基于多机通信的机电式调平系统的研究

论文总字数：1772字

电路图

图1 87LPC768单片机与TD340相连的电路

图2 H型全桥式直流电机电路图

图3 电枢电流信号放大电路

图4 LCD接口电路连线图

图5 JTAG接口电路

图6 USB接口硬件电路

部分程序

串口操作所需的头文件

#include lt;stdio.hgt; /*标准输入输出定义*/

#include lt;stdlib.hgt; /*标准函数库定义*/

#include lt;unistd.hgt; /*Unix 标准函数定义*/

#include lt;sys/types.hgt;

#include lt;sys/stat.hgt;

#include lt;fcntl.hgt; /*文件控制定义*/

#include lt;termios.hgt; /*PPSIX 终端控制定义*/

#include lt;errno.hgt; /*错误号定义*/

P87LPC768单片机AD转化程序如下：

MOV PT0AD,#78H

ANL POM2,#87H

ORL POM1,#78H /*设置AD转换口*/

ADStart:

ORL ADCON,A /*加入新的通道编号*/

SETB ADCS /*启动AD转换*/

ORL PCON,#01H

ORL PCON,#02H

RET

ADInt:

PUSH ACC /*保存累加器*/

MOV A,DAC0 /*得到AD转换结果*/

MOV ADResult,A /*将结果放到存储器中*/

CLR ADCI /*清除AD结束标志*/

ANL ADCON,#0fcH /*清除AD通道编号*/

POP ACC /*恢复累加器*/

RETI

PID电机程序实现部分代码：

float 1_PID(float bug, sPID *PID)

{

//比例分量计算

PID-gt;output = bug * PID-gt;;

// 微分分量计算

PID-gt;der = (bug - PID-gt;last_bug) / PID-gt;dt;

PID-gt;last_bug = bug;

PID-gt;last_der = PID-gt;der;

PID-gt;output = PID-gt; * PID-gt;der;

// 积分分量计算

PID-gt;int = (bug * PID-gt;) * PID-gt;dt;

if (PID-gt;int lt; -PID-gt;imax)

PID-gt;int = -PID-gt;imax;

else if (PID-gt;int gt; PID-gt;imax)

PID-gt;integrator = PID-gt;imax;

PID-gt;output = PID-gt;integrator;

//输出结果

if(PID-gt;output lt; -PID-gt;ouput_max)

PID-gt;output = -PID-gt;output_max;

else if(PID-gt;ouput gt; PID-gt;ouput_max)

PID-gt;output = PID-gt;ouput_max;

return PID-gt;output;

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