论文总字数：16400字摘 要倒立摆是一个拥有多变量、强鲁棒性、强耦合的不稳定的非线性系统。许多控制方法的有效性可以通过倒立摆的这些特性得以验证。根据被控对象的运动模式和运动规则，来设计各种控制方法的控制器，然后对倒立摆实施稳定控制，从中学习以及掌握各控制系统设计的基本方法。本文采取PID控制方法以及基于模糊控制下的PID优化控制方法对单级倒立摆进行控制。另外自主设计了一个传统PID和模糊PID并联控制器对单级倒立摆进行控制，再通过MATLAB进行仿真实验，通过调整PID的3个参数，最终的仿真结果显示，该控制方案有着非常好的控制效果。 关键词：单级倒立摆 PID控制 模糊控制 系统仿真Single-stage inverted pendulum fuzzy PID optimization control research and contrast AbstractInverted pendulum is a typical multivariable, unstable ,strong coupling, strong robust

论文总字数：21891字摘 要双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支，它是一种由两幅图像获取物体三维几何信息的测量方法。它通过使用不同位置的两台摄像机拍摄同一场景，并利用成像几何原理计算图像像素间的位置偏差来获取景物的三维信息。双目立体视觉由于直接模拟了人类双眼视觉的生理构造，因此，在许多领域有着广阔的应用前景，如微操作系统的位姿检测与控制、机器人导航与航测、三维测量学及虚拟现实等。双目立体视觉技术是一门综合性很强的技术，所涉及的知识包括光学、物理学、图像处理、计算机、人工智能和电子技术等多学科领域的内容。摄像机标定是双目立体视觉技术得以应用的基石，也是计算机视觉领域中的关键技术之一。本文主要研究摄像机标定技术，并使用MATLAB工具箱和OpenCV进行摄像机标定。关键词：双目立体

论文总字数：30298字摘 要如今社会各行各业的进步发展都离不开电能的供应，所以进行电网规划方法研究也具有了巨大的现实价值。但随着输电网的规模变得越来越庞大，约束条件变得越来越复杂，如何对其合理的规划也变得越来越困难。近些年来，粒子群算法PSO(particle swarm optimization)逐渐被提出，它模拟了鸟群及鱼群寻找食物的过程，依靠记忆与反馈机制来实现搜索，在计算过程中每个粒子均可搜索解空间，通过追随自身和同伴的适应度值来寻找最优解或者较最优解。它有着较高的搜寻概率以及较快的收敛速度，因此该算法恰好能够完美的解决关于输电网络规划设计这种非线性问题。本文以直流潮流方程模拟网络，建立了以最小投资和网络损耗费用之和为目标函数的静态经济性数学规划模型。同时对粒子群算法进行了深入的研究探讨，介绍了其�

论文总字数：21097字摘 要遥感影像的道路信息提取是构建及更新地理空间数据库的一个重要组成部分。针对高空间分辨率遥感影像丰富的地物细节信息和突出的结构、纹理信息的特点,采用一种面向对象技术,实现了高分辨率影像道路信息提取。本论文是以南京工业大学江浦校区遥感影像图为例，以易康软件为平台，基于面向对象方法，提取出高分辨率影像道路图，然后与目视解译提取出的道路分类图进行精度评价。同时以MATLAB软件为平台通过canny算子、sobel梯度的图像锐化以及拉普拉斯模板的滤波这3种方法分别提取出道路。通过分析，我们比较完整的提取出实验区的主要道路以及其他地物，结果完整，可利用性高。 关键字：几何纠正 图像剪切 影像分割 面向对象 道路提取Research on the method of extracting the road by high-resolution image AbstractThe extraction of road

论文总字数：19139字摘 要为了解决四旋翼飞行器的飞行控制问题，对四旋翼飞行器进行了动力学建模，并在动力学建模的基础上设计了PID 控制器.相对其他无人飞行器平台，四旋翼飞行器有其独特的优势，因而受到广泛的关注。在阐述四旋翼飞行器的飞行原理和操控机制的基础上，研究了其动力学模型，并提出了一种简化的数学模型。四旋翼飞行器是欠驱动耦合系统，为了实现系统解耦并得到清晰的控制回路，设计了多回路PID 控制方案，其控制目标是位置和偏航角，而姿态角和横滚角由位置误差调节。最后， 通过Matlab/Simulink 仿真对所设计的PID 控制器的有效性进行了验证，仿真结果表明在所设定的PID 参数下，控制器可以有效地完成四旋翼飞行器的自稳定控制.关键词：四旋翼飞行器；PID 控制；动力学分析；自稳定控制；仿真Modeling and PID control for a

论文总字数：26008字摘 要 电动助力转向(EPS)系统是一项紧扣现代汽车发展主题的高新技术。它节能环保，能有效提高汽车的行驶安全性、操纵稳定性、驾驶舒适性。在追求高安全性、高舒适性、高效节能的今天，电动助力转向系统作为一种全新的动力转向系统，已经成为动力转向技术研究的焦点。 本文针对转向轴式电动助力转向系统建立了系统的数学模型和仿真模型,并根据原地和中低速转向时的轻便性、高速行驶时的操纵稳定性以及路感等要求,对助力特性曲线进行了设计。根据所设计的EPS系统，建立了二自由度车辆模型及EPS系统物理模型，设计了助力控制模式下的PID控制器。结合二自由度整车模型和EPS系统物理模型建立了MATLAB／Simulink仿真模型，分别对汽车的助力特性和回正特性进行了仿真。仿真结果表明：对于装备EPS系统的汽车，其横摆角�

论文总字数：16930字摘 要本文根据设计任务书的要求，设计了某低速载货汽车的动力性、燃油经济性、制动性。在动力性方面，根据设计任务书所提供的发动机主要参数，计算确定了该低速载货汽车传动系统的主要参数，包括主减速器传动比和变速器各档位的传动比，并计算了最高车速和最大爬坡度。在燃油经济性方面，主要计算了该低速载货汽车的等速百公里燃油消耗量。在制动性方面，选取鼓式制动器作为该低速载货汽车的主要制动器，计算确定了同步附着系数、制动力分配系数、制动强度与制动效率、制动距离。最后通过建立该低速载货汽车动力性、燃油经济性与制动性的数学模型，利用MATLAB编制相关程序对该车的动力性、燃油经济性与制动性进行了分析，校核与分析结果表明，所设计的低速载货汽车的使用性能满足设计任务书的要求。关

Graduation Design (Thesis) of Wuhan University of Technology Design of Steering System for Small Electric Scooter School: International education school Specialty amp; Class: Automotive engineering gj1303 Student name: Li Qidi Tutor: Guo Wei Statement of OriginalityI solemnly declare that the thesis I submit is a piece of writing I completed independently based on my own research under the guidance of my supervisor. Except for the quotations, this paper does not include any writings published or completed by other individuals or groups. I am fully aware that the legal consequences of this statement are borne by me. Signature of the author: Date: Copyright Letter of Authorization to the DissertationI solemnly declare that the thesis I submit is a piece of writing I completed independently based on my ow

论文总字数：38006字摘 要随着国内经济社会的快速发展以及服务行业的兴起，机器人协助人们完成日常工作终将成为趋势，而服务型机器人也必然得到普遍应用。针对服务，本文单驱动设计，可实现简单的仿人行走。本文首先根据大量参考文献内容，结合人体下肢行走步态规律研究，提出了单驱动双足步行机器人的总体设计方案；其次在连贯性的参考依据下对各组成部分；再次对人数学模型构建，通过对数学求解，优化设计；然后通过步行分析，准确性以及结构；最后在及ADAMS基础工作上成功研制出了，。结果显示，本文设计的单驱动双足步行机器人能够实现简单的仿人行走，运动连贯性良好，部分关节符合人体关节运动规律。本文的成果是对机构的探讨，为双足研提供了方法。关键词：单驱动，结构设计，建模，ADAMS仿真分析Structural Design of Singl

论文总字数：22573字摘 要时间同步是无线传感器网络应用的一项支撑技术[1]，它对于无线传感器网络的设计和应用都影响巨大。由于无线传感器网络具有多跳性、可扩展性、能量和带宽受限等等性质，传统的时间同步算法如NTP技术和GPS技术并不适用于无线传感器，因此新的时间同步算法在最近几年得到了大量的研究，许多适合中小规模无线传感器网络的时间同步算法如雨后春笋般涌现。本课题结合无线传感器网络的实际应用特点，分析了无线传感器网络时间同步的必要性、时间同步存在的技术挑战以及时间同步算法的性能评价指标，概括了无线传感器网络时间同步技术现阶段的研究状况，对经典的无线传感器时间同步算法RBS算法、TPSN算法和FTSP算法，以及一种改进的RBS算法——IRBS算法等几种时间同步算法的原理进行了解析，并利用MATLAB平台对几种