摘 要随着汽车工业的发展，降低人力成本和提高产品质量愈来愈重要，而工字轮作为工业生产使用频率很高、且产品质控精确严格的一种工具，在工业领域应用非常广泛。也因其使用、更换频繁等特点，工字轮的翼缘容易产生形变具有不稳定性，因而设计一款工字轮的检测及缺陷校正的控制系统就很有必要。当前国内工字轮校正机设备的研发应贴合高效经济、检验精度好、效率高等主题，本文利用大学所学的知识，针对生产过程中工字轮的检测指标及手段，提出了一种工字轮检测及校正机的设计理论，首先根据系统设计原理介绍系统的设备组成及硬件选型，并依据硬件的选型完成对控制系统的结构设计，之后再选用校正环节中的伺服电动机为控制对象进行数学建模分析，并在MATLAB/Simulink环境中将仿真模型与PID控制器串联进行仿真分析，通过仿真�

摘 要码头堆场作为对运输货物进行装卸、中转、储存等多种作业的重要场所，其调度优化管理问题是至关重要的一个环节，而起重机作为进行各项作业的重要机械装置，优化它的调度与控制方法成为了提高港口工作效率必不可缺的手段。我国港口过去有很多调度理论和方法，但发展至今的港口与传统港口在堆场上的布局和作业方式上都有着不可忽视的差距，这使得很多传统性的码头调度理论与方法并不适用于当前的码头堆场。本文通过对集装箱码头堆场起重机在堆场调度问题的研究,查找国内外集装箱堆场装卸机械配置与调度问题的研究现状研究现状，分析了堆场起重机调度理论及影响起重机效率的因素。针对堆场起重机建立了以最小等待时间为目标函数的线性规划模型,引入了先后顺序、等待时间，作业时间等关键约束并采用模拟退火算法进行求

摘 要电能是世界上很重要的一种能源形式，是人类赖以生存和发展的重要物质基础。我国幅员辽阔，地大物博，能源分布不均匀，因此需要例如西电东送工程等大项目将电能由资源丰富的地区送往资源匮乏的地区，这些项目浩大的工程量很容易使电能在传输过程中损耗巨大。因此，为了减少电能的传输损耗以及电网系统的稳定，需要研制一些设备对电网的无功功率进行适当的补偿。本文研究设计的就是一种能改善电能传输问题的静止无功发生器。本文首先叙述课题背景及FACTS装置的发展历程，然后再研究静止无功发生器的（SVG）的国内外研究现状。其次开始分析静止无功发生器的工作原理，研究无功电流的检测方法，详细分析并比较p-q和两种算法，并选择将算法应用于本次设计。研究学习SVG的控制策略，重点研究了空间矢量脉宽调制技术（SVPWM）�

摘 要随着水下探测作业以及水下资源开发技术的不断发展，水下航行器得到了广泛的应用。而拥有体积小巧、活动范围广、电源充足、可操作性强等诸多优点的有缆遥控水下航行器（ROV），成为水下作业任务的主要工具。水下航行器在执行海洋探测、海底管路维修等任务时，需要具备稳定的悬停能力和回旋特性，但海洋中例如负载变化、静水压力、流体力、重力浮力、海浪干扰等诸多因素对水下航行器的作业造成很大影响，这就要求控制系统具有优越的自适应调节能力。通过自身传感器系统实时反馈的数据，及时调整姿态角度、运动速度和运动深度等，达到精确控制的目的。增强系统稳定性和抗干扰能力，提高水下工作的快速性和准确性。本文的研究对象为小型六推式ROV，依据水下运动规律推导出其空间运动学方程；同时对ROV工作时受到的外力�

摘 要随着永磁同步电机技术的发展，人们发现永磁同步电机结构简单，体积小，损耗少，重量轻等优点。无传感器永磁同步电机更是在此基础上缩小了电机的体积减少了制造的成本。本文主要就是对永磁同步电机低速度范围无速度传感器的控制研究，并选择了基于矢量控制的高频注入法作为设计的方法。本文首先介绍了永磁同步电机的优缺点，分类，应用和几种控制方法等,在Id=0的矢量控制方法基础上，进行SVPWM逆变等一系列的原理阐述，从中高速到低速范围介绍了关于永磁同步电机无速度传感器的实现方法,然后选择高频注入法进行更深一步进行数学建模和无传感器控制原理讲解，用MATLAB里的Simulink仿真出具体的结果并进行实验结果分析。MATLAB上的仿真是基于转速和电流的闭环控制，里面包含的有PI反馈控制模块，SVPWM逆变模块，SFF模块，跟踪观测

摘 要人类社会从第一次工业革命开始步入现代化，一直发展至今，对能源的需求急剧加大，而传统化石能源总有枯竭的一天，在将来的某一天，传统能源必然会被可再生能源替代，因而世界各国都在进行新能源的开发和研究。目前光伏产业在全球处于膨胀发展的状态，世界各国都在积极探索如何更好地开发利用太阳能，光伏行业也在近几年成为全球发展最快的新能源行业，光伏发电的市场潜力与技术的发展前景也是不可估量的。本文以光伏阵列的数学模型为基础，借助MATLAB强大的模型搭建平台，搭建光伏阵列模型，通过输出特性曲线验证仿真模型的正确性。光伏阵列的输出会因情况转变而发生转变，这在一定程度上造成了功率消耗。为了避免资源浪费，通常在光伏阵列和负载之间需要加入最大功率点跟踪环节。本文分析了一些常见MPPT算法，对他�

摘 要地球上的常规能源储量是有限度的，多年来，人类已经过度开采了许多化石能源，由此产生了世界性的能源危机。各国为了应对能源危机及环境污染问题，开始大力投资开发新的清洁能源。在目前已知的新能源中，太阳能因其清洁环保，使用安全，以及其取之不尽用之不竭等特点，成为了人们重点开发新能源。就大趋势来看，大力发展光伏发电技术，对于改善能源结构和能源安全体系具有重大意义。众所周知，光照、温度等环境条件的变化是非常迅速的，而光伏电池的工作状态大大受制于环境的变化。当光伏电池工作在不均匀光照条件下时，光伏阵列出现发电效率降低，局部温度过高甚至热斑现象。而作为实现光伏发电系统最大功率点跟踪（Maximum Power Point Tracking, MPPT）控制的主要执行机构，光伏系统DC/DC电路是光伏发电系统不可或缺的重要�

论文总字数：26155字摘 要太阳能的利用可分为光电利用和光热利用，光热和光电是对太阳辐射不同的利用方法，利用设备完全不同，光电利用的设备主要是各种光伏电池，而光热利用的设备主要是各种集热管和集热板。为了使单位面积的光电或光热设备产生更多的电能或热能，聚光系统成为太阳能利用的趋势。不论是光伏电池或是集热设备，其价格一直都在较高的水平，使用聚光系统可以减少光伏电池和集热设备的使用。将聚光系统与光伏电池相结合，会出现一些问题，由于单位光伏电池上聚集了过多的太阳辐射，电池温度过高，进而影响光伏电池的效率，甚至会对光伏电池的结构产生破坏。所以聚光光伏系统需要额外的冷却装置，冷却装置经过改造后，利用获得的热量，从而开始进行光伏光热一体化的研究。随着太阳能光伏与光热的应用，光伏

论文总字数：18244字摘 要随着智能技术的高速发展，路径规划越发转变为移动机器人导航的重点之一，它不单单只是找一条从起始点到终点的路径，还要综合考虑障碍物、时间等客观因素，同时优化这些因素，得到最优路径。A*算法是一种别具一格的启发式搜索算法，凭借其搜索速度快、且便捷精准受到许多学者的广泛青睐。使用其来解决路径规划问题。本文选取的算法是A*算法和贪心算法，在AGV工作环境为全局已知是静态障碍情况下，在Matlab2016a上，使用栅格法对工作环境进行建模， 其中A*算法核心是评价函数，在编写仿真程序时选取合适的启发函数将至为重要，将直接影响节点的扩展，方便减少搜索时间，进行程序仿真，在移动机器人路径规划中求得满意的路径。关键词：机器人 路径规划 栅格法 A*算法AbstractWith the rapid development of intelligent te

论文总字数：22557字摘 要数字影像的内定向是摄影测量的第一项任务，内定向这一步处理的准确程度直接关系到后面工作的精度。影像内定向就是利用相机上框标的像素坐标与像片坐标计算出像片坐标系与像素坐标系之间的转换参数。本文通过MATLAB软件编制程序，利用不同的坐标变换多项式，以及考虑到像片上框标数量，使用不同的坐标转换多项式利用不同数量的框标进行内定向，求解内定向转换参数。然后利用变换多项式解求地面点的物理坐标，并利用摄影测量后方交会-前方交会原理编写MATLAB程序，通过所编程序计算，求得检查点的地面三维坐标，并且对不同内定向方法得到的坐标进行精度分析。直观的通过求解中误差看到内定向对摄影测量的影响。关键词：摄影测量 内定向 变换多项式 精度Analysis of the influence of internal fixed parameters on the acc