船舶续航时间、荷电状态、功率之间的关系进行分析，并以此对船舶的续航里程进行预测。2、本文主要的分析对象是螺旋桨、蓄电池、直流电动机和续航时间，在归纳和总结了它们的数学模型的基础之上，运用Matlab仿真软件对它们进行了建模与仿真计算。3、通过仿真分析计算，在推进电机转速给定的情况下，分析续航时间、螺旋桨扭矩、船舶航速、船舶有效功率，进而通过仿真结果验证模型�

摘 要本文的研究对象是一款用于新加坡地下管网系统的电动工程车Tunnel maintenance vehicles (TMV)，本文的主要研究的是此款工程车的整车控制系统。整车控制系统是电动汽车的“指挥中心”，它肩负着驾驶意图识别、转矩分配、能量管理、故障检测、协调各系统等的重要使命。整车控制系统的性能好坏直接影响着电动车的性能好坏。整车控制系统包括电机控制器（MCU）、整车控制器（VCU）、电池管理系统（BMS）等，而本文研究的重点是整车控制器,针对目标工程车的运行环境制定了合适的控制策略，并运用Matlab/Simulink软件进行控制策略的模拟仿真，并对仿真结果进行了分析。硬件方面，针对控制器的电路原理、装配外壳以及相关的传感器进行了设计。关键词：整车控制器；模糊控制；CAN总线；Matlab/Simulink；外壳；传感器AbstractThis paper is a tunnel maintenance

摘 要 太阳能电池(光伏电池)具有清洁和节能的特征，如何高效利用光伏电池产生的能量是人们一直想要解决的一个问题。因此，对于太阳能电池的工作特性的研究已成为一热门话题。由于这一过程实际操作复杂且困难，故多采用建立计算机模型的方法实现这一目标。本文利用Matlab软件中的Simulink模块建立了光伏电池的仿真模型，并建立相关模型对光伏电池的最大功率点进行了追踪分析(MPPT)。观察仿真结果最终发现外界条件，如光照和温度，对于光伏电池工作特性会产生显著影响：温度会影响光伏电池的开路电压值，光照强度则会影响光伏电池的输出功率大小。并利用干扰观察法和电导增量法两种方案建立了能够准确完成最大功率追踪的MPPT模型。对比发现两种方案各有优劣：干扰观察法响应快，结构简单；电导增量法能够更加稳定的实现最大功率